(第1回 AIによる議事録生成チャレンジ)
- 参加者: bushio, taichi, seigot, Takomaron, fujita, とも(Tomo)
会議では、地図データの編集、車の走行経路最適化、速度計画、自動評価環境の構築、役割分担などについて議論が行われました。参加者たちは、OSMデータの形式、シミュレーション上の速度制限、ノード追加の手順など、具体的な技術的課題に取り組みました。また、チーム内のコミュニケーションや新メンバーの参加しやすい環境作りの重要性も強調されました。 次のステップ
- とも(Tomo): 自動評価環境の構築と運用を担当する
- taichi: 自動評価環境の構築をとも(Tomo)と協力して進める
- bushio: 障害物回避のノード開発についてサポートする
- チーム: 速度計画、経路計画、データ分析のスレッドを作成し、具体的な課題を議論する
- チーム: ベクターマップビルダーの使用方法を学び、最適化を試みる
- チーム: OSMファイルの編集方法を学び、速度制限などのパラメータを調整する
- チーム: 現在の走行パターンを分析し、改善点を特定する
- チーム: 障害物回避アルゴリズムの改善策を検討する
- チーム: 直線部分での速度向上策を検討する
- チーム: カーブでの速度制御方法を改善する
- チーム: 自作ノードの開発とテスト方法を学ぶ
- チーム: ランチファイルの編集方法を学び、新しいノードを統合する
- チーム: 公式の自動評価環境の使用方法を確認し、活用する
- チーム: CI/CD要素の具体的な実装方法を検討する
とも(Tomo)は、地図データの編集と最適化に取り組んでいました。チャットGPTを使用して地図データを処理し、ベクターマップビルダーを使用して編集を試みましたが、困難に直面しました。また、2024年大会のOSMデータの形式について疑問があり、金曜日のお悩み相談会で質問する予定です。さらに、2023年大会と2024年大会のデータ形式の違いについても言及しました。
会議では、最新版のプログラムで車が最適な経路を走行していることが議論されました。参加者たちは、デフォルトの設定でも車が緑の線より内側を走っていることに気づき、その原因について話し合いました。また、速度計画と経路計画の重要性が指摘され、直線コースではアクセル全開で走行することが提案されました。しかし、具体的にどのようにプログラムを修正すべきかについては不明確なままでした。
とも(Tomo)は、天井の走行経路について議論し、ベクターマップの速度設定や制限速度について説明した。現在のマップには2種類のレーンしかなく、制限速度は40km/hに設定されているが、実際の走行速度はそれより遅いことが分かった。OSMファイルの編集や速度制限の変更について議論し、シミュレーション段階では制限速度を含めて調整可能であることが確認された。また、レーンの構造やポイントの配置についても説明があった。
Tomoは環境構築、データ可視化、自動評価環境の構築について議論しました。特に、自動評価環境の重要性を強調し、パラメータ最適化や並列処理の可能性について言及しました。また、データ解析のための比較動画作成や、速度低下の原因特定と解決策の検討を提案しました。会議の結果、参加者はスレッドを作成して具体的な課題を特定し、それぞれの役割を決定することになりました。
会議では、速度計画に関する議論が行われた。OSMファイル内の速度制限データを確認し、100km/hに変更を試みたが、シミュレーション上では30km/h程度までしか速度が出なかった。カートの仕様や他の要因が速度を制限している可能性が示唆され、さらなる調査が必要とされた。
とも(Tomo)さんは会議で、役割分担について議論し、各自が得意な分野を自発的に宣言することを提案しました。また、新しいメンバーが参加しやすい雰囲気作りの重要性を強調しました。問題を分割し、AIやモデル予測制御などの異なるアプローチを検討する必要性についても言及しました。さらに、サイドオフィスへの訪問や他のメンバーとの交流についても話し合われました。
Tomoは自動評価環境の作成について説明し、パラメーター変更のパッチをGitHubに投入し、シミュレーションを実行して結果をアップロードする方法を詳述しました。また、ローカルでの自動評価環境構築の利点について議論し、公式のAWS環境との違いを指摘しました。Tomoは自動化の実装に時間がかかる可能性を認めつつ、少しずつ進めていく意向を示しました。最後に、障害物回避に関する課題についても言及しました。
会議では、新しいノードをプログラムに追加する際の手順と課題について議論されました。ノードの追加には、CMakeの調整、他のノードとのパブサブ接続の設定、そしてlaunchファイルの編集が必要であることが確認されました。また、デバッグ時にはノードを単独で実行し、特定のトピックを直接受け取るように設定できることが説明されました。bushioさんの全国大会での経験が言及され、ノード開発に関する相談ができる心強い存在であることが分かりました。