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*********************************************************************************************************
* 设 计 者：王远，常州赛乐医疗技术有限公司
* 邮 箱：[email protected]
* 更新日期：2021-06-11
* 硬 件：TMY_V0.2_20200524（Design by 王远, Layout by 王昌盛）
*********************************************************************************************************
*/
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stm32F401CEUx:
512kB Flash, 96kB RAM
主存储区(代码区)：
扇区 地址 大小
扇区 0 0x0800 0000 - 0x0800 3FFF 16 KB -- Bootloader
扇区 1 0x0800 4000 - 0x0800 7FFF 16 KB
扇区 2 0x0800 8000 - 0x0800 BFFF 16 KB -- Code
扇区 3 0x0800 C000 - 0x0800 FFFF 16 KB
扇区 4 0x0801 0000 - 0x0801 FFFF 64 KB
扇区 5 0x0802 0000 - 0x0803 FFFF 128 KB
扇区 6 0x0804 0000 - 0x0805 FFFF 128 KB
扇区 7 0x0806 0000 - 0x0807 FFFF 128 KB -- Flash
合计： 512 KB
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编译后的程序空间分配：
存储Size:
RO size: Code + RO_data， 表示程序占用Flash空间的大小。
RW size: RW_data + ZI_data，表示运行时占用RAM的大小。
ROM （minimum）size = Code + RO_data + RW_data （即烧/下载程序到FLASH/ROM时，所占用的最小空间）
Total ROM Size (Code + RO Data + RW Data)这样所写的程序占用的ROM的字节总数，也就是说程序所下载到ROM flash 中的大小。
为什么Rom中还要存RW，因为掉电后RAM中所有数据都丢失了，每次上电RAM中的数据是被重新赋值的，
每次这些固定的值就是存储在Rom中的，为什么不包含ZI段呢，是因为ZI数据都是0，没必要包含，
只要程序运行之前将ZI数据所在的区域一律清零即可。包含进去反而浪费存储空间。
RAM相当于内存，Flash相当于硬盘。
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2021-06-03： 开始制作bootloader,参考学长分享的开源bootloader,见 TMY_Bootloaderxxx
用户区间： Flash起始地址：0x8008000 大小：0x78000,
注意：一定要在system_stm32f4xx.c文件中修改中断向量“偏移地址”VECT_TAB_OFFSET，其值与
Flash起始地址一致且必须位0x200的整数倍，如我这里修改VECT_TAB_OFFSET = 0x8000
Boot区间： Flash起始地址：0x8000000 大小：0x08000
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2021-06-10: 外设分配
1. 更换芯片，由stm32f401RET6更改为stm32f401CEUx，硬件电路对应TMY_V0.2_20200524版本；
2. 更改后的主要外设说明：
USART1(中断)&TIM9(中断，超时监测) ---> WIFI
USART2(中断) ---> debugUART & serialLCD
TIM3(中断) ---> keyScan,秒标志器
TIM4_PWM_CH2 ---> 蜂鸣器
SPI1 ---> 外部Flash(W25Q32)
SPI3 ---> 电机模块MP6570
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2021-06-11: 移植
