diff --git a/_data/dxl_y_info.yml b/_data/dxl_y_info.yml new file mode 100644 index 000000000..fdc3dbb9b --- /dev/null +++ b/_data/dxl_y_info.yml @@ -0,0 +1,180 @@ +common_y_specs: + mcu: &mcu "ARM Cortex-M4 (168 [Mhz], 32 [bit])" + baudrate: &baudrate "9,600 [bps] ~ 10,500,000 [bps] (57,600 [bps])" + opmode: &opmode "위치 제어모드
속도 제어모드
전류 제어모드" + opmode_en: &opmode_en "Torque Control Mode
Velocity Control Mode
Position Control Mode
Extended Position Control Mode
PWM Control Mode(Voltage Control Mode)" + backlash: &backlash "< 3.0 [arcmin]" + radialload_070: &radialload_070 "TBD" + radialload_080: &radialload_080 "TBD" + radialload_070_en: &radialload_070_en "TBD" + radialload_080_en: &radialload_080_en "TBD" + temperature: &temperature "-5 ~ +55 [°C]" + voltage: &voltage "24 [V]" + command: &command "Digital Packet" + rs485: &rs485 "RS485" + id: &id "0 ~ 253 (1)" + standbycurrent: &standbycurrent "40 [mA]" + encoderspec: &encoderspec "Single-Turn: 19Bit (524,288 [Pulse/Rev])
Multi-Turn: 18Bit (262,144 [Rev])" + + +ym070-210-m001-rh: + dimensions: "Ø70 x 50.9 [mm]" + weight: "340 [g]" + gearratio: "-" + backlash: "-" + radialload: *radialload_070 + radialload_en: *radialload_070_en + mcu: *mcu + controlcommand: *command + physicalconnection: *rs485 + id: *id + baudrate: *baudrate + temperature: *temperature + voltage: *voltage + standbycurrent: *standbycurrent + encoderspec: *encoderspec + opmode_en: *opmode_en + opmode: *opmode + motor: "BLDC" + ratedspeed: "4,583 [RPM]" + ratedtorque: "0.32 [N.m]" + ratedcurrent: "10.4 [A]" + maximumspeed: "5,973 [RPM]" + maximumtorque: "0.64 [N.m]" + maximumcurrent: "20.8 [A]" + output: "210 [W]" + +ym070-210-r051-rh: + dimensions: "Ø70 x 71.1 [mm]" + weight: "790 [g]" + gearratio: "51:1" + backlash: *backlash + radialload: *radialload_070 + radialload_en: *radialload_070_en + mcu: *mcu + control command: *command + physicalconnection: *rs485 + id: *id + baudrate: *baudrate + temperature: *temperature + voltage: *voltage + standbycurrent: *standbycurrent + encoderspec: *encoderspec + opmode_en: *opmode_en + opmode: *opmode + motor: "BLDC" + ratedspeed: "39.2 [RPM]" + ratedtorque: "6.5 [N.m]" + ratedcurrent: "10.4 [A]" + maximumspeed: "117.1 [RPM]" + maximumtorque: "21.0 [N.m]" + maximumcurrent: "20.8 [A]" + output: "210 [W]" + + ym070-210-r099-rh: + dimensions: "Ø70 x 71.1 [mm]" + weight: "790 [g]" + gearratio: "99:1" + backlash: *backlash + radialload: *radialload_070 + radialload_en: *radialload_070_en + mcu: *mcu + control command: *command + physicalconnection: *rs485 + id: *id + baudrate: *baudrate + temperature: *temperature + voltage: *voltage + standbycurrent: *standbycurrent + encoderspec: *encoderspec + opmode_en: *opmode_en + opmode: *opmode + motor: "BLDC" + ratedspeed: "20.2 [RPM]" + ratedtorque: "12.7 [N.m]" + ratedcurrent: "10.4 [A]" + maximumspeed: "60.3 [RPM]" + maximumtorque: "40.8 [N.m]" + maximumcurrent: "20.8 [A]" + output: "210 [W]" + + ym080-230-m001-rh: + dimensions: "Ø80 x 53.1 [mm]" + weight: "530 [g]" + gearratio: "-" + backlash: "-" + radialload: *radialload_070 + radialload_en: *radialload_070_en + mcu: *mcu + control command: *command + physicalconnection: *rs485 + id: *id + baudrate: *baudrate + temperature: *temperature + voltage: *voltage + standbycurrent: *standbycurrent + encoderspec: *encoderspec + opmode_en: *opmode_en + opmode: *opmode + motor: "BLDC" + ratedspeed: "2,292 [RPM]" + ratedtorque: "0.62 [N.m]" + ratedcurrent: "11.2 [A]" + maximumspeed: "3,358 [RPM]" + maximumtorque: "1.24 [N.m]" + maximumcurrent: "22.4 [A]" + output: "230 [W]" + +ym080-230-r051-rh: + dimensions: "Ø80 x 78.1 [mm]" + weight: "1200 [g]" + gearratio: "51:1" + backlash: *backlash + radialload: *radialload_070 + radialload_en: *radialload_070_en + mcu: *mcu + control command: *command + physicalconnection: *rs485 + id: *id + baudrate: *baudrate + temperature: *temperature + voltage: *voltage + standbycurrent: *standbycurrent + encoderspec: *encoderspec + opmode_en: *opmode_en + opmode: *opmode + motor: "BLDC" + ratedspeed: "39.2 [RPM]" + ratedtorque: "12.6 [N.m]" + ratedcurrent: "11.2 [A]" + maximumspeed: "65.8 [RPM]" + maximumtorque: "41.0 [N.m]" + maximumcurrent: "22.4 [A]" + output: "230 [W]" + + ym080-230-r099-rh: + dimensions: "Ø80 x 78.1 [mm]" + weight: "1200 [g]" + gearratio: "99:1" + backlash: *backlash + radialload: *radialload_070 + radialload_en: *radialload_070_en + mcu: *mcu + control command: *command + physicalconnection: *rs485 + id: *id + baudrate: *baudrate + temperature: *temperature + voltage: *voltage + standbycurrent: *standbycurrent + encoderspec: *encoderspec + opmode_en: *opmode_en + opmode: *opmode + motor: "BLDC" + ratedspeed: "20.2 [RPM]" + ratedtorque: "24.6 [N.m]" + ratedcurrent: "11.2 [A]" + maximumspeed: "33.9 [RPM]" + maximumtorque: "79.6 [N.m]" + maximumcurrent: "22.4 [A]" + output: "230 [W]" \ No newline at end of file diff --git a/_includes/kr/dxl/common_link.md b/_includes/kr/dxl/common_link.md index 1d0e4c50c..4b3bec33c 100644 --- a/_includes/kr/dxl/common_link.md +++ b/_includes/kr/dxl/common_link.md @@ -70,6 +70,42 @@ [Goal Position(564)]: #goal-position564 [Velocity Limit(44)]: #velocity-limit44 + + +[Drive Mode(32)]: #drive-mode32 +[Operating Mode(33)]: #operating-mode33 +[Position Limit Threshold(38)]: #position-limit-threshold38 +[Following Error Threshold(44)]: #following-error-threshold44 +[Inverter Temperature Limit(56)]: #inverter-temperature-limit56 +[Motor Temperature Limit(57)]: #motor-temperature-limit57 +[Max Voltage Limit(60)]: #maxmin-voltage-limit60-62 +[Min Voltage Limit(62)]: #maxmin-voltage-limit60-62 +[Max/Min Voltage Limit(60, 62)]: #maxmin-voltage-limit60-62 +[PWM Limit(64)]: #pwm-litim64 +[Current Limit(66)]: #current-limit66 +[Stuatus Return Level (68)]: #stuatus-returnlevel68 +[Velocity Limit(72)]: #velocity-limit72 +[Max position limit(76)]: #max-position-limit76-84 +[Min Position limit(84)]: #min-position-limit76-84 +[Controller State(152)]: #controller-state152 +[Error Code(153)]: #error-code153 +[Profile Acceleration(240)]: #profile-acceleration240 +[Profile Velocity(244)]: #profile-velocity244 +[Torque Enable(512)]: #torque-enable512 +[Goal PWM(524)]: #goal-pwm524 +[Goal Current(526)]: #goal-current526 +[Goal Velocity(528)]: #goal-velocity528 +[Goal Position(532)]: #goal-position532 +[Moving Status(541)]: #moving-status541 +[Present Velocity(548)]: #present-velocity548 +[Present Position(552)]: #present-position552 +[Position Trajectory(560)]: #position-trajectory560 +[Velocity Trajectory(564)]: #velocity-trajectory564 +[Present Input Voltage(568)]: #present-input-voltage568 +[Present Inverter Temperature(570)]: #present-inverter-temperature570 +[Present Motor Temperature(571)]: #present-motor-temperature571 + + [호환성 가이드]: http://www.robotis.com/service/compatibility_table.php?cate=dx diff --git a/_includes/kr/dxl/warning.md b/_includes/kr/dxl/warning.md index 8ded0df28..d071a1d0b 100644 --- a/_includes/kr/dxl/warning.md +++ b/_includes/kr/dxl/warning.md @@ -33,6 +33,8 @@ {% assign target_file = 'dxl_x_info' %} {% elsif page.product_group=='rh_p12_rn' or page.product_group=='rh_p12_rna' %} {% assign target_file = 'rh_p12_rn_info' %} +{% elsif page.product_group=='dxl_y' %} + {% assign target_file = 'dxl_y_info' %} {% else %} {% endif %} @@ -60,3 +62,13 @@ {% endif %} {% endcapture %}
{{ dxl_attention | markdownify }}
+ + +{% capture pawer_danger %} +{% if page.product_group== 'dxl_y' %} +**주의: 전원 공급 시 주의사항** +- 전원이 꺼진 상태에서 다이나믹셀과 전원을 연결하시고 스위치로 ON/OFF를 해주세요 +{% endif %} +{% endcapture %} + +
{{ pawer_danger | markdownify }}
\ No newline at end of file diff --git a/_includes/kr/dxl/y/cable_connection.md b/_includes/kr/dxl/y/cable_connection.md new file mode 100644 index 000000000..9274bc142 --- /dev/null +++ b/_includes/kr/dxl/y/cable_connection.md @@ -0,0 +1,6 @@ +DYNAMIXEL-Y 커넥터의 핀 배열은 아래 그림과 같습니다. + +![](/assets/images/dxl/y/connect_cable_1.PNG) +![](/assets/images/dxl/y/connect_cable_2.PNG) + + diff --git a/_includes/kr/dxl/y/clear_packet.md b/_includes/kr/dxl/y/clear_packet.md new file mode 100644 index 000000000..ad0ac2486 --- /dev/null +++ b/_includes/kr/dxl/y/clear_packet.md @@ -0,0 +1,51 @@ +| 패킷 종류 | P1 | P2 ~ P5 | 설명 | +|:----------------:|:----:|:--------------------------------:|:--------------------------------------------------------------------------------| +| Multi-Turn Clear | 0x01 | 고정값
(0x44 0x58 0x4C 0x22) |현재 위치(Present Position) 값을 모터 기준 1회전 이내의 절대위치 값으로 초기화. 정지된 상태에서만 Clear 가능.
Torque Enable상태에서 Clear Inst Packet을 전송할 경우, Status Packet의 Error 필드에 Result Fail(0x01) 발생. | +| Error Clear | 0x02 | 고정값
(0x45 0x52 0x43 0x4C) | DYNAMIXEL에 발생한 Error를 Clear.
