-
Notifications
You must be signed in to change notification settings - Fork 0
/
agen.py
278 lines (250 loc) · 10.4 KB
/
agen.py
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66
67
68
69
70
71
72
73
74
75
76
77
78
79
80
81
82
83
84
85
86
87
88
89
90
91
92
93
94
95
96
97
98
99
100
101
102
103
104
105
106
107
108
109
110
111
112
113
114
115
116
117
118
119
120
121
122
123
124
125
126
127
128
129
130
131
132
133
134
135
136
137
138
139
140
141
142
143
144
145
146
147
148
149
150
151
152
153
154
155
156
157
158
159
160
161
162
163
164
165
166
167
168
169
170
171
172
173
174
175
176
177
178
179
180
181
182
183
184
185
186
187
188
189
190
191
192
193
194
195
196
197
198
199
200
201
202
203
204
205
206
207
208
209
210
211
212
213
214
215
216
217
218
219
220
221
222
223
224
225
226
227
228
229
230
231
232
233
234
235
236
237
238
239
240
241
242
243
244
245
246
247
248
249
250
251
252
253
254
255
256
257
258
259
260
261
262
263
264
265
266
267
268
269
270
271
272
273
274
275
276
277
278
"""
PROGRAM SIMULASI AGEN PENYEDOT DEBU V.0.0.1
[email protected] - Agustus 2021
"""
import sys
import time
import math
from os import system
class Agen:
# LINGKUNGAN
__lingkungan = None
# PROPERTY
no_lokasi_agen = 1
__koordinat_lokasi = []
__isi_baterai = 0
__jml_langkah = 0
__KIRI = 'kiri'
__ATAS = 'atas'
__KANAN = 'kanan'
__BAWAH = 'bawah'
__BERSIHKAN = 'sedot'
# FUNGSI
def __init__(self, lingkungan, no_lokasi_agen):
self.__lingkungan = lingkungan
self.no_lokasi_agen = no_lokasi_agen
for lokasi in self.__lingkungan.get_lokasi():
self.__koordinat_lokasi.append((lokasi[0], lokasi[1]))
# (2 * baris) - 2 (tambahan jika kena tembok (kanan/kiri!)
self.__isi_baterai = len(self.__lingkungan.get_lokasi()) + (self.__lingkungan.get_dimensi()[0]-1)
print('\nINFORMASI AGEN')
print(f'- No. lokasi awal Agen\t: L{self.no_lokasi_agen}')
print(f'- Koordinat lokasi Agen\t: {self.get_koordinat_agen(self.no_lokasi_agen)}')
status = self.__lingkungan.get_status(self.no_lokasi_agen)
if status == 1:
print(f'- Status lokasi\t\t: {status} - KOTOR')
print(f'\t^ Lokasi kotor, lakukan pembersihan...')
self.__tindakan(self.__BERSIHKAN, no_lokasi_agen)
else:
print(f'- Status lokasi\t\t: {status} - BERSIH')
print(f'- Isi baterai\t\t: {self.__isi_baterai}')
print(f'- Jumlah langkah\t: {self.__jml_langkah}')
if status == 1:
self.__lingkungan.info_lokasi()
def get_baterai(self):
return self.__isi_baterai
def get_koordinat_agen(self, no_lokasi):
return (self.__lingkungan.get_lokasi()[no_lokasi - 1][0], self.__lingkungan.get_lokasi()[no_lokasi - 1][1])
def __set_no_lokasi_agen(self, koordinat):
a, b = koordinat
i = 0
for lokasi in self.__lingkungan.get_lokasi():
if (lokasi[0] == a) and (lokasi[1] == b):
self.no_lokasi_agen = i + 1
break
i += 1
def __set_status_bersih(self, no_lokasi_agen):
self.__lingkungan.get_lokasi()[no_lokasi_agen - 1][2] = 0
def __cek_baterai(self):
if self.__isi_baterai != 0:
self.__isi_baterai -= 1
self.__jml_langkah += 1
return True
else:
return False
def __gerakan_legal(self, gerak):
koordinat_agen = self.get_koordinat_agen(self.no_lokasi_agen)
a, b = koordinat_agen
if gerak == self.__KIRI:
b -= 1
elif gerak == self.__ATAS:
a -= 1
elif gerak == self.__KANAN:
b += 1
elif gerak == self.__BAWAH:
a += 1
else:
print('\t* Error: Gerakan tidak tersedia!')
