main.c

#include <REGX52.H>
#include <string.h>
#include <intrins.h>
/*头文件*/

/*宏常量*/
#define uchar unsigned char
#define uint  unsigned int
	
#define LOW 30
#define MID 40
#define NOM 20
#define HIGH 40
#define FULL 60


sbit L=P3^5;	//红外探头左
sbit R=P3^7;	//红外探头右
sbit M=P3^6;	//红外探头中
sbit L1=P1^5;	//红外探头左边
sbit R1=P1^6;	//红外探头右边

sbit M1=P1^1;	    
sbit M2=P1^0;	    
sbit M3=P1^3;	   
sbit M4=P1^2;



/*全局变量区*/
uint PWM_L=50,PWM_R=50,PWM_LB=0,PWM_RB=0,t=0;//左轮，右轮，左轮反转，右轮反转，时间（左轮和右轮都是小于100的数，越大转速越高）
uchar mode=1,sign=1,begin=1;//状态指示：遥控/循迹，干簧管，发车指示
uchar XJ=0;
uchar crL=0;crR=0;crl0=0;crr0=0;



/*函数声明区*/
void stop(void);
void Timer0Init(void);
void Uart_Init(void);
void delay1ms(int num);
int XunJi(void);
/*检测函数*/
/*开车函数*/

/*主函数*/
void main()
{
	Timer0Init();
	Uart_Init();
	while(1)
	{
//		if(mode==0)
//		{
//			_nop_();
//		}
		if(mode==1)
		{
//			while(begin!=1)//重复检测出发信号
//			{
//				if(sign==1)
//				{
//					delay1ms(20);
//					if(sign==1) begin=1;
//				}
//			}
			if(begin==1)
			{
				/*检测函数*/
				/*开车函数*/
				XJ=XunJi();
				switch(XJ)
				{
					case 1:PWM_L=NOM;PWM_R=NOM;PWM_LB=0;PWM_RB=0;break;//直走
			
					case 2:PWM_L=0;PWM_R=HIGH-crl0;PWM_LB=HIGH-crl0;PWM_RB=0;crl0+=5;break;//小左转
					
					case 3:PWM_L=HIGH-crr0;PWM_R=0;PWM_LB=0;PWM_RB=HIGH-crr0;crr0+=5;break;//小右转
					
					case 4:
					{
						XJ=XunJi();
						while(XJ!=2)
						{
							PWM_L=0;PWM_R=FULL-crL;PWM_LB=FULL-crL;PWM_RB=0;crL++;
							XJ=XunJi();
							if(XJ==2)break;
						}
						crl0=0;crr0=0;
						break;//大左转
					}
					
					case 5:
					{
						XJ=XunJi();
						while(XJ!=3)
						{
							PWM_L=FULL-crR;PWM_R=0;PWM_LB=0;PWM_RB=FULL-crR;crR++;
							XJ=XunJi();
							if(XJ==3)break;
						}
						crl0=0;crr0=0;
						break;//大右转
					}
					

					
				}
//				if(sign==1)
//				{
//					delay1ms(20);
//					if(sign==1)
//					{
//						begin=0;
//						mode=0;
//					}
//				}
			}
			
		}
	}
}

/*
**********************************************************************
*                        延时1ms
**********************************************************************
*/
void delay1ms(int num)//@11.0592MHz
{
	unsigned char i, j, n;
	for(n=0;n<num;n++)
	{
		_nop_();
		i = 2;
		j = 199;
		do
		{
			while (--j);
		} while (--i);
	}
}
/*
**********************************************************************
*                        循迹模块
*	  输出为1时，led不亮，无红外线反射，黑色胶带或是拿起悬空
*	  输出为0时，led亮，  有红外线反射，白纸
************************************************************************************************/

int XunJi()
{
	if(L==1 && R==1)
		return 1;//前进
	else if( (L==1 ||M==1) && R==0)
		return 2;//轻微向左修正
	else if( L==0 && (M==1 || R==1))
		return 3;//轻微向右修正
	else if( L==0 && M==0 && R==0 && R1==1 )
		return 4;//大幅度向左修正
	else if( L==0 && M==0 && R==0 && L1==1 )
		return 5;//大幅度向右修正
	else
		return 1;//直走
}

