写于 2022 年 5 月
注：该教程为 Gazebo Classic 的教程，可能并不适用新版本的 Gazebo (原名 Ignition)
90%的Gazebo模型教程从类似这样的命令行指令开始：
gazebo worlds/pioneer2dx.world Gazebo 官方教程
或是类似这样的：
roslaunch my_simulations my_world.launch Construct 的 《五分钟Gazebo》 系列教程
上面这些命令是将一些现成的模型文件刷进Gazebo，作为新手的导入并无不妥，但是所有这些教程都没有回答一个至关重要的问题：模型要从哪里来。
你确实可以从许多网站上找到出自专业人士之手的3D模型，如果你运气好，你甚至可以找到你需要的 URDF（模型）文件，但是你需要的只是一个简单的，用于演示的样例模型呢？这些教程无一例外地忽视了这个问题，这也是我写这个教程的初衷，如何搭建/修改一个你需要的 Gazebo 场景。
本文的目标读者如下：
- 知道 ROS topic 是什么，会用
rosrun,roslaunch，能依葫芦画瓢写简单的roslaunch文件 - 不以建模为最终目的，即，模型是你用于一个更大目标的一部分（这不是一个建模教程！）
- 死线逐渐逼近，你需要一个仿真演示来交差，但是你找不到现成的 URDF
- 你已经有了一个别人做的 URDF/XACRO ，但是不知道怎么修改它
目录：
- Gazebo 需要什么格式的模型
- 如何将 URDF 导入 Gazebo
- 如何制作简单的 URDF
- 如何将 URDF 设为不动的，透明的，没有碰撞体积的，不受重力影响的
- 如何使用 CAD 软件生成 URDF (Solidworks 或 Blender)
- 如何制作更精细的 URDF (mesh 网格文件)
- 如何制作有贴图的 URDF (texture 纹理 和 material 材质)
- 如何改变 URDF 在 Gazebo 中的速度和位置 (Gazebo Plugin)
- 如何在 Gazebo 中转动 URDF 的关节 (ROS Moveit!)
- 如何制作仿真相机或仿真传感器 (Gazebo Plugin)
Gazebo 同时需要两种模型来描述一个物体/机器人: 描述文件 (description file) 和网格文件 (mesh file)
熟悉 Gazebo 的人会指出这句话并不准确，但是为了方便初学者理解，我们先舍弃一部分准确性。
描述文件 (description file) 描述了机器人各个部件之间的连接关系 (如果你学过机器人学，也可以说这个文件描述了机器人的所有的 Link 和 Joint)。这是一类 Gazebo / ROS 专用的文件，常见的格式有：
URDF： 你会需要经常手写/手改这种文件
SDF： 对于 Gazebo Classic，你不需要对它有任何了解，注意 .world 格式内的模型也是用这种格式进行描述的
XACRO： URDF，但是可以内嵌代码让描述文件更加精简、可读。
.world：许多个模型的描述文件用 SDF 格式打包成一个描述文件。没有人手写这种格式，大家都是在布置完场景之后 File -> Save World，这样直接导入 world 就不需要重新布置一遍。
.gazebo: 有时候你会看见以 .gazebo 结尾的文件，这些文件本质也是 URDF ，它们中的内容其实也可以写在同一个 URDF 文件中，但是为了让文件结构更加清晰，他们被单独分出来。处理时全部视为 URDF 即可。
描述文件描述了机器人各个部件之间的连接关系，Gazebo 需要的另一种模型文件，网格文件（mesh file），则描述了被连接的各个部件长什么样。我们上文提到的描述文件也可以用基本的几何体描述形状，所以在个别情况下，mesh file 并不是必要的。Mesh file 其实就是一般的 3D 建模软件绘制的文件。Gazebo 接受 DAE，STL，OBJ 三种格式，这些格式可以被绝大多数 3D 建模软件 (Solidworks, Blender, 等等) 导入和导出。
二者的结合：
使用 Mesh file 时，将 Mesh file 文件的路径嵌入 description file，例如：
...URDF 的其他部分...
