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记录工程开发过程中遇到的问题

dbus无法映射

问题表现

ttyusb有设备，但是无法使用udev脚本建立映射。使用minicom直接监听ttyUSB0可收到数据。

已尝试方法

• 删除原有规则重新映射

  重复多次仍然无法建立映射

• 更换usb接口

  和usb24can更换usb口后仍然无法建立映射，依旧可从ttyUSB0收到数据

解决方法

tty配置文件全部被注释，相当于空文件。注意检查文件是否被注释

load servo_server时报错找不到参数

问题表现

bringup时servo_server报错，几乎全部参数找不到。查找后是engineer_arm_config下的servo.yaml中的参数未被加载

尝试方法

• 清除rosparam，重新载入参数

  仍出现找不到参数的情况

• 修改launch文件

  观察rosparam list和报错信息后发现是参数加载的namespace不对。修改launch文件中加载的命名空间，从/servo_server/enginneer_middleware改为/servo_server。测试后问题解决。

各种调试工具无法使用，提示连接不到服务器

问题表现

所有的调试工具发出的指令工程均无法收到，rqt里的arm trajectory controller无法使用，engineer client无法使用，rviz中的路径规划无法连接到moveit server。

尝试方法

• 修改本机ros ip

  综合各种报错信息，怀疑是网络设置问题。ros ip此前设置为工程在网关中的ip。修改为笔记本在网关中的ip后再次尝试，一切恢复正常。

结论

ros ip应该设置为当前网络环境下本机的ip而不是工程的ip

不明原因导致CPU占用超高，程序运行严重被影响

问题表现

杀死工程后终端开始疯狂报超时（rm_hw的黄色信息），htop查看工程发现全核占用100%。怀疑是大量掉can报错导致，去掉掉can报错后进行测试。第一次关闭程序重启后正常了一段时间，再次杀死后又一次大量报错。关闭roscore和程序，清理log，重新测试，再次杀死后又大量报错。尝试校准，但开始疯车，全车电机抽搐，ctrl c关闭程序无响应，断电强制关机。以上每次杀死后都以重置血量上限的方式复活。

重新上电后尝试了杀死，重置血量复活，杀死重置相同血量上限复活，杀死重置不同血量上限复活，增加与删除掉can报错，但都无法复现。

无法使用rqt中的joint trajectory controller

问题表现

提示Dropping all 1 trajectory point(s), as they occur before the current time.Last point is xxx s in the past，无法控制机械臂

问题分析

搜索报错信息后发现可能是电脑和nuc时间不同步的问题，使用timedatectl status大致检查后发现我的电脑时间落后了5s左右，继续使用timedatectl发现我的电脑没有开启ntp同步时间的服务，长期运行导致时间误差累计。

解决办法

sudo timedatectl set-ntp yes

同步两机时间减小误差后即可正常使用

拔掉网线后一段时间工程停止运动

问题表现

使用交换机的情况下终端输入roscore和bringup开程序后拔掉网线，工程运行一段时间后无法控制。

问题分析

交换机是为了方便场上动态调参使用的，想要拔线后还能继续运行程序，应该使用启动服务的方式，而不是在终端bringup

解决办法

启动服务start_master,start_ecat_start

使用engineer_client测试底盘动作组时底盘无响应

问题表现

在steps list写入底盘动作后使用engineer_client测试动作时底盘无大动作，电机有声音，在极小位置范围内来回抖动。查看相关话题时有反应。

问题分析

使用engineer_client测试时没有关掉rm_manual，manual和middleware同时往同一个topic上发消息，抢占一个控制器的控制权。使用rostopic info也可以看到对应topic下有多个publisher

解决办法

使用操作手端连键鼠遥控器测试，或直接关掉manual（不推荐）