/*定时器0*/
void Timer0Init()//初始化
{
	TMOD|=0X01;//选择为定时器0模式，工作方式1，仅用TR0打开启动。

	TH0=(65536-100)/256;	//F=f/12=11.0592M/12=0.9216MHZ   T=1/F=1.085us 
	TL0=(65536-100)%256;	//定时108.5us=0.1ms
	ET0=1;//打开定时器0中断允许
	TR0=1;//打开定时器
	EA=1;
}

void Timer0() interrupt 1
{
	TH0=(65536-100)/256; //重新赋初值
	TL0=(65536-100)%256;
	if(t<PWM_L)
	{
		M3=1;
		M4=0;	//左轮正转
	}
	else if(t<PWM_LB)
	{
		M3=0;
		M4=1;	//左轮反转
	}
	else
	{
		M3=0;
		M4=0;	//左轮不转
	}
	if(t<PWM_R)
	{
		M1=1;
		M2=0;	//右轮正转
	}
	else if(t<PWM_RB)
	{
		M1=0;
		M2=1;	//右轮反转
	}
	else
	{
		M1=0;
		M2=0;	//右轮不转
	}
	
	
	t++;
	if(t>=100)//100*0.1ms=10ms PWM周期10ms 用PWM_L/R控制高电平占空比
		t=0;	
}

/*蓝牙定时器*/
void UART_Routine()  interrupt 4
{	
	if(RI==1)
	{	
	  P0 =SBUF;					   //发送的数据SBUF，赋给P0
	 if(P0==0X01)				   //0x01这个值可以通过蓝牙调试器编辑模式设置
	 {
	   PWM_L=NOM;PWM_R=NOM;
	 }
	 if(P0==0X02)				   //0x02这个值可以通过蓝牙调试器编辑模式设置
	 {
	   PWM_L=LOW;PWM_R=NOM;//大左转
	 }
	 if(P0==0X03)				   //0x03这个值可以通过蓝牙调试器编辑模式设置
	 {
	   PWM_L=MID;PWM_R=NOM;//小左转
	 }
	 if(P0==0X04)				   //0x03这个值可以通过蓝牙调试器编辑模式设置
	 {
	   PWM_L=NOM;PWM_R=LOW;//大右转
	 }
	 if(P0==0X05)				   //0x03这个值可以通过蓝牙调试器编辑模式设置
	 {
	   PWM_L=NOM;PWM_R=MID;//小右转
	 }
//	 if(P0==0X06)				   //0x03这个值可以通过蓝牙调试器编辑模式设置
//	 {
//	   PWM_count=5;
//	 }
//	 if(P0==0X07)				   //0x03这个值可以通过蓝牙调试器编辑模式设置
//	 {
//	   PWM_count=6;
//	 }
	 if(P0==0Xff)				   //0xff这个值可以通过蓝牙调试器编辑模式设置
	 {
	   mode=1;
	 }
	 if(P0==0X00)				   //0x00这个值可以通过蓝牙调试器编辑模式设置
	 {
	   PWM_L=0;PWM_R=0;
	 }

	  RI=0;
	}
}

void Uart_Init()   //9600bps@11.0592MHz
{
	PCON |= 0x80;		//使能波特率加倍	
	SCON = 0x50;		//8位数据
	TMOD &= 0x0F;		//清除定时器1模式
	TMOD |= 0x20;		//设定定时器8为自动
	TL1 = 0xFA;			//设定初始值
	TH1 = 0xFA;			//设定初始值
	ET1 = 0;		
    TR1 = 1;
    EA = 1;
    ES =1 ; 	
}