Clear가 불가능한 Error가 있거나 Clear 조건이 아닌 경우 Error는 Clear 되지 않으며 Status Packet의 Error 필드에 Result Fail(0x01) 발생. | + + + +### [Multi-Turn Clear Packet](#multi-turn-clear-packet) + +DYNAMIXEL-Y는 Multi-Turn을 백업하고 있어 전원 차단 후에도 Multi-Turn이 보존되며, Multi-Turn Clear Packet을 사용하여 이 값을 초기화 할 수 있습니다. Multi-Turn Clear 후 DYNAMIXEL은 재부팅됩니다. +Multi-Turn Backup Battery를 교체한 후에 반드시 실행하여야 정상사용이 가능합니다. + +**참고**: Multi-Turn Clear는 ‘모터’ 기준 1회전 이내의 절대 위치 값으로 초기화 됩니다. 감속기가 부착된 모델은 감속기 기준 절대위치를 잃어버릴 수 있습니다. 감속기 기준 절대위치를 0점에 맞추고 Multi-Turn Clear를 진행하시기 바랍니다. +{: .notice} + +#### [Multi-Turn Clear 방법](#multi-turn-clear-방법) + +![](/assets/images/dxl/y/multi-turn_clear_guide.PNG) + +1. DYNAMIXEL Wizard 2.0 상단 ‘패킷’ 버튼을 클릭하여, 패킷 창을 엽니다. DYNAMIXEL과 연결되어 있다면 ‘연결 끊기’를 클릭하여 연결을 해제해줍니다. +2. COM Port와 Baudrate를 설정하고 Open 버튼을 클릭합니다. +3. Instruction 탭에서 Clear Instruction을 선택합니다. +4. ID를 입력하고 Send 버튼을 클릭하여 Packet을 전송합니다. +5. Status Packet이 수신될 때까지 대기합니다. 수신된 Packet에 Error가 있는지 확인합니다. + + +**참고**: 참고 : 패킷 창에 대한 자세한 내용은 [DYNAMIXEL Wizard 2.0]과 [Dynamixel Protocol 2.0] E-Manual을 참고해주시기 바랍니다. +{: .notice} + +#### [Error Clear Packet](#error-clear-packet) + +DYNAMIXEL-Y에서 Error가 발생한 경우 Clear가 가능합니다. Error Code(140)가 0이 아닌 경우 Clear Instruction Packet으로 초기화가 가능합니다. 초기화가 불가능한 경우 Status Packet의 Error 필드에 Result Fail(0x01) 발생합니다. + +### [Multi-Turn backup Battery 교체](#multi-turn-backup-battery-교체) + +DYNAMIXEL-Y는 Multi-Turn Backup을 위해 Battery가 내장되어 있습니다. Battery 교체 후에는 Multi-Turn Clear 작업을 진행하여 Multi-Turn 설정을 초기화 해주어야 정상 동작이 가능합니다. + +#### [Battery 교체 방법](#battery-교체-방법) + +![](/assets/images/dxl/y/brtterry_replacement_guide.PNG) + +1. DYNAMIXEL-Y와 Battery를 준비합니다. +2. DYNAMIXEL-Y의 전원을 차단하고, Battery 커버를 열어줍니다. +3. 커넥터 방향에 주의하여 Battery를 연결해줍니다. +4. Battery를 커버에 끼워줍니다. +5. Battery 커버를 조립합니다. +6. 전원을 공급한 뒤 Multi-Turn Clear를 진행합니다. + + +[DYNAMIXEL Wizard 2.0]: https://emanual.robotis.com/docs/kr/software/dynamixel/dynamixel_wizard2/ +[Dynamixel Protocol 2.0]: https://emanual.robotis.com/docs/kr/dxl/protocol2/ \ No newline at end of file diff --git a/_includes/kr/dxl/y/connector_y070.md b/_includes/kr/dxl/y/connector_y070.md new file mode 100644 index 000000000..8eb11281b --- /dev/null +++ b/_includes/kr/dxl/y/connector_y070.md @@ -0,0 +1,10 @@ + +| 항목 | RS-485 | | Power | | +|:------------:|:-----------------------------------------------------:|:-------:|:------------------------------------------------------------------------------------------:|:--:| +| 핀 번호 | `1` DATA+
`2` DATA- | | `1` GND
`2` VDD | +| 다이어그램 | ![](/assets/images/dxl/y/molex_505565-0200_diagram.jpg) | ![](/assets/images/dxl/y/molex_39500-0002_diagram.jpg) | ![](/assets/images/dxl/y/molex_39503-2002_diagram.jpg) | ![](/assets/images/dxl/y/molex_39503-3002_diagram.jpg) | +| 하우징 | ![](/assets/images/dxl/y/molex_505565-0200.jpg)
