From 89501bdb58d6988cad1c569583253e346a488621 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Gakuki Ise <53168213+g-ise@users.noreply.github.com> Date: Mon, 2 Oct 2023 07:06:58 +0100 Subject: [PATCH] Add announcement for the participants of final (#61) * Update: Add announcement for final (ja) * Update: Add announcement for final (en), modified some minor expression in ja-page --- documentation/docfx_project/finals/index.md | 57 ++++++++++++++++++ .../docfx_project_en/finals/index.md | 59 ++++++++++++++++++- 2 files changed, 115 insertions(+), 1 deletion(-) diff --git a/documentation/docfx_project/finals/index.md b/documentation/docfx_project/finals/index.md index 60c9b03..a4f5954 100644 --- a/documentation/docfx_project/finals/index.md +++ b/documentation/docfx_project/finals/index.md @@ -72,3 +72,60 @@ rosbagデータは以下のリンクからダウンロード可能です。 - 競技に使用する車両にはメンターと、セーフティドライバーが同乗します。メンターはインターフェースの接続や、自動運転ソフトウェア操作のサポートを、セーフティドライバーは手動運転での車両の移動と、自動運転走行時の監視を行います。 - 車両の制御モードには、`自動モード`と`手動モード`の2種類があり、セーフティードライバーの操作により切り替えることができます。 - 自動運転走行中、セーフティードライバーはブレーキをかけることで、車両の制御モードを`自動モード`から`手動モード`に切り替えることができます。これをオーバーライドといいます。セーフティドライバーは自動運転を継続することが危険と判断された場合にオーバーライドを実施します。 + +## 決勝大会参加者向け 事前確認事項 (2023/09/28 追記) + +決勝大会参加者の皆様は大会当日までに以下を十分に確認してください。 + +### 参加チームのサポート体制 + +各チームにはTIERIV及びMAPIVから、セーフティドライバー(SD)、メンター兼セーフティオペレータ(SO)、がサポートとして同乗します。 + +- SD（セーフティドライバー）の役割 +SDの役割は、手動運転によるゴルフカートの移動と、自動運転中の車両監視です。 +**SDは自動運転の監視経験が豊富なスタッフが担当いたします。オーバーライドが実施された場合は、SDの判断の尊重をお願いたします。** + +- メンター兼SO（セーフティオペレータ）の役割 +SOは参加者のメンターとして活動する一方、自動運転の監視を行います。 +**自動運転走行の継続が危険とSOが判断した緊急、SOは緊急停止ボタンを操作する責任を持っています。緊急停止ボタンが押下された場合は、SOの判断の尊重をお願いいたします。** + + +### 事前のシミュレーション実施のお願い + +**安全な競技運営のため、来場前にPlannning Simulationの実施をお願いいたします。** +*Planning Simulation 実施方法* + +1. ターミナルを開き、以下のコマンドを実行する + +``` +source /home/autoware/aichallenge2023-integration-final/install/setup.bash + +ros2 launch autoware_launch planning_simulator.launch.xml map_path:=<競技に使用する地図のパス> vehicle_model:=golfcart sensor_model:=golfcart + +``` + +2. `2D Pose Estimation` を使用し、スタート地点に車両を配置する +3. ゴールを設定し、自動運転走行を開始する。 +4. 車両が危険な挙動 (制限速度を超過した走行、障害物を無視した走行) をしないことを確認する。 + +参考: Planning Simulation：https://autowarefoundation.github.io/autoware-documentation/main/tutorials/ad-hoc-simulation/planning-simulation/ + + +### 天候条件に関する基準 + +- 風速5m/s以上の場合、煙を使用した課題2は取りやめとします。 +- 11/12の本番が雨天であれば本番は11/19に振り替える予定です。 +- 上記の通り予備日を設けて公平性に配慮していますが、練習日が雨天の場合は事前練習ができない場合がございますので予めご了承ください。 + +### 競技の公平性に関するお知らせ + +- 車両の特性について +提供する車両は、センサーの位置やステアオフセットなどの調整がTIERIVでのチューニング時に既に完了しています。参加者側での追加の調整は問題ございません。 +- 煙に関する取り扱い +本大会は工場内搬送をテーマに設定しており、煙の中でも安定した走行ができることを目指しております。屋外環境において特殊環境を再現しようとしています為、走行のタイミングによって環境の差異が発生します。ご了承ください。 + +### 追加機能と地図の更新について + +- 車両がコース外に逸脱した場合、自動的に走行が中断（Disengage）される機能が追加されました。 +- 実機での実験の結果を踏まえ、地図を更新しました。地図データ入れ替えのご対応をおねがいいたします。新しい地図データは[こちらのSlackリンク](https://aichallenge2023-integ.slack.com/files/U05CFHNAZ8B/F05U4K4QMBJ/lanelet2_map.osm)からアクセス可能です。 + \ No newline at end of file diff --git a/documentation/docfx_project_en/finals/index.md b/documentation/docfx_project_en/finals/index.md index eb94c20..aa451a2 100644 --- a/documentation/docfx_project_en/finals/index.md +++ b/documentation/docfx_project_en/finals/index.md @@ -35,4 +35,61 @@ In the final competition, participants will operate a golf cart-style autonomous - The vehicle comes with a network interface linked to the LiDAR and a CAN interface. Autonomous driving is facilitated by connecting a development laptop to these interfaces. - A mentor and a safety driver will accompany the competition vehicle. The mentor will handle the interface connections and aid in the operation of the autonomous driving software, while the safety driver will manually maneuver the vehicle and oversee it during autonomous driving. - The vehicle offers two control modes: `automatic` and `manual`. The safety driver has the ability to switch between these