koordinat_agen = (a, b)
if koordinat_agen in self.__koordinat_lokasi:
self.__set_no_lokasi_agen(koordinat_agen)
return True
else:
return False
def __gerakan(self, gerak):
kode = 0 # baterai habis
if self.__cek_baterai():
clear = lambda: system('clear')
clear()
print('\nINFORMASI AGEN')
print(f'- Aksi Agen: Bergerak ke {gerak.upper()}')
if self.__gerakan_legal(gerak):
no_lokasi_agen = self.no_lokasi_agen
print(f'\t* Agen berhasil bergerak...')
print(f'\t* No. lokasi Agen skg.\t: L{no_lokasi_agen}')
print(f'\t* Koordinat lokasi Agen\t: {self.get_koordinat_agen(no_lokasi_agen)}')
status = self.__lingkungan.get_status(no_lokasi_agen)
if status == 1:
print(f'\t* Status lokasi\t\t: {status} - KOTOR')
print(f'\t\t^ Lokasi kotor, lakukan pembersihan...')
self.__tindakan(self.__BERSIHKAN, no_lokasi_agen)
else:
print(f'\t* Status lokasi\t\t: {status} - BERSIH')
print(f'\t* Isi baterai\t\t: {self.__isi_baterai}')
print(f'\t* Jumlah langkah\t: {self.__jml_langkah}')
if self.__cek_lokasi_bersih():
self.__lingkungan.info_lokasi()
print('\n- SELURUH LOKASI TELAH BERSIH DARI KOTORAN :D\n')
sys.exit()
kode = 1 # berhasil bergerak
else:
no_lokasi_agen = self.no_lokasi_agen
print(f'\t* Error: Agen tidak bisa bergerak, terhalang tembok!')
print(f'\t* No. lokasi Agen\t: L{self.no_lokasi_agen}')
print(f'\t* Koordinat lokasi Agen\t: {self.get_koordinat_agen(self.no_lokasi_agen)}')
status = self.__lingkungan.get_status(no_lokasi_agen)
if status == 1:
print(f'\t* Status lokasi\t\t: {status} - KOTOR')
else:
print(f'\t* Status lokasi\t\t: {status} - BERSIH')
print(f'\t* Isi baterai\t\t: {self.__isi_baterai}')
print(f'\t* Jumlah langkah\t: {self.__jml_langkah}')
kode = -1 # terhalang tembok
self.__lingkungan.info_lokasi()
else:
print('\nError: Agen tidak bisa berjalan, kehabisan baterai!!! :(\n')
sys.exit()
return kode
def __tindakan(self, aksi, no_lokasi_agen):
if aksi == self.__BERSIHKAN:
self.__set_status_bersih(self.no_lokasi_agen)
else:
print('Error: Aksi tidak tersedia!')
def __cek_lokasi_bersih(self):
flag = True
for lokasi in self.__lingkungan.get_lokasi():
if lokasi[2] == 1:
flag = False
break
return flag
def __alg_manual(self):
while (True):
print('\nINSTRUKSI')
print('- Gunakan tombol panah KIRI, ATAS, KANAN, dan BAWAH untuk menggerakkan Agen')
print('- Tekan tombol ESC untuk keluar')
key = input('\nMasukan perintah: ')
if key == '\x1b[D': # tombol panah kiri
self.__gerakan(self.__KIRI)
elif key == '\x1b[A': # tombol panah atas
self.__gerakan(self.__ATAS)
elif key == '\x1b[C': # tombol panah kanan
self.__gerakan(self.__KANAN)
elif key == '\x1b[B': # tombol panah bawah
self.__gerakan(self.__BAWAH)
elif key == chr(27):
break
else:
print('Tombol yang anda masukan salah!')
