关于时间对齐部分

[longlonglonghouhouhou]

无意冒犯，我之前有过相似想法，使用接收的信息与自车历史信息进行匹配，但是后来我意识到，这样获取的最优对齐反而是具有延迟的，虽然实现了时空对齐，但是后续的检测结果距离当前时刻也是滞后的。这好像并不能解决延迟问题，只是提高了协同检测的精度

[Chezacar]

你好，这里进行的是“延迟确认操作”，与延迟补偿操作是不一样的概念。

1. 延迟确认：通过接收的信息与自车历史信息进行匹配，可以知道接收的信息到底延迟了多少。
2. 延迟补偿：根据延迟确认中获得的延迟时间，再进行延迟补偿。
   所以，整体的流程是：接收到协作信息（不知道延迟了多久）->延迟确认（本文的工作，获取具体的延迟时间）->延迟补偿（其他的工作）->实时的检测结果
   之前的工作聚焦于延迟补偿，但是都默认延迟时间是可以直接获得的，我们的工作在于获得确切的延迟时间。