20240710.md

2024/07/10 21:00～23:00(JST)

• 参加者(順不同・敬称略): Takomaron, ishibushi, iwasa, yuct, taichi, Tomo

自動評価環境

• 1位〜3位が動画でフォーカスされている
• 1位はチャレンジコースの方！
• TPACはyuctさんの投稿チャレンジのおかげでカウントが1回に
• 本大会は評価回数の制限なし
• チームのアイコンが設定できるので、ゴリラのアイコンに変更
  • URLも記載できるので、PASの公開サイトへリンク

aichallenge-2024調査

ソース斜め読み

• cppソース比率高い
• pythonもあり

autoware構造概要

• Autoware-Microの機能
  • https://automotiveaichallenge.github.io/aichallenge-documentation-2024/development/main-module.html
• 構造図の色分けの意味
  • https://app.diagrams.net/?lightbox=1#Uhttps%3A%2F%2Fautowarefoundation.github.io%2Fautoware-documentation%2Fmain%2Fdesign%2Fautoware-architecture%2Fnode-diagram%2Foverall-node-diagram-autoware-universe.drawio.svg#%7B"pageId"%3A"T6t2FfeAp1iw48vGkmOz"%7D
• 動画解説
  • https://www.youtube.com/watch?v=aNY8f4LKZZE

経路計画手法概要

• 各種ページでお勉強
  • https://qiita.com/toki-1441/items/615d781e3a20edf22cda
  • porizouさん記事
    • https://qiita.com/porizou1/items/a727169fa656b3a5d15e
    • https://qiita.com/porizou1/items/d7574f651116cdcca269
  • https://github.com/AtsushiSakai/PythonRobotics

競技条件の共有

• IMU+GNSSは、シミュレーションも実車も同じ
• 障害物のぶつかり方によってペナルティ度合いが異なるため、戦略に織り込む必要がある

車両パラメーター

• 各種情報
  • https://github.com/AutomotiveAIChallenge/aichallenge-2024/blob/main/aichallenge/workspace/src/aichallenge_submit/simple_pure_pursuit/src/simple_pure_pursuit.cpp
  • https://automotiveaichallenge.github.io/aichallenge-documentation-2024/specifications/simulator.html
  • Slackのwheel-base情報
• -> シミュレーション設定値は2.14なのに実車は1.08m?
  • 実車に合わせて設定値を変えてみたら、ゴールしなくなった笑
    • 設定値の変更がシミュレーションに反映されていることが確認できた(前向き)

PC環境

• ishibushiさんのところにある副賞PCは、taichiさんにお渡しすることになった
  • 引越し、出張などあり、タイミングは来週以降で別途調整
• 本大会はCPU版もあるため、N97搭載2.5万円ミニPCでも使えた

共有ツール

• Miro -> 数は制限あるが無償で使える範囲あり

ToDo

• チーム分けの要否と可否
  • 要否 -> TPACメンバー内でDiscordで意見収集
  • 可否 -> 運営
• 環境構築チャレンジ
  • 困ったらすぐ共有