<visual name="Cube">
<origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
<geometry>
<mesh filename="package://my_ros_package/meshes/dae/box.dae" scale="0.019 0.019 0.019"/>
</geometry>
</visual>
...URDF 的其他部分...
这里就将在 my_ros_package ROS 包目录下的 box.dae 嵌入了某个 link 的 visual 部分，在 Gazebo 中显示时，这个 link 就会显示为 box.dae 的样子。
！如果在此处使用相对路径，如
../meshes/dae/box.dae可能会触发一个模型隐形的 bug，详见 常见_BUG_修复.
所有在 Gazebo 中显示的的材质与贴图，也都一般使用 Mesh file 来实现，详见 如何制作有贴图的 URDF texture 纹理 和 material 材质
将 URDF 导入 Gazebo 主要有两种方法：
我们首先介绍相对便于 debug 的第一种导入方法：命令行
在第一个 terminal 中：
rosrun gazebo_ros gazebo
在第二个 terminal 中：
rosrun gazebo_ros spawn_model -urdf -file <directory_to_your_URDF_file> -model <name_of_your_URDF_model>
其中 <name_of_the_model> 是你希望该 URDF 模型在 Gazebo 中显示的名称，可以随意填写，一般与模型名称一致
- 如果目标文件是 sdf，则将
-urdf换成-sdf - 可以在末尾添加
-x 0.0 -y 0.0 -z 0.0来控制导入Gazebo时的初始坐标
！此时极易发生模型隐形bug，见常见_BUG_修复
第二种方法在各种 Gazebo 教程中较为流行：将模型的导入编成 roslaunch 文件，然后使用 roslaunch 命令导入。
一个极简的例子如下：
<?xml version="1.0"?>
<launch>
<node name="myBox_urdf_spawner" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model"
respawn="false" output="screen"
args="-urdf -file $(find my_ros_package)/urdf/box.urdf -model <name_of_the_model> -x 0.0 -y 0.0 -z 0.0"/>
</launch>
其中 <name_of_the_model> 是你希望该 URDF 模型在 Gazebo 中显示的名称，可以随意填写，一般与模型名称一致
！这里file后的路径也可以换成相对路径，但是如果这样做，也极易发生模型隐形bug，见常见_BUG_修复
手写 URDF 的一般方法是复制一个别人的 URDF，然后进行一些手动的删改。如何手写一个简单的 URDF, 我认为学习 ROS URDF 官方教程 中的 2. Learning URDF Step by Step 即可。可以只学习下列三个小节：
- 2.1 Building a Visual Robot Model with URDF from Scratch
- 2.2 Building a Movable Robot Model with URDF
- 2.3 Adding Physical and Collision Properties to a URDF Model
一个常见的 URDF 模型由下列几个标签组成（除了<robot>）:
- <link>
- <joint>
- <gazebo>
- <sensor>
- <transmission>
如果完成了上述的教程，你应该对 link 和 joint 已经相当熟悉了，它们定义了 URDF 模型的各个零件和零件之间的连接方法。
注意：Gazebo会把所有用 fixed joint 连接的 link 视为同一个 link
gazebo 标签定义了模型在 Gazebo 中的一些设置，比如受重力影响，是否启用自碰撞，摩檫系数等等。
gazebo 标签同时定义了 gazebo plugin, 所有的控制器和传感器，都需要定义在 gazebo 标签下。
URDF 自带的传感器可以使用 sensor 标签来定义，比如单目摄像头等。sensor 标签也需要定义在 gazebo 标签下。
只有需要控制 joint 的运动时，才需要定义 transmission 标签。transmission 标签定义了 joint 运动时的控制器类型 (controller).
