velocity_data.cpp第66行

[h-k8888]

哥，这个速度顺序写错了吧，而且就算是w X r， 这个66行里也写错了吧
64 delta_v(0) = w(1) * r(2) - w(2) * r(1);
65 delta_v(1) = w(2) * r(0) - w(0) * r(2);
66 delta_v(2) = w(1) * r(1) - w(1) * r(0);
这个速度叉乘，66行应该是 delta_v(2) = w(0) * r(1) - w(1) * r(0); 吧