def __alg_agen_malas(self):
""" Agen akan bergerak terus sampai lokasi bersih atau habis baterai """
arah = 'kanan' # bagian dari problem formulation
sec = 3
time.sleep(5)
while (True):
if not self.__cek_lokasi_bersih():
if arah == 'kanan':
if self.__gerakan(self.__KANAN) == -1: # kena dinding!
arah = 'kiri'
time.sleep(sec)
self.__gerakan(self.__BAWAH)
time.sleep(sec)
else:
time.sleep(sec)
elif arah == 'kiri':
if self.__gerakan(self.__KIRI) == -1: # kena dinding!
arah = 'kanan'
time.sleep(sec)
self.__gerakan(self.__BAWAH)
time.sleep(sec)
else:
time.sleep(sec)
def __euclidean(self, lokasi_awal, lokasi_akhir):
x = math.pow((lokasi_awal[0]-lokasi_akhir[0]), 2)
y = math.pow((lokasi_awal[1]-lokasi_akhir[1]), 2)
return math.sqrt(x + y)
def jalan(self, lokasi_awal, lokasi_tujuan):
sec = 0
while lokasi_awal != lokasi_tujuan:
if lokasi_awal[0] != lokasi_tujuan[0]:
if lokasi_awal[0] < lokasi_tujuan[0]:
self.__gerakan(self.__BAWAH)
time.sleep(sec)
lokasi_awal[0] += 1
else :
self.__gerakan(self.__ATAS)
time.sleep(sec)
lokasi_awal[0] -= 1
if lokasi_awal[1] != lokasi_tujuan[1]:
if lokasi_awal[1] < lokasi_tujuan[1]:
self.__gerakan(self.__KANAN)
time.sleep(sec)
lokasi_awal[1] += 1
else :
self.__gerakan(self.__KIRI)
time.sleep(sec)
lokasi_awal[1] -= 1
def alg_agen_cerdas(self):
sec = 1
# time.sleep(5)
# while (True):
# if not self.__cek_lokasi_bersih():
# Ambil Lokasi Sampah
lokasi_sampah = [lokasi_temp for lokasi_temp in self.__lingkungan.get_lokasi() if lokasi_temp[2] == 1]
# Hitung Jarak Seluruh Sampah
jarak_sampah = [self.__euclidean(self.get_koordinat_agen(self.no_lokasi_agen), lokasi_temp) for lokasi_temp in lokasi_sampah]
jarak_min = min(jarak_sampah)
index_jarak_min = jarak_sampah.index(jarak_min)
# Set Lokasi awal dan tujuan (jarak sampah terdekat)
lokasi_awal = list(self.get_koordinat_agen(self.no_lokasi_agen))
lokasi_tujuan = (lokasi_sampah[index_jarak_min]).copy()
lokasi_awal.append(1)
# print(lokasi_tujuan)
# lokasi_awal = lokasi_tujuan.copy()
# print(lokasi_awal)
# Bergerak dari lokasi awal ke tujuan
# while lokasi_awal != lokasi_tujuan:
# if lokasi_awal[0] != lokasi_tujuan[0]:
# if lokasi_awal[0] < lokasi_tujuan[0]:
# self.__gerakan(self.__BAWAH)
# time.sleep(sec)
# lokasi_awal[0] += 1
# else :
# self.__gerakan(self.__ATAS)
# time.sleep(sec)
# lokasi_awal[0] -= 1
# if lokasi_awal[1] != lokasi_tujuan[1]:
# if lokasi_awal[1] < lokasi_tujuan[1]:
# self.__gerakan(self.__KANAN)
# time.sleep(sec)
# lokasi_awal[1] += 1
# else :
# self.__gerakan(self.__KIRI)
# time.sleep(sec)
# lokasi_awal[1] -= 1
return lokasi_tujuan
def run(self):
# self.__alg_manual()
# self.__alg_agen_malas()
self.__alg_agen_cerdas()
# self.__ui.run(lokasi_tujuan)
# self.__ui.run()