将 URDF 设置为不动的（任何碰撞无法改变它的位置）有两种方法：
第一种方法是在 URDF 中定义一个叫 world 的 link，然后在需要设置为不动的 link 与 world link 之间定义一个 fixed joint 即可。
<link name="world"/>
<joint name="fixed" type="fixed">
<origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
<parent link="world"/>
<child link="target_link"/>
</joint>
所有的 Gazebo 世界都默认有一个名为 "world" 的固定 link. 对于这个 link 的使用方法，我们也可以在 world 与 link 之间定义一系列 joint 来获得只有一个或几个指定的自由度的模型（但是不推荐这么做，下文我们将介绍专门控制运动的 Gazebo plugin）
第二种方法是在 URDF 的 model 标签下定义一个 static 标签
<model name='robot'>
<link name='link_name'>
...
</link>
<static>1</static>
</model>
将 URDF 设置为透明的或没有碰撞体积的，只需要在对应的 link 中不定义 <visual> 和 <collision> 即可，例如：
<!-- 正常的 link -->
<link name='link1'>
<visual> ... </visual>
<collision> ... </collision>
</link>
<!-- 透明的 link -->
<link name='link2'>
<collision> ... </collision>
</link>
<!-- 没有碰撞体积的 link -->
<link name='link3'>
<visual> ... </visual>
</link>
将 URDF 设为不受重力影响的
根据 Gazebo 版本不同，标签也各不相同。
<!-- ROS noetic / Gazebo 11 -->
<gazebo reference="ball_link">
<gravity>0</gravity>
</gazebo>
<!-- ROS melodic / Gazebo 9 -->
<gazebo reference="ball_link">
<turnGravityOff>true</turnGravityOff>
</gazebo>
主流的 CAD 软件不少都有第三方的 URDF 导出插件：
Solidworks 的插件是 sw_urdf_exporter , 可以在这里访问他们的 github 来下载对应 SW 版本的插件: https://github.com/ros/solidworks_urdf_exporter。
sw_urdf_exporter 的教程：http://wiki.ros.org/sw_urdf_exporter/Tutorials ，这个插件我没有用过，不过听说效果不错。
我比较常用的是 Blender 的插件 phobos
Blender 是一个免费开源的 3D 建模软件，大小只有不到 400MB，却功能齐全，且有非常强大的社区第三方插件支持，因此也是我最喜欢的 3D 建模软件。如果你无力购买付费的建模软件，又不希望使用盗版，可以考虑使用 Blender 。我们接下来的教程将以 Blender 的 phobos 插件为例。
由于 Blender 于 2021 年 12 月发行了新的大版本更新 3.0，告别了使用了十余年的 2 字头版本，phobos 截至目前 (2022.5) 只保证能在 2.8 与 2.9 上稳定运行，建议同时安装 Blender 的 2.93 LTS 与 最新版本。（我同时安装了 2.79b 与 3.0.0）
Phobos 的教程见此处：https://github.com/dfki-ric/phobos/wiki
不过这个教程写得过于繁杂，下面是我自己写的教程 (使用Blender 2.79b 与 Phobos 1.0.1，新版本的界面可能有所变化)
跳到下一章：如何制作更精细的 URDF (mesh 网格文件)
首先依照 Phobos 的指南在 Blender 中安装插件。每一次启动Blender时，要使用 Phobos, 都需要先在 User Preference 中启动 Phobos 插件 (新版本的 User Preference 被移动到了 Edit 分栏下)
这时你应该能在主界面上找到 Phobos 的操作界面
首先在 Blender 中建/导入一个你想做成 URDF 的模型。
在这一章我们只使用 URDF 中自带的形状（长方体，球体，和圆柱体）来构建我们的 URDF。对于在 URDF 中使用更复杂的模型，可以参考下一章 如何制作更精细的 URDF (mesh 网格文件)，如果希望在 URDF 中使用贴图，可以参考下下一章 如何制作有贴图的 URDF (texture 纹理 和 material 材质)。
接下来我们开始将模型变成 URDF, 首先我们来定义 <visual> 部分
选中模型的每一个零件，依次 Set Phobostype 并将类型设置为 Visual
选中模型的每一个零件，依次 Define Geometry 并将类型设置为对应的类型，如果不是长方体，球体，或圆柱体三种之一，则选择 mesh
然后我们来定义零件 (link) 之间的父子关系。对于一对需要设置父子的零件，首先选中作为“子”的零件，然后选中作为“父”的零件，Ctrl-P 后 Set Parent To Object. 直到定义完所有零件。
URDF 所有的 link 之间的关系之和必须是树，不能成环
接下来我们定义 link, 选中模型的每一个零件，依次 Create Link(s)。注意下面的 Location 选项，推荐选择 selected objects.
