From bbbcee81549b72fe2da76b085cadcd25ec16e6e5 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Yu Asabe Date: Mon, 4 Dec 2023 17:53:52 +0900 Subject: [PATCH] doc(rule): update minor changes to rules page (#43) * doc(rule): update minor changes to rules page Signed-off-by: Yu Asabe * doc: fix goal position in rules page Signed-off-by: Yu Asabe --------- Signed-off-by: Yu Asabe --- documentation/docfx_project/rule/index.md | 40 +++++++++++++---------- 1 file changed, 22 insertions(+), 18 deletions(-) diff --git a/documentation/docfx_project/rule/index.md b/documentation/docfx_project/rule/index.md index ab35cf9..6e221d6 100644 --- a/documentation/docfx_project/rule/index.md +++ b/documentation/docfx_project/rule/index.md @@ -7,8 +7,8 @@  参加者の順位は以下の2つの指標に基づいて決定されます。 1. 距離点: - 1. 制限時間(10分)内にゴールまで到達できなかった参加者の順位は、制限時間以内に進むことができたスタート地点からの距離に応じた`距離点(0-5700)`により決定されます。 - 2. 制限時間内にゴールまで到達した場合、`距離点`は5700点程度です。(簡潔な記載のため詳細な距離の記載は省いています。) + 1. 制限時間(10分)内にゴールまで到達できなかった参加者の順位は、制限時間以内に進むことができたスタート地点からの距離に応じた`距離点(0-100%)`により決定されます。 + 2. 制限時間内にゴールまで到達した場合、`距離点`は100%です。(簡潔な記載のため詳細な距離の記載は省いています。) 2. 総合タイム: 1. 制限時間以内にゴールに到達した参加者の順位は、スタートからゴールまでの所要時間にペナルティを加えた、`総合タイム`により決定されます。 @@ -16,14 +16,24 @@ | 距離点 | スタートからゴールまでの時間 | ペナルティによるタイム加算 | 総合タイム | 順位 | | ------ | ---------------------------- | -------------------------- | ---------- | ---- | -| 5700 | 01:10 | 00:00 | 01:10 | 1 | -| 5700 | 01:30 | 00:10 | 01:40 | 2 | -| 5700 | 01:20 | 00:30 | 01:50 | 3 | +| 100 | 01:10 | 00:00 | 01:10 | 1 | +| 100 | 01:30 | 00:10 | 01:40 | 2 | +| 100 | 01:20 | 00:30 | 01:50 | 3 | | 60 | N/A | 00:00 | N/A | 4 | | 50 | N/A | 00:10 | N/A | 5 | | 10 | N/A | 00:00 | N/A | 6 | -### Penalty +## Goal Position + +- 走行完了(ゴール到達)は以下のゴール地点を超えた場合になります。 + + ```yaml + goal.position.x: 21921.96875 + goal.position.y: 51756.328125 + ``` +- `goal_pose_setter`を使うことにより、ゴールを設定できます． + +## Violations and Penalties  走行コースからの逸脱、並走する他車に衝突は反則と判定されます。反則に対する罰則は @@ -35,14 +45,8 @@ **走行終了** -- コース境界から5m以上離れた場所を10秒間以上逸脱する +- コース境界から5m以上離れた場所を10秒間以上逸脱した場合 - コース境界から100秒以上離れた場合 -- 走行完了は以下のゴール地点を超えた場合になります。 - sampleは`docker/aichallenge/aichallenge_ws/src/aichallenge_submit/autoware_micro/goal_pose_setter/config/default_goal_pose.param.yaml`にあります。（※launch fileでのyaml fileの指定はされていません） - ```yaml - goal.position.x: 21912.0 - goal.position.y: 52267.5 - ``` **重度な反則(ペナルティ: 10秒/回):** @@ -74,7 +78,7 @@ ```json { "rawLapTime": 72.77926, - "distanceScore": 457.0, + "distanceScore": 86.7, "lapTime": 302.779266, "isLapCompleted": false, "isTimeout": false, @@ -98,9 +102,9 @@ ```json { - "rawLapTime": 0.0, - "distanceScore": 0.0, - "lapTime": 0.0, + "rawLapTime": 72.77926, + "distanceScore": 86.7, + "lapTime": 302.779266, "isLapCompleted": false, "isTimeout": false, "boundsViolations": [ @@ -123,4 +127,4 @@ ] "collisionViolations": [] } -``` \ No newline at end of file +```