ジャッジサーバのスコア状況を利用した効率的な移動

[ikemuuu]

1週目は，予め設定した周回コースを進む．
2週目以降は，相手に奪われた壁マーカのみを再び読みに行く．

[ikemuuu]

・Target No. のつけ方

    6   [zone3]  8
           14
     7            9
[zone2] 16    15 [zone4]
     10           12
           17
     11  [zone1]  13
----------------------------------------
       Back 0                  Back 3
  R 2[enemy_bot(b)]L 1   R 5[my_bot(r)]L 4
       Front                   Front
----------------------------------------

[ikemuuu]

2週目以降は，相手に奪われた壁マーカのみを再び読みに行く

• WarStateWatcher.py
  スコア状況を常に監視．
  壁マーカが相手に奪われた場合，そのマーカNo.（self.warState.enem_get_wall_marker_no）をpublish．
  壁マーカが一つも相手に奪われていないとき（sum(self.all_field_score[6:18]) == 0）はself.warState.enem_get_wall_marker_no=0としておく．

• waypoint.py
self.warState.enem_get_wall_marker_noをsubscribe．
  2週目以降（self.next_lap_flag = True），かつ，相手に1つ以上壁マーカを奪われているの場合（self.watch_score_flag = True），self.warState.enem_get_wall_marker_no に基づいて，あらかじめ設定されたwaypoint（waypoints_depending_on_score.csv）に移動して，壁マーカを取り返しに行く．

https://github.com/EndoNrak/burger_war_dev/commit/6f0d407fa68396acab260e61442a401fa7c9863e

[ikemuuu]

壁マーカを取り返しに行く場合の経路は，周回コースと違って，経由地を指定していないので，完全ランダム
（基本は広い方通るので，四方のブロックの内側を通る）

[ikemuuu]

（雑に言うと）今は，敵に直前に奪われたマーカを取り返しに行っている．

できれば，敵に奪われている かつ 自分から最も近いマーカを取りに行きたい．

[EndoNrak]

そもそも敵機マーカを取りに行くのと、敵にとられてるマーカを取り返しに行くのどっち優先させようかねー
このissueのスコープ外かもしれんけど

[ikemuuu]

そもそも敵機マーカを取りに行くのと、敵にとられてるマーカを取り返しに行くのどっち優先させようかねー

敵機マーカを取りに行くってのは

• スコア状況から，敵の位置を予測して能動的に狙いに行く
• 壁マーカを読みに行っている最中に，偶然出会ったのを読みに行く
  のどっち？？

[ikemuuu]

残タスク

• red side, blue side の対応 -> Done
  現状は，red side の場合のみでしか対応できていない．
  blue side の場合は，waypoints_depending_on_socre の座標を180度回転させる必要あり．

• 敵が新たな壁マーカを取得しなかった場合の対応 -> Done
  現状は敵が直近に奪った壁マーカのみを取り返しに行くので，このマーカを取り返す間に，敵が新たな壁マーカを取得しなかった場合，次のwaypointが設定されない．
  そもそも，敵に奪われたどのマーカを取りに行くのかも含めて要検討．

• 奪い返したら次のwaypointへ即移動
  今は，奪い返したらではなくて，奪い返すためのwaypointに着いたら，次のwaypointへ行くようになっている．
  マーカを奪い返せた時点で，waypointをキャンセル・更新して，無駄な移動をなくしたい．

[EndoNrak]

壁マーカを読みに行っている最中に，偶然出会ったのを読みに行く
こっちのイメージやったけど、基本戦略で変わるんか

イメージは基本的に、壁マーカーをとりながら敵を見つけたらそれを狙うって感じでいく？

[ikemuuu]

イメージは基本的に、壁マーカーをとりながら敵を見つけたらそれを狙うって感じでいく？

とりあえずはこっちのほうが無難かな〜．
この戦略で行くなら，現状の仕様では

そもそも敵機マーカを取りに行くのと、敵にとられてるマーカを取り返しに行くのどっち優先させようかねー

敵機マーカを取りに行くのが優先されるね．
Basic Mode → Attack Mode に遷移するから．

スコア状況から，敵の位置を予測して能動的に狙いに行く

パラメータ調整しきって，自律移動が完璧なら攻めたい気持ちもある笑

[EndoNrak]

全ての前提にパラメータ調整があるのが伝わってきたわ