1. WIFI移植&整合成功；
2. debugUART移植&整合成功；
3. keyScan&秒标志位移植&整合成功；
4. 蜂鸣器移植&整合成功；
5. 外部Flash移植&整合成功
6. AD_DMA模块，移植成功；增加一个通道AD用于监测脚踏：
脚踏电压范围：1.70V -- 1.85V,动态范围150mV，太窄；
2021-06-11: USB MSC_CDC系统
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注意，由于已经对CUBE MX生成的USB MSC_CDC进行了分离，所以在使用过程中，如果存在“再次使用CUBE MX生成代码”,
请修改和移除以下文件：
0. CUBE MX 使能 USB On The Go global interrupt
1. main.c: 删除或屏蔽
“#include "usb_otg.h"”
“MX_USB_OTG_FS_PCD_Init();”
2. usb_otg.c: 在工程中 移除
3. 添加“USB_Interface_Setting”文件夹内.c和.h文件至工程中，配置相关路径。
说明：
1. 由于需要用到USB CDC 和 MSC两种功能，需要将系统堆、栈设置大一些，调试时建议先将堆、栈设置足够大，
再采用二分法“试减”堆栈大小，确保功能VS速度满足项目需求；
2. 在 CDC_DATA_FS_MAX_PACKET_SIZE 宏定义中规定了USB CDC每一帧最大的数据量，可随项目需求自己更改；
2021-06-15：
1. USB MSC_CDC系统 移植&整合成功；
2. SPI Flash --> Fats文件系统，移植&整合成功；
3. 增加HX711/HX712驱动文件：使用之前需校准，对 AD vs 力 进行拟合
2021-06-16:
1. 修改了"usbd_cdc_if.h"和"usbd_cdc_if.c"文件，增加了usb_printf函数；
2. 使用usb_printf替换了所有printf函数;
3. 调整了外设初始化顺序,保证当前外设不再依赖于printf输出调试信息，而是使用usb_printf
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开始移植FreeRTOS
2021-06-17:
1. 熟悉FreeRTOS
2021-06-18:
1. 尝试从源码移植FreeRTOS
2021-06-21:
1. 采用CubeMx生成FreeRTOS；
2. 移植串口2 成功；
3. 移植蜂鸣器 成功；
4. 移植SPI Flash 成功；
2021-06-22：
1. 移植WIFI 成功；
2. 移植Fats文件系统 成功；
3. 移植USB_CDC_MSC 成功；
2021-06-23:
1. 移植ADC 成功；
2. 移植HX711 成功；
2021-06-24：
1. 编写串口屏驱动（品牌：广州大彩，型号：DC48854M050）
2021-06-25:
请假
2021-06-28：
1. 编写SerialLCD.c， SerialLCD.h文件
2021-06-29：
1. 调整串口屏数据接收处理机制：建立2级缓存，
第1级缓存用于用于记录每帧数据的帧头和帧尾所在位置，并对数据进行分帧，待分帧完成将数据存储于第2级缓存；
第2级缓存开始对数据进行解析，实现人机交互；
2021-06-30：
1. 串口屏通信进程经常死机：
寻找程序Bug，发现不是系统调度问题，而是第一级中索引溢出
修复Bug，测试结果：连续200次人机交互没有问题
2021-07-01：
1. 移植大彩串口屏hmi_driver.c hmi_driver.h文件
2. 串口屏压力传感器动态波形展示
3. 串口屏脚踏踩踏动态压力展示
2021-07-02:
1. 开始编写UI应用层逻辑：
1）、控件单元
2）、界面结构
3）、属性
2021-07-05：
1. UI分层：底层<->中间层<->应用层
2. 代码搬移，把SerialLCD.c中一些属于中间层的函数模块迁移至Display.c中
2021-07-06:
1. 界面7: Anesthesia,配置完成
2. 界面3： Setting,配置完成
2021-07-07：
1. 界面2：
1）、AT框架移植：昨晚刚好看到一个比较号的AT指令处理框架，决定移植到本系统中
2021-07-08:
1. 移植AT框架成功，但是测试时发现长响应参数无法接收完全
2021-07-09---2021-07-17：
1. 见工作日志，该段时间主要负责编写CE注册软件资料；
2021-07-19:
1. AT处理框架确定存在问题，开始参照该框架编写适合本项目的AT处理框架
