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PCLのサンプル

1. pcdViewer: PCLVisualizerを使ったpcdファイルの表示
2. voxelGrid: Voxel Gridフィルタを使ったpcdファイルの間引き。複数Viewportの例
3. SACSegmentation: SACSegmentationを使った平面抽出とExtract Indicesによる点群の抽出
4. outlierRemoval: SACSegmentationとExtract Indicesで平面を除去した後のOutlier除去
5. outlierRemovalwVG: 2と4の組合せ。間引いたデータでoutlier除去
6. icpRegistration: フォルダ内にある複数のpcdファイルを対象として，4の方法で抽出した地上物体についてICPを使ってincremental registration
7. tranICPRegistration: 6でICPの前に直前の移動行列を反映させて一致しやすくさせる
8. regionGrowing: 4の結果について法線推定をした後でregionGrowingによるクラスタリング
9. GreedyProjTr: GreedyProjectionTriangulationでメッシュ化。あとPointNormalの使い方
10. pcdViewerQt: 1でのファイルの選定をQtで。
11. tranICPRegistrationQt: 7でのフォルダ選定をQtで。

※サンプルデータはkitti2pclでKITTI datasetから抽出したもの

voxelGrid

SACSegmentation

outlierRemoval

outlierRemovalwVG

icpRegistration

tranICPRegistration

regionGrowing

GreedyProjTr