使用动作库服务器 Actionlib 来实双向Server现通讯机制。
这里参考了 沐棋 的文章ROS入门之——action 以及 Sherlock的程序人生 的文章ROS节点通信（三）action
在ROS中，Server-Client 是一对多的同步通讯模式，这一点可以自己作实验来验证，让Server在处理一个请求的时候直接sleep，Client不做任何sleep持续地发送请求。然后可以发现，Server是单线程运行的，对于sleep期间的请求统一返回false。
【注意】阻塞是Server阻塞，而不是Client阻塞
上述方式存在一个弊端：如果Server被一个请求占据太长的时间，那么当前和其他Client都无法在逻辑上持续，无法知道Server处理的进度。
因此，ROS提供了动作库 Actionlib 来弥补上述缺陷，在 Server 处理的期间 Client 可以持续获得当前请求的处理进度，必要时可以直接中断这次操作；同时，当 Server 处理结束后也会反馈一个结果给 Client，这一模式叫做 “目标-反馈-结果”。
使用 Actionlib 需要定义 action。
tip:
在ROS功能包中：
msg/ ：我们需要把自己定义的.msg文件放在这里
srv/：我们需要把自己定义的.srv文件放在这里
action/：我们需要把自己定义的.action文件放在这里同样，为了更切合实际，这里是后面再添加相关依赖，初始化package的时候仅添加 roscpp rospy std_msgs。
Step1:创建目录
在 demo 目录下新建 action 文件夹（这一点和 msg、srv一样）
demo
├── action
├── CMakeLists.txt
├── include
│ └── demo
├── package.xml
└── srcStep2:创建action文件
创建一个计数器 action ，从st一直加到end，这样就可以在中间时刻获得进度。
count.action
int32 end_num # 目标
---
bool finish # 结果
---
int32 internal # 反馈Step3:编写CMakeLists.txt并编译生成头文件 CMakeLists.txt
# 添加 actionlib
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
roscpp
rospy
std_msgs
message_generation
actionlib
)
# 释放 add_action_file
add_action_files(
FILES
count.action
)
# 添加 actionlib_msgs
generate_messages(
DEPENDENCIES
std_msgs
actionlib_msgs
)
```shell
$ catkin_make因为 action 要比 msg 和 srv 复杂，所以会生成很多文件，包括了很多生成的变量如：countGlobalPtr这些，这些变量的命名方式为 “文件名XXX”。
-------
**Step4:修改package.xml**
-------
**Step5:添加头文件路径**
.vscode/c_cpp_properties.json
```json
"includePath": [
"/opt/ros/melodic/include/**",
"/usr/include/**",
"/home/gaohao/Desktop/temp/devel/include",
],
Step6:Server
设计逻辑：
server一旦接受了client的请求，就因该将目标固定下来，在此期间不能轻易修改目标，因此对于server来说client的目标应该是只读的。
Server由于只存在一个处理过程，因此回调函数也仅需要定义一个处理函数即可。
头文件
#include "ros/ros.h"
#include "actionlib/server/simple_action_server.h"
#include "demo/countAction.h"重命名以便于后续使用
// 【这个声明一定放在最前面，后面都要用这个声明】
typedef actionlib::SimpleActionServer<demo::countAction> Server;用于处理的回调函数
void DealAction(demo::countGoalConstPtr& target, Server* as){
ros::Rate rate(1); // 设置运行效率
demo::countFeedback feedback; // 创建一个反馈
ROS_INFO("Target number is %d", target->target_num);
// 开始计数
for(int i=0; i < target->target_num; ++i){
feedback.internal = i; // 更新反馈值
as->publishFeedback(feedback); // 发布反馈
rate.sleep();
}
ROS_INFO("\tCount done");
as->setSucceeded(); // 发送结果
}主函数
int main(int argc, char *argv[]){
ros::init(argc, argv, "server_node");
ros::NodeHandle hd;
// 用 boost::bind 来设置回调函数
// boost:bind 最多传入9个参数，用 _1,_2,_3... 的方式表示占位符。
// 定义 bind(func,_1,a)
// 调用 func(b,a) 相当于使用占位符先占据一个参数位，调用的时候再传入参数b，但参数a仍会传入
Server server(hd, "action_move", boost::bind(&DealAction, _1, &server), false);
server.start();
return 0;
}Step7:Client
Client 因为被允许发送请求、查询返回、完成计算、中断计算，所以需要声明多个回调。
设计逻辑：
client一旦发出了请求，那么就应该等待server计算完成，在此期间无论是查看反馈还是什么操作都应该用const，这样可以防止client意外改动了server正在处理的值，即client只能查看不能修改。
头文件：
#include "ros/ros.h"
#include "actionlib/server/simple_action_server.h"
#include "demo/countAction.h"声明变量
typedef actionlib::SimpleActionClient<demo::countAction> Client;请求的回调：Server开始处理请求的时候执行一次，由DealAction激活，只会用一次
void ActionStartCallback(){
ROS_INFO("Server start work [message from Client]");
}响应回调：Server在处理过程中的响应，由as->publishFeedback激活
void FeedbackCallback(
const demo::countFeedbackConstPtr &feedback
){
ROS_INFO("Client received feedback, value is %d", feedback->internal);
}完成回调：Server完成一次请求后的回调，由as->setSucceeded()激活，只会用一次
void DoneRequestCallBack(
const actionlib::SimpleClientGoalState& state,
const demo::countResultConstPtr& result
){
ROS_INFO("Server done with normal[message from Client]");
ros::shutdown();
}主函数
int main(int argc, char *argv[]){
ros::init(argc, argv, "client_node");
ros::NodeHandle hd;
// 定义客户端
Client client("action_move", true);
client.waitForServer();
// 创建一个请求对象
demo::countGoal target;
target.target_num = 100; // 设置终点值
// 绑定client的回调
client.sendGoal(target, &DoneRequestCallBack, &ActionStartCallback, &FeedbackCallback);
ros::spin();
return 0;
}
Step8:修改CMakeLists.txt
添加包find_package
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
roscpp
rospy
std_msgs
message_generation
actionlib
)添加action文件
add_action_files(
FILES
count.action
)添加生成信息
generate_messages(
DEPENDENCIES
std_msgs
actionlib_msgs
)增加可执行文件
add_executable(server_node src/server.cpp)
add_executable(client_node src/client.cpp)增加依赖文件
add_dependencies(server_node ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})
add_dependencies(client_node ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})添加动态链接库
target_link_libraries(server_node
${catkin_LIBRARIES}
)
target_link_libraries(client_node
${catkin_LIBRARIES}
)