2021-07-20---2021-07-23:
1. AT处理框架编写完成并测试通过
2021-07-28---2021-08-05:
1. WIFI连接成功；
2021-08-05---2021-08-16：
1. 测试液压传感器MPM288和电机推力
2. 液压传感器无法正常读数
3. 电机推力不足
2021-08-17---2021-08-27:
1. 阅读MP6570和MP654x数据手册，
2. 修改底层电机驱动库，移除电机.Lib文件
3. 编写电机控制接口
4. 修改电机100us中断执行函数，时间由70us缩短至50us
2021-08-30：
1. 新增CS1231.c 和CS1231.h文件，用于对液压传感器进行采样，HX711/712 60us即进入睡眠，而中断每次执行50us+,导致数据无法正确读出
2. 发现CS1231有负压出现
2021-10-19~2021-10-21：
1. 串口屏驱动更换
2. 移除WIFI模块
2021-10-22:
1. 修改任务（Task）执行时间，使电机运转过程中可无需关闭其他进程
2021-12-17：
1. 液压传感器线序：
蓝色：输出负（-OUT） -->
黄色：输入负（-IN） -->
黑色：输入正（+IN） -->
红色：输出正（+OUT） -->
2021-12-25:
1. 移植FAL: Flash Abstract Layer, 详细参见：http://packages.rt-thread.org/detail.html?package=fal
2. 移植FlashDB：Flash Database, 详情参见：https://gitee.com/Armink/FlashDB
2022-01-05：
1. 升级电路板：TMY_V0.3(晶振8MHz) --> TMY_V0.5(12MHz)
2. 更改时钟：
1. main.c文件中，146行“RCC_OscInitStruct.PLL.PLLM = 4”改为“RCC_OscInitStruct.PLL.PLLM = 6”
2. stm32f4xx_hal_conf.h为文件中， 95行“#define HSE_VALUE ((uint32_t)8000000U)”改为“#define HSE_VALUE ((uint32_t)12000000U)”；
3. 更改串口（USART2）屏通信波特率：115200 --> 9600
4. 减速比：“64*2 = 128”改为“64*1.6 = 102”，在macro.h文件中更改
2022-03-04： TMY_WithRTOS_V0.4_C03
1. 更改串口屏切换画面机制，所有切换画面操作均有单片机发送指令完成。
2022-03-31： TMY_WithRTOS_V0.4_C04
1. 删除不用的模块：C322 WIFI模块，定时器模块， LED指示灯，实体按键；
2. 设置BEEP引脚为推挽输出，用于配置模拟开关；
3. 设置HX711_DOUT引脚为开漏输出，发现无法读取液压（原先配置为输入：GPIO_NOPULL，液压获取正常）；
4. 用cubeMx生成代码后，注意将运行电机的定时器中断级别设置为最高。
2022-03-31： TMY_WithRTOS_V0.4_C05
1. cubeMx配置HX711_DOUT引脚为输入GPIO_NOPULL，以优先保证可以采集液压
2022-04-06：
1. 上电读取EEPROM,获取液压校正系数；然后切换HX711_DOUT引脚为输入GPIO_NOPULL，采集液压
2022-04-11： TMY_WithRTOS_V0.4_C06
1. 梳理软件架构，升级UI界面
2022-04-19： TMY_WithRTOS_V0.4_C07
1. 更改底层串口库为hal库；
2. 重新梳理freeRTOS.c文件，仅保留任务，外设初始化置于app_main.c文件中；
2022-04-20:
1. 串口接收回调函数重写，并将
2. 改写串口屏指令发送框架，采用"多进一出"原理，将待发送指令装入发送缓冲区队列，由同一进程进行指令发送（避免多任务指令发送冲突）。
2022-04-21:
1. 优化了切屏卡顿问题；
2. 优化了充电检测滞后问题；
2022-04-25: TMY_WithRTOS_V0.4_C08
1. 增加界面CheckHandle和CheckORing，用于开机检测O型圈性能
2. 增加关机丝杆回退底部功能
2022-04-26:
1. 增加N_TIME_CHECK_ORING，运行N次后才会在开机状态下检测O型圈状态;
2. 优化电池跳动问题
2022-04-27： TMY_WithRTOS_V0.4_C08