这时每一个零件都应该有一个对应的 link 了。首先选中零件，然后选中刚刚我们 create 的 link，Ctrl-P 后 Set Parent To Bone Relative. 直到定义完所有零件。(Z 键可以切换成线框视图，便于选中零件内部的link，link是图中的八面体)。
现在定义 link 之间的父子关系。首先选中作为“子”的 link，然后选中作为“父”的 link，Ctrl-P 后 Set Parent To Bone Relative. 直到定义完所有 link.
现在 Blender 的右上角的零件总览应该看起来像这样
改一下名便于日后维护。在最后生成的 URDF 中，bone（大字人形）的名字会作为 link 的名字，mesh （倒三角） 的名字会作为 <visual> 的名字 （visual 有没有名字都不会导致 URDF 报错，所以一般手写时无需命名）。
选中一对 link （不是零件），Define Joint. 不同的 Joint 会让 link 从八边形变成各种形状。
注意如果定义了 revolute 等有上下限的 joint, 必须设置非0的上下限，否则导出时会自动转换为 fixed 类型的 joint.
接下来定义零件的碰撞箱，选中模型的每一个零件，依次 Create Collision Object(s).
现在 Blender 的右上角的零件总览应该看起来像这样。新添加的 mesh （倒三角） 的名字会作为 <collision> 的名字 （和 visual 一样，collision 有没有名字也都不会导致 URDF 出错，所以一般手写时也无需命名）。
这时选中那唯一一个没有 parent link 的 link (base link)，用 Set Model Root 将它设置为 root link.
Name Model 为模型命名，命名结束后 root link 会变成扳手形状。
接下来我们导出零件，按两下 A 可以将所有模型全不选。点击取消 Selected only，否则会只导出选中部分的模型。
场景中的灯光和摄像机会被自动忽略，因此不必担心这些也被导出
依次设置后 Export Model 导出模型。这个模型没有 Meshes 需要导出所以可以不选 dae，如果有则推荐使用 dae 格式导出。
此时应当会在导出路径看到两个（或一个，如果没有导出 Mesh）文件夹
最后需要对 URDF 进行一些手动修改，生成的 URDF joint 的名字会默认和 link 一样，这会让 Gazebo 报错。把 joint 改成别的名字（比如 _joint 后缀）。
已修改（上） 未修改（下）
依照第二章所述，将 URDF 刷进 Gazebo.
如果遇到 BUG, 记得参考文后的常见_BUG_修复
首先你需要分清你需要的是更精细的模型还是贴图！
如果你需要：
交通标志
AprilTag
之类只需要让视觉模块 / 人类能在仿真中认出的模型，请一定一定先考虑贴图 (texture).
如果在应该用贴图的地方错误地使用了精度更高的模型, 会大大地降低性能和视觉模块在仿真中的准确度，并浪费大量建模的时间和精力
如果你需要的是贴图，请参见下一章如何制作有贴图的 URDF texture 纹理 和 material 材质
使用 Phobos Define Geometry 时，将类型选择为 mesh，导出的 URDF 即可链接到一个网格文件 mesh file.
第一步还是用 Blender 搭建一个模型，Blender 的教学已经很多了。
虽然我们可以将这个模型拆成三个叠放的 Cylinder 在 URDF 中表示，但是为了演示在 Gazebo 中使用 Mesh, 我们假装我们必须要一整个导入进去。
与上一章的区别是这个模型在Gazebo中会被视为一个Link，而上一章会被视为三个连接在一起的Link
其他的步骤和上一章完全一样，除了 Define Geometry 时，需要将类型选择为 mesh
填加完 Collision, 它看起来是这样的。为了优化性能，我们将它的 Collision 设置为 URDF 自带的 Cylinder.
