代码与原论文有所出入

[zzzark]

@PeizhuoLi 您好！关于end-effectors的loss，源代码实现方式为：
https://github.com/DeepMotionEditing/deep-motion-editing/blob/master/retargeting/models/architecture.py#L116
ee = get_ee(pos, self.dataset.joint_topologies[i], self.dataset.ee_ids[i], velo=self.args.ee_velo, from_root=self.args.ee_from_root) height = self.models[i].height[offset_idx] height = height.reshape((height.shape[0], 1, height.shape[1], 1)) ee /= height
其中height为 “左脚---左手” 这一条路径长度。
然而，论文中关于 End-Effectors Loss 部分如下：
hAe, hBe are the lengths of the kinematic chains from the root to the end-effector e, in each of the skeletons SA and SB.
描述的是 “根节点---端点” 的路径，与代码有出入，不知我的理解是否有误，还望解答，感谢！

[PeizhuoLi]

你好，height应该是“左脚--头”这一路径的长度，即身高的定义。你所提到论文中这句话对应的实现是在get_ee函数中，代码是与论文中说法一致的。

这里height只是将其大小根据角色身高归一化，以免不同高度的角色会有不同大小量度的ee_loss从而影响训练。

希望有所帮助！

[zzzark]

你好，height应该是“左脚--头”这一路径的长度，即身高的定义。你所提到论文中这句话对应的实现是在get_ee函数中，代码是与论文中说法一致的。

这里height只是将其大小根据角色身高归一化，以免不同高度的角色会有不同大小量度的ee_loss从而影响训练。

希望有所帮助！

@PeizhuoLi 您好，非常感谢您耐心的回复！
height 是“左脚--头”这一路径的长度，而不是“左脚---左手”，这是我的疏忽。

关于 get_ee 函数，我个人的理解如下：

也就是 get_ee 函数里面并没有实现各个 end-effectors 除以 “根节点--左手”、“根节点--右手”、“根节点--左脚”、“根节点--右脚”、“根节点--头部”，只是返回了各个 end-effectors 在世界坐标系中的速度。

因此，符合论文的伪代码应该如下：

如果以上有任何错误的地方，还请指出，感谢~

[PeizhuoLi]

您好，抱歉一开始没理解具体的问题。您提到的伪代码是正确的写法。论文中提到的hAe/hBe主要是为了一些特殊情况（如高度非对称，图12）设计的。在release的版本中的确没有包含使用hAe和hBe进行normalize的代码，而是简化的使用高度进行normalize。只使用高度进行normalize的好处是可以让减少模型对lambda ee的敏感度。希望能解决疑惑。