1. 发现Mode任务运行一段时间后无法正常运行，启动调试，观察现象。
2. 准备更改电机驱动由位置模式转为速度模式
2022-04-27: TMY_WithRTOS_V0.4_C09
1. 切换电机驱动为速度模式
2022-05-05: TMY_WithRTOS_V0.4_C10
1. 切换屏幕未"中显"的串口屏
2022-05-06 2022-05-23:
1. 改写屏幕通信协议，重新设计UI
2022-05-23: TMY_WithRTOS_V0.4_C11
1. 更改Anesthesia界面下“Normal”“Fast” “PDL” “Setting”按钮为‘位图标按钮’模式，产生互斥效果
2. 发现串口屏通信丢失原因，通信速率过高，后发现是串口中断处理慢造成，将波特率由115200->38400
2022-05-24:
1. 更改串口数据第二缓存处理流程，提高屏幕交互效率；
2. 修复老化时，CS1231死机bug；
2022-05-25
1. 修复脚踏检测bug;
2. 修复速度显示bug;
2022-07-12：TMY_WithRTOS_V0.4_C12 ：电机校正采用底部矫正，固定行程为1080cycles,即电机从“最底部”到达“最顶部”所转圈数固定为“1080圈”；
1. 电机停止应在中断里执行，保证可及时响应。
2022-07-13:
1. 完成校正、老化、Mode应用下，所有电机的停止在中断中执行，提升系统对电机控制的时效性；
2. 测试系统在电机最快速中（设计规格里）的制动性能；
2022-07-14， 2022-07-18：
1. 采集数据，对液压原点数据识别算法进行验证；
2022-07-19:
1. 修复电机运转过程中，行程计算跳变问题：在边界处计算会产生阶跃现象，采用偏置补偿方法：
1）、保证get_current_handle_run_distance()函数始终运行于线性区；
2）、限定handle_injector_t.BOTTOM_LOC和handle_injector_t.TOP_LOC处于线性递增区域；
2. 采集数据，验证液压原点数据识别算法；
2022-07-20：
1. 移植液压原点寻找算法，并验证成功；
2022-07-21：
1. 问题：液压采集过程中，会偶发性出现跳跃现象（异常点）：
1）、采集数据在Matlab中查看，并寻找可靠的滤波算法，最后发现Hampel滤波算法对去异常点有很好的滤波性能，
2）、多个样本集的验证下，Hampel滤波均稳定去除异常点；
2022-07-22至2022-07-25：
1. 在vscode中开发C语言版本Hampel滤波算法；
2. 在vscode中验证Hampel滤波算法对液压数据样本集的滤波性能；
2022-07-26：
1. 移植Hampel滤波算法至工程中，修复Hampel滤波算法的bug；
2. 老化观察，采集的液压数据经过Hanpel滤波后的表现： 和仿真一致。
2022-07-28--2022-07-29：
1. 修复程序中的小bug;
2. 制定语音需求。
2022-08-01--2022-08-03：
1. 调试语音播放、智能提醒和训练模式；
2. 脚踏功能优化：
2022-08-04：
1. 修复电池bug，所有显示电池图标均采用相同地址;
2. 增加电池低电量提醒；
3. 新增定量注射界面（未完成）
2022-08-05：TMY_WithRTOS_V0.4_C13：
1. 取消液压原点寻找算法，使电机每次回退至最底部再前进固定距离作为液压原点。
2. 移植最新UI
2022-08-06：
1. 移植最新的UI；
2. 修复推麻仪老化偏移bug；
2022-08-08：
1. 根据最新的UI调整控制，增加定量注射程序
2. vgus新增82H多地址（2地址，3地址）指令更新程序
2022-08-08--2022-08-09:
1. 优化界面控件地址；
2. 程序优化控制，解决定量注射bug
2022-08-10:
1. 居家验证stm32f4串口DMA发送与接收（非定长），接收的数据通过USB_CDC打印出来；
2. DSP: core_cm4.h 76行添加#define __FPU_PRESENT 1U /*!< FPU present */
2022-08-11：TMY_WithRTOS_V0.4_C14：
1. 全新程序架构调整，USB CDC采用cubemx自动生成的库；
2. 优化主控与串口屏之间的通信，采用串口+DMA，实现不定长发送与接收，提高HMI交互速度
2022-08-12：
1. 开机自动寻找液压原点；
2. 修复回退bug;
2022-08-13:
1. 修复模式切换时asp异常开启Bug;
2. 修复已知Bug;
3. 安排周洵进行“用户测试”，寻找程序bug.
