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launch_simulator_jp.md

File metadata and controls

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シミュレーションの起動方法

PSim

Planning Simulator． src下のソースコードを使ったPlanning（経路計画），Control（経路追従）の挙動を確認できる．

手順1

$ source /opt/ros/galactic/setup.bash
$ cd ~/aichallenge2022final
$ source install/setup.bash
$ cd scripts
$ ./psim.sh

手順2

  • Rviz上の "2D Pose Estimate" をクリックし，マップ上でクリック＆ドラッグ操作すると初期位置が設定できる．
  • Rviz上の "2D Goal Pose" をクリックし，上記と同様の操作をすることでゴール地点を設定する．
  • Rviz左下のEngageを押すと車両は経路通りに動き始める．

LSim

Logging Simulator (ROSBAG Simulator)． ROSBAGを再生し，Sensing，Localization（自己位置推定），Detection（物体検出），Planning（経路計画）の挙動を確認できる． （ROSBAGには事前にセンサー情報，車両のフィードバック情報などを保存しておく．） src/autoware/launcher/autoware_launch/launch/logging_simulator.launch.xml の Optional parametersを編集することで検証したいモジュールだけを動作させることが可能． rosbagは こちら からDL可能．

.zst で圧縮されているので，以下の手順で解凍する.

$ sudo apt install zstd
$ unzst <filename>

手順1

$ source /opt/ros/galactic/setup.bash
$ cd ~/aichallenge2022final
$ source install/setup.bash
$ cd scripts
$ ./lsim.sh

手順2 : ROSBAGを再生

$ ros2 bag play /path/to/rosbag.db3 --clock

各コースのROSBAGが再生され，点群データ，カメラデータが出力される． それらのデータをAutowareが入力として受け取り，シミュレーションがスタートする．

補足

logging_simulator.launch.xml の Optional parameters から，シミュレーションで動かすモジュール, 動かさないモジュールを選択可能. ここから動かさないモジュールを選択する．シミュレーション時，不要な(重複している)トピックはrosbag再生時のtopic選択やremapで除外する．

例: perception モジュールのシミュレーションをする場合

  1. Optional parameters を以下のように設定する．
  <!-- Optional parameters -->
  <arg name="vehicle" default="false" description="launch vehicle" />
  <arg name="system" default="false" description="launch system" />
  <arg name="map" default="true" description="launch map" />
  <arg name="sensing" default="false" description="launch sensing" />
  <arg name="localization" default="false" description="launch localization" />
  <arg name="perception" default="true" description="launch perception" />
  <arg name="planning" default="false" description="launch planning" />
  <arg name="control" default="false" description="launch control" />
  <arg name="rviz" default="true" description="launch rviz" />
  1. rosbagの再生コマンド例 (record時のtopicをremap)．
ros2 bag play . --clock -r 0.5 --remap /perception/object_recognition/objects:=/recorded/perception/object_recognition/objects

  1. perception関連のlaunchファイルを編集し，動かしたいモジュール（自作のノード等）がlaunchされるようにする．

  2. logging simulator を起動する．