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Navigation Deadrock 回避方法 改善 #12

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ikemuuu opened this issue Feb 13, 2021 · 1 comment
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Navigation Deadrock 回避方法 改善 #12

ikemuuu opened this issue Feb 13, 2021 · 1 comment
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@ikemuuu

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@ikemuuu
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ikemuuu commented Feb 13, 2021

予期せぬ障害物（今回で言うと敵）が現れ，Pathが生成できなくなったとき，標準のNavigation PackageにはLocalのコストマップを更新するためにその場旋回を行うよう組み込まれている．
通常これでいいが，今回その場旋回を敵の前で行うと，やたらと点数を献上することになるので，絶対に避けないといけない．
@ikemuuu ikemuuu self-assigned this Feb 17, 2021
@ikemuuu ikemuuu changed the title Navigation Deadrock 回避法 改良 Navigation 目標地点の遷移 Feb 23, 2021
@ikemuuu ikemuuu changed the title Navigation 目標地点の遷移 Navigation Deadrock 回避方法 改善 Feb 23, 2021
@ikemuuu
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Collaborator Author

ikemuuu commented Mar 7, 2021

そもそも，MoveBaseがABORTED状態になるまで，結構遅い．
判断に困ってる間に敵に追いつかれて，更に経路生成できなくなって〜，というパターンが多発するはず．

一定時間，速度ゼロ or 自己位置の変化が閾値以下ならもう次の目標地点に行っても良いかも

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