diff --git a/docs/en/frames.md b/docs/en/frames.md
index 0482fe32c..a2620deba 100644
--- a/docs/en/frames.md
+++ b/docs/en/frames.md
@@ -9,6 +9,7 @@ Main frames in the `clover` package:
 * `base_link` is rigidly bound to the drone. It is shown by the simplified drone model on the image above;
 * `body` is bound to the drone, but its Z axis points up regardless of the drone's pitch and roll. It is shown by the red, blue and green lines in the illustration;
 * <a name="navigate_target"></a>`navigate_target` is bound to the current navigation target (as set by the [navigate](simple_offboard.md#navigate) service);
+* `terrain` is bound to the floor at the current drone position (see the [set_altitude](simple_offboard.md#set_altitude) service);
 * `setpoint` is current position setpoint;
 * `main_camera_optical` is the coordinate system, [linked to the main camera](camera_setup.md#frame);
 
diff --git a/docs/ru/frames.md b/docs/ru/frames.md
index 19a8b1197..d96a0b899 100644
--- a/docs/ru/frames.md
+++ b/docs/ru/frames.md
@@ -11,6 +11,7 @@
 * `base_link` — координаты относительно квадрокоптера: схематичное изображение квадрокоптера на иллюстрации;
 * `body` — координаты относительно квадрокоптера без учета наклонов по тангажу и крену: красная, синяя и зеленая линии на иллюстрации;
 * <a name="navigate_target"></a>`navigate_target` – координаты точки, в которую сейчас летит дрон (с использованием [navigate](simple_offboard.md#navigate));
+* `terrain` – координаты относительно пола в текущей позиции коптера (см. сервис [set_altitude](simple_offboard.md#set_altitude))
 * `setpoint` – текущий setpoint по позиции;
 * `main_camera_optical` – система координат, [связанная с основной камерой](camera_setup.md#frame).