- Kentaと赤松を中心に、車両関連アプリケーションの技術的課題や改善点について議論が行われ、具体的な問題の解決策が検討されました。また、レースの準備や車両パフォーマンス向上、AIチャレンジの練習結果についても話し合われました。これらの議論を通じて、本番に向けた戦略が立てられました。
- チーム全体: パラメーターチューニングを行い、カーブ後の角度調整を改善する
- チーム全体: GPSのずれに対する対策を検討し、実装する
- チーム全体: 15km/hでの安定走行を目指し、パラメーターを最適化する
- チーム全体: アウトインアウトの走行ラインを徹底し、経路最適化を行う
- チーム全体: 遅延とずれをカバーする方法を検討し、実装する
- チーム全体: 取得したロスバグデータを分析し、改善点を洗い出す
- チーム全体: 20km/h以上での安定走行を目指し、パラメーターを調整する
- チーム全体: スタート位置の最適化を検討し、初期位置のずれを最小限に抑える
- チーム全体: 現在のルールの中で「裏技」的な戦略を考案し、実装を検討する
- Kenta: YouTube Liveを使用した中継の準備と設定を行う
- チーム全体: 決勝大会に向けて、中継環境の強化を検討する
- チーム全体: 他チームの走行データを分析し、自チームの改善点を見出す
- チーム全体: 安全率を考慮したパラメーター設定を検討し、実装する
- チーム全体: 経路生成アルゴリズムの改善を検討し、最適な経路を生成する
- チーム全体: 次回のミーティングまでに、今回の反省点と改善案をまとめる
- Kentaは、プログラミングの問題やデバッグに苦戦しており、特にある車両関連のアプリケーションで発生した問題について議論している。彼は昨日の状態に戻そうとしているが、予期せぬ動作や画面のズレなどの問題に直面している。赤松も会話に参加しているが、主にKentaが技術的な問題について話している。
- Kentaたちは車両のバッテリー管理、ステアリングのリミット設定、画面共有の問題について議論している。バッテリーが20%を下回る前に交換することが推奨され、ステアリングのリミットは20℃に設定された。また、赤松はZoomの画面共有機能について質問し、イベントの準備状況について言及している。
- 会議では、ネットワーク接続とリモートアクセスに関する問題が主に議論されました。赤松とKentaを中心に、参加者用のポケットWi-Fiの使用方法やSSH接続の手順について説明がありました。また、ユーザー名やパスワードの設定、車両名の入力方法など、システムへのログイン手順が詳細に話し合われました。会議の後半では、とも(Tomo)とKentaがリモート会話の機能をテストし、その便利さを確認しました。
- Kentaと とも(Tomo)は車両のブレーキ問題について議論し、ビークルインターフェースの起動時にブレーキがかかる原因を特定する。彼らは「run_vehicle.sh」スクリプトのパラメーターを調整することで問題解決を試みるが、成功せず、さらなる調査が必要だと結論付ける。会議の終わりには、システムを完全に停止し、再起動することを決定する。
- この会議では、レースの準備と車両のパフォーマンスについて議論されています。Kentaと赤松¥を中心に、ダッシュボードの更新や自己位置の確認、スタート時間の調整などが行われました。前のチームの速度が印象的で、25〜30km/hほどの速さが観察され、参加者たちは自分たちの戦略を10km/hからスタートし、徐々に速度を上げていく方針を決めました。40分にスタートすることが確認され、最終的な準備が進められました。
- SeigotとKentaは、AIチャレンジの練習結果について議論し、本番に向けた改善点を検討している。彼らは、パラメーターチューニングの重要性や、ユーチューブライブを使用した中継の可能性について話し合っている。また、他のチームの性能や速度についても言及し、自分たちのチームの性能向上の必要性を認識している。
- 参加者
- 現地会場: akamatsu, takomaron, kiws, yu, 432, tomo
- オンライン: seigot, fujita
- Discordの「事前練習・決勝大会」スレッドを使う
- 後で思い出した分はスレッドに追記
- スマホでのスレッド操作を共有
- 15km/hでは走れた
- 本日の最速は20km/hだが壁に衝突
- ステアリングパターンを変えた
- 第1カーブでの衝突にも複数の衝突パターンがある
- クラッシュした位置からスタートした方が、自己位置がずれてしまう
- スタート地点に戻すと、ずれる
- 長距離まっすぐ走ると、方角が正しくなる
- 自分の向きを設定する方法がわかれば、設定すればよい
- トピックには向きが流れているが、基準が不明
- Slackにノウハウが上がっていないか要確認
- 自己位置がずれたか、ログからは分からない?
- 走行結果としてしか、分からない?
- モニターを見て、ズレているかが分った
- ダッシュボードでずれている=GNSSがずれている?
- 速度が低いと、ずれない
- オフセットの量が、だんだん増えていった
- 速度を下げると、戻る?
- 速度を上げるとズレるのはiASLチームさんの経験と同じ?
- スリップが影響?
- TPACの車両はダッシュボードに情報がちゃんと表示されていた
- かなり前に準備してECUに接続していたので、ちゃんと表示された?
