【ikemuuu memo】地図の作り方

[ikemuuu]

誰でも簡単に地図が作れるようにめも

[ikemuuu]

your_burger.launch を以下のように変更

<?xml version="1.0"?>
<launch>
  <arg name="side" default="r"/> <!-- "b" = blue side, "r" = red side  -->

    <!-- You can change control program  -->

    <!-- sample program node -->

    <!-- <node pkg="burger_war_dev" type="randomRun.py" name="randomRun" output="screen"/> -->
　
　<!--
    <node pkg="burger_war_dev" type="pupeRun.py" name="pupeRun" output="screen"/>
    <node pkg="burger_war_dev" type="WarStateWatcher.py" name="warStateWatcher" output="screen"/>   
    <node pkg="burger_war_dev" type="ImageProcessor.py" name="imageProcessor" output="screen"/>
    <node pkg="burger_war_dev" type="ScanEnemyDetector.py" name="scanEnemyDetector" output="screen"/>
　-->

    <!-- <include file="$(find obstacle_detector)/launch/nodes.launch" /> -->


    <!-- END sample program node -->

    <!-- Navigation sample program  -->
    <include file="$(find burger_navigation)/launch/burger_navigation.launch" />
    
    <include file="$(find burger_navigation)/launch/burger_slam.launch" />
   
    <!-- END Navigation sample program node -->

    <!-- End of your space  -->
</launch>

<node pkg="burger_war_dev" type="pupeRun.py" name="pupeRun" output="screen"/>
<node pkg="burger_war_dev" type="WarStateWatcher.py" name="warStateWatcher" output="screen"/>   
<node pkg="burger_war_dev" type="ImageProcessor.py" name="imageProcessor" output="screen"/>
<node pkg="burger_war_dev" type="ScanEnemyDetector.py" name="scanEnemyDetector" output="screen"/>

をコメントアウト

<include file="$(find burger_navigation)/launch/burger_slam.launch" />
を復帰

[ikemuuu]

• 敵をフィールド外に
  setup_sim.launch を以下に変更
  spawn するy 座標変えてるだけ

<!-- spawn the robot -->
<param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro --inorder $(find burger_war)/models/blue_bot.urdf.xacro" />
<node name="spawn_urdf" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" args="-urdf -x 0.0 -y 5.0 -z 0.0 -Y -1.57 -model blue_bot -param robot_description">
</node>

• 動かないように
  level1_cheese.pyを以下に変更
  すべての速度を常にゼロに

twist.linear.x = 0; twist.linear.y = 0; twist.linear.z = 0
twist.angular.x = 0; twist.angular.y = 0; twist.angular.z = 0

[ikemuuu]

いつもどおりシミュレータ実行

敵は cheese にする

[ikemuuu]

キーボード操作でロボットを動かすためのウィンドウが出てくる．

フィールドの地図を作れるように，動かしていく．
急ストップ，急旋回はNG.
止めるときも，一気に速度0ではなくて，徐々に落としていくほうがベター．

[ikemuuu]

フィールドの地図が作れたら，別ターミナルを立ち上げて以下を実行．

rosrun map_server map_saver -f ~/map

すると，home 直下に，

• map.pgm
• map.yaml
  が作られる．

これを適切なフォルダに移動すればおしまい．