demo10

demo10

---

在启动节点的时候为参数服务器设置一个参数。

实验目的：

1. 启动时添加参数到参数服务器
2. 运行时添加参数到参数服务器

FILE：set_param_c.cpp

方法一：用命令行的方式在运行时可以直接设置

$ rosrun demo start_param_node _length:=5

格式：下划线_变量名:=变量值

方法二：使用argc和argv的方式添加参数 （详见代码）

---

节点重复启动。

实验目的：

1. 让节点复用

FILE：multi_node_c.cpp

在ROS中，同名的节点不能同时启动，后启动的会将前面的节点关闭后再运行，如果想要节点复用的话，在代码中这样写：

ros::init(argc, argv, "multi_node", ros::init_options::AnonymousName);

参数 ros::init_options::AnonymousName 会给这个节点后面加一个随机数。

先后启动两个节点

$ rosrun demo multi_node
$ rosrun demo multi_node

使用命令查看当前有哪些节点正在运行

$ rosnode list 
	/multi_node_1650179047404718375
	/multi_node_1650179080983917793

可以发现，运行的两个节点都被赋予了一串随机数后缀。

实验结果：

1. ros::init_options::AnonymousName 通过增加节点名后缀来实现复用

---

发布者对象保留最后一次的消息给迟到的订阅者

FILE：pub_latch_c.cpp, sub_latch_c.cpp

实验目的：

1. 验证发布方停止发布后订阅方一（最早启动）、订阅方二（中途启动）、订阅方三（最晚启动）能否收到发布方最后一条信息。
2. 当发布方shutdown的时候，上述三个订阅方能否收到信息。
3. 确定话题的生命周期。

实验结果：

1. 发布者发布完直接退出，最晚启动的节点没有收到任何信息；
2. 发布者发布完 rate.sleep(), 最完启动的节点可以收到最后一条信息；
3. 话题的声明周期是从第一个注册/关注的节点开始，到最后一个节点被kill掉结束，即便发布者参数latch=true，如果所有订阅的节点都关闭了，又来一个新的订阅者，那么这个订阅者也无法获得之前的话题内容。但要注意的是，此时这个订阅者会重新拉起一个话题，只不过这个话题里面没有东西。

---

spin & spinonce

FILE：pub_spin_c.cpp

处理回调，当回调函数条件被触发的时候会自发调用。

spinonce()：回调一次，处理完后就执行spinonce后面的代码 spin()：循环回调，一直循环处理回调函数，spin后面的代码不会被调用

实验目的：

1. 验证spinonce，spin后面的代码会不会被调用；
2. 检查spinonce、spin前面的代码会不会被调用；

实验结果：

	上文有回调(循环体外)	上文无回调(循环体外)	上文有回调(循环体内)	上文无回调(循环体内)
spin	循环执行回调函数	挂起	跳出循环体执行回调	挂起
spinOnce	执行一次回调函数	继续执行	跳出循环体执行一次再回来	继续循环

后面还会出现多线程阻塞和多线程非阻塞方式的回旋，可以在ROSExperiment文件夹下找到相应的代码。