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Enemy Attack #61

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ikemuuu opened this issue Jan 10, 2022 · 3 comments
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Enemy Attack #61

ikemuuu opened this issue Jan 10, 2022 · 3 comments

Comments

@ikemuuu
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ikemuuu commented Jan 10, 2022 •
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#59
で，敵を検知したあとの行動を検討
@ikemuuu
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ikemuuu commented Jan 10, 2022 •
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LiDAR

敵を追いかける，位置と姿勢の制御．
多分，PD 制御で行く．

各成分のパラメータチューニング要．

お見合い対策

同じようなアルゴリズムの場合，多分お見合いする．
対策要．

@ikemuuu
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Collaborator Author

ikemuuu commented Jan 10, 2022 •
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スコア状況から敵がいるエリアを判断して移動

2週目以降かな？？
もともと2週目以降は，敵に奪い返されたマーカを，再度奪い返しに行く仕様なので，現時点である程度敵のエリアに行くようにはなっている．

なので，めちゃくちゃ攻めるなら1週目から？？

@ikemuuu
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Collaborator Author

ikemuuu commented Jan 16, 2022

Attack Mode 時の障害物回避

move_base キャンセルしているので，別途障害物回避が必要．
clubhouse の ieNearWall メソッド使う予定．

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@ikemuuu