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マーカを使った自己位置推定 #77

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ikemuuu opened this issue Jan 28, 2022 · 3 comments

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Collaborator

ikemuuu commented Jan 28, 2022

マーカを利用して，ロボットの位置を絶対座標で取得することを狙う

以下，理由

せっかくマーカ見るなら得点取るだけでなく，自己位置にも使おうよ
自己位置喪失したときにマーカさえ見れれば復帰できる安心感
ただの自己満（正直動的障害物ほぼない環境で，かつAMCLならほとんどロストしない）

ikemuuu self-assigned this

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ikemuuu commented Jan 28, 2022 •

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開発の流れ

カメラからマーカまでの距離と角度を取得出来るように
マーカの地図をつくる（IDごとにマーカの絶対座標系における（x, y, θ）を登録）
座標変換を駆使して，絶対座標系における自己位置を取得
AMCL に渡せるように
AMCL とマーカ認識のスイッチング

Collaborator Author

ikemuuu commented Jan 28, 2022 •

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座標変換

ロボット -> カメラ
カメラ -> マーカ
マーカ -> ワールド

⇨ 掛け合わせて

ロボット -> ワールド

⇨ inverse

ワールド -> ロボット

tf tree 抽出

Collaborator Author

ikemuuu commented Jan 28, 2022

現時点（1/28）ですでに難しそうなところ

AMCL への受け渡し
AMCL とマーカ認識のマッチング

AMCL との受け渡し
tf にいい感じに投げれば，なんとかなりそう
AMCL とマーカ認識のスイッチング
これが多分めっちゃ難しい...
単純にマーカ見えたときは，マーカ
見えないときは，AMCL
はあんまり面白くないし，自己位置悪化する可能性大

パーティクルフィルタの尤度で判断できたら最高にかっこいい

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