这是 Visual
这是 Collision
最后按第二章所述导入 Gazebo.
！Phobos 生成的 URDF 引用 Mesh 使用的是相对路径，使用方法不对极有可能触发模型隐形的 bug，详见 常见_BUG_修复.
这一章我们将如何使用 Blender 导出有贴图的 Mesh file. 贴图是 Blender 中相对庞大的一个分支，有时很难找到需要的那一个教学。在此将 Blender 填加贴图的常用方法简单总结，以一个立方体上贴 AprilTag 为例。
使用 Blender 版本: 3.0.0，虽然新点旧点其实无所谓，但是我在用 2.79b 导出 DAE 的时候有遇到过模型隐形，导出 3.0.0 再导出就没问题的情况，所以还是尽可能用新的版本吧。
进行贴图需要两个条件：其一是用来贴的图（普通的图片格式，png, jpg 等等）。将一张 2D 的图贴在一个 3D 的模型上，需要首先把 3D 模型尽可能展成平面。但是我们发现，同样的一张图贴给一个立方体，我们可能有很多展开的方法，也有很多的贴法：六个面都一样，只贴一个面其他留白等等。标明怎么展开，怎么贴 2D 图片的过程就被称为 UV mapping，这也就贴图所需的第二个条件。
所有 Blender 中的贴图都是以材质 (Material) 形式表现的，我们首先创建一个新材质：
贴图一定是材质，但材质不一定是贴图。我们需要把材质设置成贴图，打开 Shading 分栏，这里可以设置这个材质的着色方法。
这是 Blender 的节点着色器，打开时会自带 Principled BSDF 和 Material Output 两个节点。我们按下 Shift + A 打开新建节点界面，点击 Search 搜索添加 Image Texture 节点。
在 Image Texture 节点中选择你需要的贴图（任意格式的图片基本都可以），然后将 Image Texture 的 Color 接口连接到 Principled BSDF 的 Base Color 接口上。
至此，我们选好了要贴的图片，接下来我们开始定义怎么贴。
打开 UV Editing 分栏，确认当前在 Edit Mode 模式，按 U 可以对模型进行 UV Mapping （展开成 2D）。一般我们会直接选择 unwrap, 但是立方体有专门的展开方法，我们选择 Cube Projection.
只会展开选中的部分，确认一下是否全部选中了
UV Mapping 之后，确认两件事：
在模型一侧，确认左上的选择方法是 Face Select, 右上的 Viewport Shading 选择的是 Material Preview 模式。
如果右上角没有，把界面拉宽
在 UV Editor 一侧，确认左上的 UV 选择方法是 Face Selection Mode, 右上的贴图图片选择已经选中了你想要贴的图，你应该会看到图片出现在 UV Editor 里。
点选右侧我们在上一步创建的使用 Image Texture 的材质，选中模型需要贴图的面，点击 Assign.