modes. -- During autonomous driving, the safety driver has the capability to transition the vehicle's control mode from `automatic` to `manual` by pressing the brakes. This action is termed an override. The safety driver will initiate the override if continuing autonomous driving is deemed unsafe. \ No newline at end of file +- During autonomous driving, the safety driver has the capability to transition the vehicle's control mode from `automatic` to `manual` by pressing the brakes. This action is termed an override. The safety driver will initiate the override if continuing autonomous driving is deemed unsafe. + + + +# For Final Tournament Participants (Updated on 2023/09/28) + +Please make sure all the participants of the final tournament thoroughly check the following before the day of the tournament. + +### Support System for Participating Teams + +Each team will receive support from TIERIV and MAPIV in the form of two staff riding with: a Safety Driver (SD), a Safety Operator (SO). Your SO will also help your setup. + +- Role of SD (Safety Driver) +The role of the SD is to manually drive the golf cart and monitor the vehicle during autonomous driving. +**An experienced staff member will supervise autonomous driving as SD. If an override is performed, please respect the judgment of your SD.** + +- Role of Mentor and SO (Safety Operator) +While the SO acts as a mentor to participants, they also monitor autonomous driving. +**If your SO determines that continuing autonomous driving is dangerous, they have the responsibility to operate the emergency stop button. If the emergency stop button is pressed, please respect the judgment of your SO.** + +### Request for Preliminary Simulation + +**For the safe operation of the competition, we request you to execute the Planning Simulation before coming to the test field.** + +*How to execute Planning Simulation* + +1. Open a terminal window and run the following commands: + +``` +source /home/autoware/aichallenge2023-integration-final/install/setup.bash + +ros2 launch autoware_launch planning_simulator.launch.xml map_path:= vehicle_model:=golfcart sensor_model:=golfcart +``` + +2. Use `2D Pose Estimation` to position the vehicle at the starting point. +3. Set the goal and start autonomous driving. +4. Confirm that the vehicle does not exhibit dangerous behavior (exceeding speed limits, ignoring obstacles). + +Ref: Planning Simulation: https://autowarefoundation.github.io/autoware-documentation/main/tutorials/ad-hoc-simulation/planning-simulation/ + +### Criteria Regarding Weather Conditions + +- If the wind speed is higher than 5m/s, Task 2 involving smoke will be canceled. +- If 11/12 is rainy, the competition will be rescheduled to 11/19. +- According to the weather condition, pre-practice can be canceld and no alternative day will be given. We appreciate your understanding. + +### Notice Regarding Fairness of the Competition + +- About vehicle characteristics +The vehicles provided have already been tuned. Sensor positions and steering offsets parameters have been tuned at TIERIV. However, you may add adjustments at your responsibility. +- Handling the task 2, smoke +This tournament is themed around factory transportation, aiming for stable driving under smoke. We are trying to recreate the environment in outdoor, so there may be environmental differences depending on the timing of the drive. We appreciate your understanding. + +### Additional Feature and Updated Map + +- An additional function has been added so that automatically interrupts (Disengage) the driving in case the vehicle deviates from the course. +- New map is available. Please be prepared to appropriately replace the maps as needed. You may download new map from the following Slack link. +[Download New Map](https://aichallenge2023-integ.slack.com/files/U05CFHNAZ8B/F05U4K4QMBJ/lanelet2_map.osm))