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20240809_trajectory.md

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経路計画で絶望日記 2024/08/09

AIchallenge2023_racetrajectory_optimizationが入らない

  • Ubuntuを22.04から20.04にしたら、基本解決した
    • requirements.txtを修正しなくてもそのまま入る
    • 画面表示もあるので、UbuntuはServerではなくDesktop

基本構造

  • osm -> csvは提供無し
    • 2023大会はgitリポジトリにcsvが入っているが、それはAWSIM開発の中で生成されたもの
    • 2024大会はcsv提供無し -> 質問会でアドバイスのあった、iASLチームによりSlackで共有されていたものを使用
  • ai_challenge_converter.pyとmain_globaltraj.pyの2段階実行
    • ai_challenge_converter.pyで、innteとouterのcsvからmain_globaltraj.py用のcsvに変換
      • innteとouterのcsvはそれぞれ、converted_inner_track_line.csvとconverted_outer_track_line.csvとしてハードコーディング
        • -> トップディレクトリにそれぞれの名前で設置
      • main_globaltraj.py用のcsvは、inputs/tracks/ai_challenge.csvに出力される
        • ai_challenge.csvは、innerとouter、及びそこから算出される中心線が入っている? 　　　　- ai_challenge_converter.pyは、画面表示無し
    • main_globaltraj.pyは、画面表示あり
      • -> sshからではなくデスクトップで実行

ai_challenge_converter.pyの実行

  • pandasが必要
    • pandas2はAPI非互換と聞いた
    • -> 日付が近そうな1.1系で最新のpandas-1.1.5をpip install
  • csvの列数が合わない
    • 2023大会のcsvと比較して、yawが無さそう
      • yawは使用されていなさそう
      • -> ai_challenge_converter.pyのcolumn_names = ['x', 'y', 'z', 'yaw']からyawを削除

main_globaltraj.pyの実行

エラーその1 quadprogがundefined symbol

tomo-v@ai-cpu-u2004:~/AIchallenge2023_racetrajectory_optimization$ python3 main_globaltraj.py
Traceback (most recent call last):
  File "main_globaltraj.py", line 1, in <module>
    import opt_mintime_traj
  File "/home/tomo-v/AIchallenge2023_racetrajectory_optimization/opt_mintime_traj/__init__.py", line 1, in <module>
    import opt_mintime_traj.src
  File "/home/tomo-v/AIchallenge2023_racetrajectory_optimization/opt_mintime_traj/src/__init__.py", line 1, in <module>
    import opt_mintime_traj.src.opt_mintime
  File "/home/tomo-v/AIchallenge2023_racetrajectory_optimization/opt_mintime_traj/src/opt_mintime.py", line 7, in <module>
    import trajectory_planning_helpers as tph
  File "/home/tomo-v/.local/lib/python3.8/site-packages/trajectory_planning_helpers/__init__.py", line 23, in <module>
    import trajectory_planning_helpers.opt_min_curv
  File "/home/tomo-v/.local/lib/python3.8/site-packages/trajectory_planning_helpers/opt_min_curv.py", line 3, in <module>
    import quadprog
ImportError: /home/tomo-v/.local/lib/python3.8/site-packages/quadprog.cpython-38-x86_64-linux-gnu.so: undefined symbol: _Z7qpgen2_PdS_PiS0_S_S_S_S_S_S0_S0_S0_S0_S0_S0_S_S0_
  • -> trajectory_planning_helpers>=0.76で入る最新の0.79のまま、quadprog>=0.1.9を入れると解決するっぽい

エラーその2 main_globaltraj.pyがcould not convert string to float: ''

tomo-v@ai-cpu-u2004:~/AIchallenge2023_racetrajectory_optimization$ python3 main_globaltraj.py
Traceback (most recent call last):
  File "main_globaltraj.py", line 206, in <module>
    reftrack_imp = helper_funcs_glob.src.import_track.import_track(imp_opts=imp_opts,
  File "/home/tomo-v/AIchallenge2023_racetrajectory_optimization/helper_funcs_glob/src/import_track.py", line 26, in import_track
    csv_data_temp = np.loadtxt(file_path, comments='#', delimiter=',')
  File "/home/tomo-v/.local/lib/python3.8/site-packages/numpy/lib/npyio.py", line 1159, in loadtxt
    for x in read_data(_loadtxt_chunksize):
  File "/home/tomo-v/.local/lib/python3.8/site-packages/numpy/lib/npyio.py", line 1087, in read_data
    items = [conv(val) for (conv, val) in zip(converters, vals)]
  File "/home/tomo-v/.local/lib/python3.8/site-packages/numpy/lib/npyio.py", line 1087, in <listcomp>
    items = [conv(val) for (conv, val) in zip(converters, vals)]
  File "/home/tomo-v/.local/lib/python3.8/site-packages/numpy/lib/npyio.py", line 794, in floatconv
    return float(x)
ValueError: could not convert string to float: ''
  • -> ChatGPTの分析によりai_challenge_converter.pyで出力されるinputs/tracks/ai_challenge.csvに、''を含む行がある
  • -> 手動で削除

main_globaltraj.pyの表示結果で絶望

image

  • -> innerが表示されていない -> csvを要確認
  • -> outerがつながっていない -> ''を手動削除した部分?