路径规划算法。
路径规划在ROS的全局路径规划和局部路径规划中都会用到，这个demo只是用C++实现了常见的路径规划算法，并没有引入ROS的部分，在另外一个demo中会将路径规划和ROS进行结合。
以下是几个推荐的学习资源：
- B站 IR艾若机器人 机器人路径规划、轨迹优化系列课程
在路径规划中有几个定性度量指标：
- 完备性：如果起点和终点存在路径，则一定能求解；
- 概率完备性：如果起点和重点存在路径，只要规划时间足够长就一定能求解；
- 最优性：规划找到的路径在某个指标上是最优的（如长度、耗时）；
- 渐近最优性：经过有限次迭代后可以找到最优，且每次迭代后和最优解更近；
| 算法类型 | 算法 | 完备性 | 最优性 |
|---|---|---|---|
| 基于搜索 | Dijstra、A* | 是 | 是 |
| 基于采样 | PRM、RRT | 概率完备 | 否 |
| RRT*、Informed RRT* | 概率完备 | 渐近最优 | |
| 基于智能 | 遗传算法、蚂群算法 | 完备 | 否 |
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