topic.md

トピック仕様

仕様に記載されていること ＋ 確認したことをメモとして記載していく

ピットインエリアのトピック

確認方法

ros2 topic echo /aichallenge/pitstop/area

publishされるタイミング

スタート時に１度のみ。変更されることはない

タイプ

std_msgs/msg/Float64MultiArray

ゴールのトピック

確認方法

ros2 topic echo /planning/mission_planning/goal

publishされるタイミング

コース半周ごとに飛ばされる。目的地との距離がしきい値以下になると到着とみなす。 しきい値は goal_pose_setter のconfig で設定可能

タイプ

geometry_msgs/msg/PoseStamped

コンディションのトピック

確認方法

ros2 topic echo  /aichallenge/pitstop/condition

publishされるタイミング

10hz? 程度で常にと飛ばされている。

タイプ

std_msgs/msg/Int32

ペナルティ

• 1週目は何もしなくても240まで上昇する。おそらく8つの障害物ポイントを通過するだけで 30 は増加する仕様。
• 1000 以上になると制限速度がかかる。 ルール参照。

障害物トピック

確認方法

ros2 topic echo /aichallenge/objects

タイプ

std_msgs/msg/Float64MultiArray

• 障害物の座標と半径が格納される配列。
• X, Y , Z ,半径の順に格納される。

publishされるタイミング

10hz? 程度で常にと飛ばされている。

車両の舵角のトピック

確認方法

ros2 topic echo /vehicle/status/steering_status

タイプ

autoware_auto_vehicle_msgs/msg/SteeringReport

publishされるタイミング

30?hz 程度で常にと飛ばされている。

車両の速度のトピック

確認方法

ros2 topic echo  /vehicle/status/velocity_status

タイプ

autoware_auto_vehicle_msgs/msg/VelocityReport

publishされるタイミング

30?hz 程度で常にと飛ばされている。

制御コマンド

確認方法

ros2 topic echo  /control/command/control_cmd

タイプ

autoware_auto_control_msgs/msg/AckermannControlCommand

publishされるタイミング

35?hz 程度で常にと飛ばされている。