pai_gazebo 这个功能包内的 /plugin/* 需要替代为我们自己的 pai_msgs 这个功能包内需要结合使用补充上对应的msgs，具体的msgs应该尽量的与实际电机的sdk相同 pai_controller 这个功能包的功能待定 pai_motor_controller 开发的重点，参考宇树 pai_urdf 模型