这样贴图就被映射到了你选择的面上。
选中模型不需要贴图的面，Assign 默认的材质 (Material)，这样就可以得到只贴了一部分面的模型。
要细化贴图在一个面上的设置，在左侧 UV Editor 里选中这个面对应的线框，按 G 可以移动，按 S 可以放缩，所有快捷键和操作模型的快捷键都是一致的。
现在可以 File -> Export 来导出了。
DAE STL OBJ 三者的不同
贴图 (texture) 永远是独立于 mesh file 存在的一张图片，我们在 Gazebo 需要什么格式的模型 中讲过，Gazebo 支持三种格式的 mesh file: DAE，STL，OBJ, 事实上，每一种格式对贴图的图片文件都有不同的处理方法。
DAE （守序善良） - 导出时会在同一目录下导出贴图文件，dae 使用相对路径引用贴图图片，只要贴图和 DAE 在同一个目录下，贴图就不会失效
OBJ （绝对中立） - 导出时生成 UV 文件（怎么贴） 和 Mesh 文件（没有材质的3D）.由Blender 生成的OBJ UV 文件使用绝对路径来引用被Blender打开的原始的那张贴图图片，如果贴图图片的路径改变，则无法加载贴图。可以手动编辑修改为相对路径。
STL（混乱邪恶） - STL 完全不支持贴图，从根本上解决了问题。
现在你应该明白为什么 DAE 是 Gazebo 推荐使用的格式了。
额外问题：模型的放缩
放大模型时已经应用的贴图会跟着被拉伸，但是如果我希望材质不变型呢？
Object -> Apply -> Scale 来应用变形
进入 Edit Mode 按 U 重新 UV Mapping
即可，如果不希望贴图在未定义的地方重复，可以在 Shading 分栏中找到 Image Texture 节点调整设置。
要控制一个在 Gazebo 中的URDF，我们需要使用 Gazebo Plugin，我们用一个球来举例：
<?xml version="1.0"?>
<robot name="ball">
<link name="ball_link">=
... <!-- content of the link -->
</link>
<gazebo>
<plugin name="object_controller" filename="libgazebo_ros_planar_move.so">
<commandTopic>/ball/cmd_vel</commandTopic>
<odometryTopic>odom</odometryTopic>
<odometryFrame>odom</odometryFrame>
<odometryRate>20.0</odometryRate>
<robotBaseFrame>ball_link</robotBaseFrame>
</plugin>
</gazebo>
</robot>
定义在 <plugin> 标签中的就是 Gazebo Plugin 了。Gazebo 自带了许多插件，这里是官方的教程： https://classic.gazebosim.org/tutorials?tut=ros_gzplugins 我认为写得非常详细了，因此我们只拿（我个人最常用的） planar move 插件进行举例。
将球刷进 Gazebo 中，使用
rqt_graph
可以看到所有节点的连接情况
此时向 ball/cmd_vel 发送指令就可以控制球的速度。
使用命令行控制的方法如下，注意输入 topic name (此处为/ball/cmd_vel) 之后所有的内容都可以按 Tab 进行自动补全:
rostopic pub /ball/cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear:
x: 0.0
y: 0.0
z: 0.0
angular:
x: 0.0
y: 0.0
z: 0.0"
如果希望使用代码进行控制，使用 roscpp 或者 rospy 简单包装即可
需要注意：施加速度的坐标系是模型的坐标系，在球体上使用这个插件的时候，球可能会因为和地面的摩擦而滚动，导致模型局部坐标系的指向发生变化，使球以奇怪的方式运动。要确定是否是这个 bug, 可以在 Gazebo 中切换到移动模型模式并点击模型，即可查看其模型局部坐标系的指向。
对于这个bug, 我个人的解决方案是禁用球的重力并将球刷新在空中。
控制模型的位置，需要使用 Gazebo 提供的 rosservice /gazebo/set_model_state 这个 service 就是真正无视物理法则的位移了。
如果你有了一个定义了 link 和 joint 的 URDF 文件，现在希望用代码来控制关节的转动，首先你需要为要控制的关节绑定 <transmission>.
