编译fast_lio时提示没有pcl_catkin

[lannipada]

找了好久没找到pcl库里有这个文件，然后我把cmakelist里的这一项去掉了可以编译成功，不知道后面会影响吗？

[heisetiantang]

编译dcl-fast-sam时出现找不到pcl_catkin问题

解决方法：使用命令首先单独编译一下pcl_catkin

catkin build pcl_catkin

之后再编译dcl_fast_lio 解决

[heisetiantang]

这个fast-lio和lio-sam只是前端的不同，fastlio不通过对你使用lio是没什么影响的

[heisetiantang]

这个fast-lio和lio-sam只是前端的不同，fastlio不通过对你使用lio是没什么影响的

pcl-catkin 需要单独下载
https://github.com/ethz-asl/pcl_catkin.git

[lannipada]

非常感谢您的回复，但是我的pcl_catkin编译失败了

其次我也遇到了前面尝试的人遇到的问题，请问您知道是什么原因吗？

[heisetiantang]

这个是回环模块出了问题，和pclcatkin没关系 | | 龚建铭 | | ***@***.*** |

…

---- 回复的原邮件 ---- | 发件人 | ***@***.***> | | 日期 | 2023年08月29日 17:03 | | 收件人 | ***@***.***> | | 抄送至 | ***@***.***>***@***.***> | | 主题 | Re: [PengYu-Team/DCL-SLAM] 编译fast_lio时提示没有pcl_catkin (Issue #14) | 非常感谢您的回复，但是我的pcl_catkin编译失败了 其次我也遇到了前面尝试的人遇到的问题，请问您知道是什么原因吗？ — Reply to this email directly, view it on GitHub, or unsubscribe. You are receiving this because you commented.Message ID: ***@***.***>

[lannipada]

嗯嗯，不过这个回环模块应该怎么改呢，我看到您之前也遇到过

[heisetiantang]

在dclslam，下属的cmakelist文件中，加入最后四句，启动loopvisualizationNode的语句，
再修改lanuch文件这一句，重新编译即可

[heisetiantang]

对了还需要在

这个文件的路径下创建这两个文件夹，这样才能够接受到回环配对的输出

[heisetiantang]

[GrearyGreen]

add_executable(${PROJECT_NAME}_loopVisualizationNode src/loopVisualizationNode.cpp)
add_dependencies(${PROJECT_NAME}_loopVisualizationNode ${catkin_EXPORTED_TARGETS} ${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp)
target_compile_options(${PROJECT_NAME}_loopVisualizationNode PRIVATE ${OpenMP_CXX_FLAGS})
target_link_libraries(${PROJECT_NAME}_loopVisualizationNode ${catkin_LIBRARIES} ${PCL_LIBRARIES} ${OpenCV_LIBRARIES} ${OpenMP_CXX_FLAGS} ${libnabo_LIBRARIES})

mkdir ~/cslam_ws/dcl_output ~/cslam_ws/log
mkdir ~/dcl_output ~/log

[8613425400769]

@heisetiantang @GrearyGreen 为什么我在主文件下创建了log和dcl_output的两个文件，运行了kitti的launch文件，rviz什么都不会显示是为什么，并且只有log里面有数据，dcl_output里面没有