installation_jp.md

Autowareのインストール方法

用意する環境

GPUが搭載されたPC．
Ubuntu 20.04環境．
※WSLは運営がサポートしていない．

Autowareをインストール

$ cd # ホームディレクトリへ
$ git clone [email protected]:AutomotiveAIChallenge/aichallenge2022final-base.git ./aichallenge2021final # ※注意1
$ cd ~/aichallenge2022final
$ ./setup_ubuntu20.04.sh # ※注意2
$ source /opt/ros/galactic/setup.bash
$ colcon build --symlink-install --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release # ※注意3

注意1 cloneするrepository([email protected]:AutomotiveAIChallengeaichallenge2022final-base.git)は一例であり，指定されたrepositoryを設定すること．

注意2

y, passward, y の順番で受け答えする． Autowareセットアップ時に，PC環境によってはNvidia driverやCUDAの競合，その他エラーが起きる可能性があるため，エラーが発生した場合はerror_resolution_jp.mdを参照．

注意3

ビルドの負荷が高く，ビルドに失敗するときは下記コマンドを使用する．(ビルドの負荷を制限している．)

$ MAKEFLAGS=-j1 colcon build --symlink-install --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release --parallel-worker 1

動作確認

Simulatorを動かすとき

$ source /opt/ros/galactic/setup.bash
$ cd ~/aichallenge2022final
$ source install/setup.bash
$ cd scripts
$ ./psim.sh

Rvizが立ち上がれば動作確認完了．

自動運転用ゴルフカートを動かすとき

$ source /opt/ros/galactic/setup.bash
$ cd ~/aichallenge2022final
$ source install/setup.bash
$ cd scripts
$ # ./can_config.sh # 実機のときのみ必要
$ ./run.sh