move_baseを2つ起動すると動作がおかしくなる｡

[dashimaki360]

No description provided.

[dashimaki360]

解決方法を探した｡
あまりちゃんと調べられてないので､間違いなどつっこんでください｡

結論

actionlib形式の通信の場合簡単には無理｡｡｡
actionlibサーバー名が固定のため
topicで通信していれば適切に設定すればおそらく可能(未確認)

参考サイト

ソースコード　https://github.com/ros-planning/navigation
roswiki http://wiki.ros.org/move_base
actionlib roswiki http://wiki.ros.org/ja/actionlib
ブログ http://ros-robot.blogspot.com/2009/12/actionlib.html
ブログ http://ros-robot.blogspot.com/2009/12/actionlibclient.html

何が起きているのか??

move_baseノードに､ waypointを指定などするノードから通信する際に
2つ立ち上がっているmove_baseノードのどちらと通信するか明確に選択できないのが問題のもよう

move_baseノードと通信するAPIには､topicを使う方法とactionlibがある｡
actionlibを使用する方法が主に使われている｡

actionlibという機能で通信する場合

serviceより実行に時間のかかるやり取り(目的地への移動など)向けに作られているサーバークライアン方式の通信パッケージ(actionlibについてくわしくは参考サイト参照)
move_baseノードは起動時にActionlibServerを起動する｡
通信するノードはActionlibCliantをサーバー名で指定して通信する｡
しかしmove_baseのgithub公開の実装をみてみると､
move_baseノードは起動時のActionlibServerの名前を"move_base"でハードコーディングされており､
別の名前で起動することができない｡｡｡｡｡｡

topicで通信する場合

move_baseが 入出力するトピックは(move_base/goal (move_base_msgs/MoveBaseActionGoal) など)
通常のトピック同様にremapやnamespaceで区別できるので､
適切なtopic名を指定すれば､複数起動したmove_baseを区別して通信することができそうである｡
ためしてはいない｡
https://github.com/gergia/multiple_turtlebots_stage_amcl
このソースでもおそらく通信はtopicでやっている｡