2022-08-10：
1. DSP: core_cm4.h 76行添加#define __FPU_PRESENT 1U /*!< FPU present */
2022-08-10：
1. 这是一个串口DMA中断收发的例子；
2. 接收的数据通过USB_CDC打印出来；
2022-08-14:
1. 修改中断向量表偏移地址：在system_stm32f4xx.c中的
第95行增加： #define USER_VECT_TAB_ADDRESS
第108行修改为： #define VECT_TAB_OFFSET 0x00008000U
2022-08-10：
1. DSP: core_cm4.h 76行添加#define __FPU_PRESENT 1U /*!< FPU present */
2022-08-10：
1. 这是一个串口DMA中断收发的例子；
2. 接收的数据通过USB_CDC打印出来；
2022-08-14:
1. 修改中断向量表偏移地址：在system_stm32f4xx.c中的
第95行增加： #define USER_VECT_TAB_ADDRESS
第108行修改为： #define VECT_TAB_OFFSET 0x00008000U
2. E_Flow F411CEU6 SPI1&MP6750 : SPI_BAUDRATEPRESCALER_8 <=> 12 MBit/s
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文件： | 调试程序： | 发布程序
system_stm32f4xx.c | #define VECT_TAB_OFFSET 0x00000000U | #define VECT_TAB_OFFSET 0x00008000U
app_main.c | #define VECT_TAB_OFFSET 0x00000000U | #define VECT_TAB_OFFSET 0x00008000U
IROM1 | 0x8000000 0x38000 | 0x8008000 0x38000
E_Flow_F411_V01:
2022-08-14:
1. 迁移F401至F411;
2. 软件命名更改为：E_Flow_F411_V01
3. 开始制作bootloader程序
2022-08-15：
1. 制作F401bootloader成功；
2022-08-16:
1. 制作F411bootloader成功；
2. 发现F411对程序适配性不佳（关机一场死机）：原因，关机前Flash保存用户数据异常
E_Flow_F411_V02:
2022-08-16：
1. 转移用户数据至EEPROM, 不再利用单片机最后两个扇区（256Kb）作为数据库。
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EEPROM空间划分：
1. 地址0： 保留；
2. 地址1-4： Oil_K液压校准系数K
3. 地址5-8： Oil_b液压校准系数b
// 系统参数，起始地址20
4. 地址20： ASPIRATE 0/1
5. 地址21： SMART_REMINDER 0/1
6. 地址22： TRAIN_MODE 0/1
7. 地址23： VOLUME [0, MAX_VOLUME_INDEX]
8. 地址24： LIGHT [0, MAX_LIGHT_INDEX]
9. 地址25-28： AGING_CYCLE，uint32_t 类型
10.地址29-32： USE_TIMES，uint32_t 类型
11.地址33： AUTO_BACK，uint8_t: 0x10表示关闭开机自动回退；其他值表示开启自动回退，默认开启
// 脚踏参数，起始地址40
11.地址40-43： MIN，脚踏电压最小值，uint32_t 类型
12.地址44-47： MAX，脚踏电压最大值，uint32_t 类型
13.地址48-51： QUARTER_DELTA，脚踏电压变化量的1/4，uint32_t 类型
// 手柄注射器的参数，起始地址60
14.地址60-63： BOTTOM_LOC，手柄底部位置，uint32_t 类型
15.地址64-67： TOP_LOC，手柄顶部位置，uint32_t 类型
16.地址68-71： DISTANCE，手柄-注射器 总行程：仅校正后更新，uint32_t 类型
17.地址72-75： LAST_LOC， 上次电机停转时所在位置：关机时更新，uint32_t 类型
18.地址76-79： BOTTM2ORIGIN， 底部到原点的距离：关机时更新，uint32_t 类型
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2022-08-17--2022-08-19：
1. 删除非必须依赖；
2. 增加开机不回退机制，但是出厂默认关闭，仅在用户使用过程中，使用密码开启；
2022-08-22--2022-08-24：
1. 测试E_Flow使用过程中遇到的问题并解决；
2. 优化电机控制，增加异常监测；
2022-08-25:
出差上海;
2022-08-26：
修复E_Flow老化时异常卡死bug;
2022-08-29：
1. 电机在原点（Origin Point）处的液压值显示为100kPa,低于100kPa时均显示100kPa;
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E_Flow_F411_V03: 必须使用注满油的手柄
2022-08-29：
1. 固定注射行程，这样每次电机从 Bottom -> Origin 这段行程Dis = Top - Fix_Dis;
2. 计划记录Origin处的液压，[Origin, Top-20]这段行程中的液压kPa = Real_kPa - Origin_kPa,即实时显示相对液压;
2022-08-30:
1. 修改校正时顶端和底端确认机制：如果连续 OVER_IQ_TIME_CALIB 次电流超过预设值，认为到达顶端或底端；
2. 修改自动回吸机制：先使电机回退至底端在前进至原点；
2022-08-31：
1. 修复注射完未启动自动回退时，连续发送失能触摸导致自动回退完成时屏幕依然保持触摸失能的bug;
/*----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------*/
E_Flow_F411_V04:
2022-08-31：
1. 增加看门狗复位机制：当电机运转异常时，启动复位：停止电机；