- ダッシュボードの画面で、過去5分分の表示に設定して、負荷を下げた
- 10時集合->12時半出走でギリギリだった
- アドバンストクラスで専用車両が割り当てられたのにも救われた
- 事前に変えるパラメーターを決めていたのがよかった
- sshが遅い
- 原因は不明
- 「会場ネットワークで大容量通信している人いますか?」と聞かれた
- これが原因で最初のチームが走れなかったっぽい
- スマホが会場ネットワークにつながらないようにしていたほうが安全かも
- 一般利用者向け会場ネットワークは「office」でないはずなので大丈夫なはず?
- 原因は不明
- 現地ネットワーク
- 車両用ネットワーク=会場ネットワーク=屋内外両方で使える
- githubへのアクセスはできない
- 汎用インターネット=本大会専用モバイルルーター=屋内で使える=外からのライブ配信中継に使えない
- 車両用ネットワーク=会場ネットワーク=屋内外両方で使える
- オペレーション画面を録画しておきたい
- zoomはネットワーク依存性もあるので、OBSでローカル録画してもよい
- HDMIパススルーキャプチャしてもよい
- カメラはいくつあってもよい
- スマホスタンドがあると便利そう
- 観客として撮り続けてくれる人がいてもいいくらい
- 本番時のライブ配信の練習もしたい
- カメラを複数台つなぐ、など
- ドローンを飛ばせるといいがハードルは高い
- 車両からrosbagを吸い出すために、~/aichallenge-2024を丸ごとtar.gz化してUSBメモリで吸い出した
- .gitも入っているはずで、よい方法だった
- いつのバージョンのものがつかわれていたのか、git logで確認できそう
- .gitも入っているはずで、よい方法だった
- もっと広い机を使ったら複数ディスプレイが使えた
- オペレーションブースが使えなかったが、今回の場所のほうがまだ外が見える感じがしてよかった
- 外の様子はなるべく見えたほうがよい
- 外のSO(Safety Operator)とPC前で操作する人は別でも良いが、連絡手段が必要で、あってよかった
- ノートパソコンのWi-Fi通信が悪かった
- takomaronさんのアンテナ付きUSB-Wi-Fiの通信は比較的よかった
- 集合写真を会場で撮っておけばよかった
- 割り当てられたA1号車のみ、車両インターフェース接続時にデフォルトでブレーキがかかる仕様
- ブレーキ解除は、tmuxの分割画面の右側で操作が必要(別途共有)
- オドメトリはエンコーダーから取っている?
- スリップしている?
- 速いとスリップする?
- カーブでスリップする?
- 自車速度の値
- 何から取っているかわからない
- EVカートは、人が乗っている重量前提のグリップ?
- 重りを乗せたいくらい
- 自分で乗った時は、30km/hくらいでドリフトの感覚
- 遠くを見るか近くを見るか
- 速度に応じて変える?
- シミュレーターと実車で比較したい
- 実車からaichallenge-2024を丸ごと引き抜いてきたの
- センシング情報のインプットとアウトプット
- オドメトリを直接使うと、スリップする
- ros2graphで分析してみる
- 決勝用に追加されたcsvテーブルは何に使われているか?
- GNSS
- 10Hz=0.1sec
- ラグはある
- 決勝環境で何が変わったか、takomaronさん情報を元に復習必要
- 運営の開発もギリギリなので、途中まで使っていたが最終的に使われていないものがあるかも
- rvizを見るのができなかった
- ダッシュボード以外に判断する材料を作れる
- rosbagから再生できそう
- ros2 bag play + rviz
- さらに遅くなるかも->実施しなかったからうまく動作した?
- ダッシュボード
- 過去データをexportできる
- 我々の走行はECU-RK-03
- 決勝の日にプレゼンがあるので。準備が必要
- 車を走らせる人と手分けが必要
- アメリカから中継で発表?
- 日曜の朝=西海岸の土曜日の夕方
- 決勝の参加者の明確化
- チームで一体感を出す
- TPACシール
- 本体ECUのUSBは、バッテリーをどかしてPCの後ろ側のType-Aに刺せる
- USBメモリを直接刺すゆとりはないので、延長ケーブルは必要
- 決勝後にLT会をする
- YouTubeに動画をアップロードしたい
- 2要素認証が走らないように、動画をアップロードしたい人に管理者を付与する
- タートルボットが使いこなせる人を募集中
- EVカートを車両試験場で走らせたい
- TOM'Sの子供用EVカートで50万円
- お掃除ロボットや配送ロボットも自動運転に似た技術が応用されている
- tomoの居室でも動いている
- 設置したが活用が進んでいないところがちらほら
- 世の中のコラボスペースでも、コロナで人が離れてしまったところがありそう
- ソフト面(使うソフト、使い方講習など)の対応が必要そう
- 3Dプリンターハッカソンで安全講習と体験を兼ねたイベントというアイデアが出た
- 温泉合宿もあり
- 所属組織での運動会が流行っている?
- 3Dプリンターハッカソンで安全講習と体験を兼ねたイベントというアイデアが出た