motor.h

#ifndef MOTOR_H
#define	MOTOR_H

// Mode des pins de sens des moteurs
#define MOTOR_BREAK1_tris TRISAbits.TRISA7
#define MOTOR_DIR1_tris TRISBbits.TRISB15
#define MOTOR_BREAK2_tris TRISBbits.TRISB11
#define MOTOR_DIR2_tris TRISBbits.TRISB13   // remapage au fil !
// Valeur des pin de sens des moteurs (output)
#define MOTOR_BREAK1 LATAbits.LATA7
#define MOTOR_DIR1 LATBbits.LATB15
#define MOTOR_BREAK2 LATBbits.LATB11
#define MOTOR_DIR2 LATBbits.LATB13

// min et max de P1TPER (periode du PWM en nb de cycles)
// ici min et max permettent de rester dans des fréquences comprises entre
// 26kHz et 1.2kHz pour respecter la datasheet du pont en H
#define P1TPER_MIN 1500UL
#define P1TPER_MAX 32000UL
// Duty-Cycle max (au cas ou on veut limiter la puissance moteur)
//#define DC_MAX 100
#define DC_MAX 50   // bonjour la tuture...

// initialise les PWM
void Init_PWM(void);
// initialise le QEI (compteur pour encodeur)
void Init_QEI(void);
// Applique un PWM en ne réglant que les Duty-Cycle (compris entre -100 et 100)
// la fréquence du PWM est automatiquement réglée à 26.667 kHz (P1TPER=1500)
void PWM_Moteurs(float DC_gauche, float DC_droit);
// Applique un PWM en réglant la fréquence (1kHz-26.66kHz) et les Duty-Cycle (-100->+100)
void PWM_Moteurs_Detail(float frequence, float DC_gauche, float DC_droit);

void PWM_Moteurs_gauche(float DC);
void PWM_Moteurs_droit(float DC);

#endif	/* MOTOR_H */