<transmission name="tran1">
<type>transmission_interface/SimpleTransmission</type>
<joint name="yaw_joint">
<hardwareInterface>hardware_interface/PositionJointInterface</hardwareInterface>
</joint>
<actuator name="yaw_motor">
<hardwareInterface>hardware_interface/PositionJointInterface</hardwareInterface>
<mechanicalReduction>1</mechanicalReduction>
</actuator>
</transmission>
其中 joint name 需要和你希望绑定的关节的名字一致，actuator 和 transmission 的名字可以随便起。
注意 <hardwareInterface>，这个标签非常关键。里面的内容在 ROS noetic 版本中最常用的有两种选择:
hardware_interface/PositionJointInterface
hardware_interface/EffortJointInterface
如何确定自己需要哪一种 hardwareInterface:
如果你确定你的模型不需要推/拉/抓举任何东西，选择 PositionJointInterface, 这可以让你省去调 PID 的步骤。
反之，如果你的模型需要与任何物体进行力的交互（单纯地在地面上推、拉不算），则一定要选择 EffortJointInterface, 否则你的模型在仿真中将无法提供任何的力。
如果在 spawn_model 时提示没有某个 hardwareInterface：这些 hardwareInterface 是可以用和所有 ROS package 一样的方法（apt install）安装的。
完成上述定义 <transmission> 的定义之后，可以使用 Moveit 的设置助手来配置机器人的运动控制
这一步可以参考 Moveit 的官方教程： https://ros-planning.github.io/moveit_tutorials/doc/setup_assistant/setup_assistant_tutorial.html
打开配置助手的命令是：
roslaunch moveit_setup_assistant setup_assistant.launch
设置完成后，使用
roslaunch <你导出的文件夹> demo_gazebo.launch
即可开始控制。
Moveit 也提供了
https://ros-planning.github.io/moveit_tutorials/doc/gazebo_simulation/gazebo_simulation.html 这个教程来帮助用户学习 Gazebo 和 Moveit 的结合使用，如果直接运行 demo_gazebo.launch 失败，可以借助这个教程来debug。
要使用 Python / CPP 代码进行控制，可以参考 Moveit 的另一个官方教程：https://ros-planning.github.io/moveit_tutorials/doc/move_group_python_interface/move_group_python_interface_tutorial.html
https://classic.gazebosim.org/tutorials?tut=ros_gzplugins
力传感，相机，等等一干传感器均见此教程
- 如何抓举：以 Universal Robot 为例
- 如何在 Gazebo 中使用人物模型
Gazebo 不允许被同时打开多次，电脑上所有的用户同时只能打开一个 Gazebo，所以有时候会莫名其妙地报这个错：
[gazebo-1] process has died [pid xxxxx, exit code 255
这可能是后台上一次开启的 Gazebo 没有完全关闭，这个时候
killall gzclient
killall gzserver
来彻底关闭 Gazebo 即可。
首先可以启动显示碰撞来确定模型是没有刷进来还是模型隐形:
如果只能看见模型的碰撞箱，不能看见模型的 mesh，则是模型隐形，若模型没有刷进来，查看启动 Gazebo 的终端会显示相关报错，我们这里只讨论较难 debug 的模型隐形 bug。
隐形 bug 一般有两种可能的原因。
第一、如果在 URDF 中 mesh 文件使用的是相对路径，而非 ROS 包的名字：注意，这个相对路径是以启动 rosrun gazebo_ros gazebo 的路径作为起点！
比如说对于如下的文件结构
/model
|--/mesh
|--/urdf
假设有 /urdf 目录中的 URDF 在其 <mesh> 标签中使用了 ../mesh/a.dae 来表示其 mesh 文件的路径，如果这时我们又在 /model 目录中启动了 rosrun gazebo_ros gazebo, Gazebo 就会在 /model 的上一级中寻找 /mesh/a.dae，此时就会因找不到模型而隐形。
第二、如果使用 phobos 导出的 dae：
使用旧版的 Blender 导出的 Dae 可能有几率无法使用
将 DAE 导入新版的 Blender 再导出即可解决，我只遇到过一次，原因不明。
检查该文件中是否有 world time stamp 标签并删除即可。该 bug 会导致只有该 world 的创建者能使用这个导出的世界。
有时候我们不得不去修理一些破损的，不能被 Gazebo 有效识别的模型，一些简单的方法如下
一种常见的破损是模型有错误位置的法向面 (Normal)。对于3D模型来说，每个面都是有朝向的，如果朝向错误，可能就会导致 Gazebo 报错。我们使用 Blender 进行修理。
首先打开 Face Orientation 的显示，模型每个面的正反会分别用红色和蓝色标记
可以看到这个模型的一个面（红色的面）的朝向是与其他的面不同的，我们在 Edit Mode 中选中这个面后可以如图所示反转这个面的朝向。
另一中常见的破损是模型不是闭合的，少了一些面：
选中要补全的面的边线，按 F 可以补全这个面，如果面是弯曲的或有很多条边，使用 Alt + F 可以用多个三角形补全这个面。