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┌────────────────────────────────────┐
│ │
│ Participant's code │
│ │
└───────┬────────────────────────────┘
│ ▲
│ │
▼ │
┌───────────────────────┬───────────┴────────────┐
│ │ │
│ INPUT │ OUTPUT │ Shared memory/Files/Sockets
│ (motor drive signals) │ (sensor data) │
│ │ │
└─────────┬─────────────┴────────────────────────┘
│ ▲
│ │
│ │
│ │
┌──────────────────────┼───────────────────────────────┼───────────────────────────────────────────────┐
│ │ │ │
│ │ │ │
│ │ │ Sensor values │
│ │ │ │
│ │ │ ┌─────────────────────┐ │
│ │ │ │ │ │
│ ▼ │ │ │ │
│ ┌────────────────────────────────────┐ │ │ Display │ │
│ │ │ │ │ │ │
│ │ │ │ │ │ │
│ │ RobotMotion Object │ │ └─────────────────────┘ │
│ │ │ │ ▲ │
│ │ (Contains motor calculations) │ │ │ │
│ │ │ │ │ │ Simulator
│ │ │ │ │ │
│ └──────────────┬─────────────────────┘ │ (via pygame) │ │
│ │ │ │ │
│ │ │ │ │
│ │ │ │ │
│ Speed │ ┌─┴──────────────────────────────┴──────┐ │
│ Angular velocity │ │ │ │
│ │ │ │ │
│ │ │ Robot Object │ │
│ └───────────────────────────► │ │ │
│ │ (Contains position and velocities) │ │
│ │ │ │
│ └───────────────────────────────────────┘ │
│ │
└──────────────────────────────────────────────────────────────────────────────────────────────────────┘
SENSOR DATA RECIEVER 2-WAY COMMS.
┌──────────────────────────────────────────────────────────────┐
│ │
│ │
│ CLIENT LOGIC SIMULATOR SERVER │
│ │ │ │
│ │ │ SERVER │
│ │ │ WAITING │
│ │ │ │
│ │ SEND: SENSOR_DATA_REQ │ │
│ ├────────────────────────────────────►│ │
│ │ │ │
│ │ │ │
│ │ │ │
│ │ RECEIVE: sensor_data │ │
│ │◄────────────────────────────────────┤ │
│ │ │ │
│ │ . │ │
│ │ . │ │
│ │ . │ │
│ │ . │ │
│ │ │ │
│ SIMULATOR │ ┌─────────────────────────────────┐ │ │
│ CLOSED │ └─────────────────────────────────┘ │ SERVER │
│ │ │ WAITING │
│ │ │ TO CLOSE │
│ │ SEND: SENSOR_DATA_REQ │ │
│ ├────────────────────────────────────►│ │
│ │ │ │
│ │ │ REQUEST │
│ │ │ IGNORED │
│ │ │ │
│ │ RECEIVE: SIM_COMPLETE │ │
│ │◄────────────────────────────────────┤ │
│ │ │ │
│ │ │ CONNECTION │
│ │ │ CLOSED │
│ │ │ │
│ CONNECTION├─────────────────────────────────────┤ │
│ CLOSED │ │ │
│ │ │ │
│ │
│ │
│ │
│ │
│ │
└──────────────────────────────────────────────────────────────┘
MOTOR DRIVE INPUTS SENDER 2-WAY COMMS.
┌──────────────────────────────────────────────────────────────┐
│ │
│ │
│ CLIENT LOGIC SIMULATOR SERVER │
│ │ │ │
│ │ │ SERVER │
│ │ │ WAITING │
│ │ │ │
│ │ SEND: motor_drive_inp │ │
│ ├────────────────────────────────────►│ │
│ │ │ │
│ │ │ │
│ │ │ │
│ │ │ │
│ │ RECEIVE: MOTOR_INP_RECV_ACK │ │
│ │◄────────────────────────────────────┤ │
│ │ │ │
│ │ │ │
│ │ . │ │
│ │ . │ │
│ │ . │ │
│ │ . │ │
│ SIMULATOR │ ┌─────────────────────────────────┐ │ │
│ CLOSED │ └─────────────────────────────────┘ │ SERVER │
│ │ │ WAITING │
│ │ │ TO CLOSE │
│ │ SEND: motor_drive_inp │ │
│ ├────────────────────────────────────►│ │
│ │ │ │
│ │ │ INPUTS │
│ │ │ IGNORED │
│ │ │ │
│ │ RECEIVE: SIM_COMPLETE │ │
│ │◄────────────────────────────────────┤ │
│ │ │ │
│ │ │ CONNECTION │
│ │ │ CLOSED │
│ │ │ │
│ CONNECTION├─────────────────────────────────────┤ │
│ CLOSED │ │ │
│ │ │ │
│ │
│ │
│ │
│ │
│ │
└──────────────────────────────────────────────────────────────┘