Molex 505565-0200 | S/T type
![](/assets/images/dxl/y/molex_39500-0002.jpg)
Molex 39500-0002 | R/A type 1
![](/assets/images/dxl/y/molex_39503-2002.jpg)
Molex 39503-2002 | R/A type 2
![](/assets/images/dxl/y/molex_39503-3002.jpg)
Molex 39503-3002 | +| PCB 헤더 | ![](/assets/images/dxl/y/molex_505568-0381.jpg)
[Molex 505568-0381] | | ![](/assets/images/dxl/y/molex_39501-1002.jpg)
[Molex 39501-1002] | | +| Crimp 터미널 | Molex 504185-1000 | | - | | +| 전선 규격 | 26 AWG | | 20 AWG | | + diff --git a/_includes/kr/dxl/y/connector_y080.md b/_includes/kr/dxl/y/connector_y080.md new file mode 100644 index 000000000..52d087396 --- /dev/null +++ b/_includes/kr/dxl/y/connector_y080.md @@ -0,0 +1,11 @@ + +| 항목 | RS-485 | | Power | | +|:------------:|:-----------------------------------------------------:|:-------:|:------------------------------------------------------------------------------------------:|:--:| +| 핀 번호 | `1` DATA+
`2` DATA- | | `1` GND
`2` VDD | +| 다이어그램 | ![](/assets/images/dxl/y/molex_505565-0200_diagram.jpg) | ![](/assets/images/dxl/y/molex_39500-0002_diagram.jpg) | ![](/assets/images/dxl/y/molex_39503-2002_diagram.jpg) | ![](/assets/images/dxl/y/molex_39503-3002_diagram.jpg) | +| 하우징 | ![](/assets/images/dxl/y/molex_505565-0200.jpg)
Molex 505565-0200 | S/T type
![](/assets/images/dxl/y/molex_39530-0002.jpg)
Molex 39500-0002 | R/A type 1
![](/assets/images/dxl/y/molex_39533-2002.jpg)
Molex 39503-2002 | R/A type 2
![](/assets/images/dxl/y/molex_39533-3002.jpg)
Molex 39503-3002 | +| PCB 헤더 | ![](/assets/images/dxl/y/molex_505568-0381.jpg)
[Molex 505568-0381] | | ![](/assets/images/dxl/y/molex_39531-1002.jpg)
[Molex 39501-1002] | | +| Crimp 터미널 | Molex 504185-1000 | | - | | +| 전선 규격 | 26 AWG | | 20 AWG | | + + diff --git a/_includes/kr/dxl/y/control_table_0_model_number.md b/_includes/kr/dxl/y/control_table_0_model_number.md new file mode 100644 index 000000000..dc16a331d --- /dev/null +++ b/_includes/kr/dxl/y/control_table_0_model_number.md @@ -0,0 +1 @@ +다이나믹셀의 모델 번호입니다. diff --git a/_includes/kr/dxl/y/control_table_104_safe_stop_time.md b/_includes/kr/dxl/y/control_table_104_safe_stop_time.md new file mode 100644 index 000000000..a4b378b95 --- /dev/null +++ b/_includes/kr/dxl/y/control_table_104_safe_stop_time.md @@ -0,0 +1,8 @@ +[Torque Enable(512)]의 값을 ‘1’(Torque ON)에서 ‘0’(Torque OFF)으로 변경하면 장치는 동작을 멈추고 Inverter에 공급되는 신호를 차단합니다. 장치가 회전 중이라면, 파손 방지를 위해 Safe Stop Time(104) 시간 동안 회전 속도가 0이 되도록 제어합니다. + +| 단위 | 범위 | 초기값 | +|:----:|:----------:|:------:| +| [mm] | 0 ~ 32,767 | 200 | + + +**참고** : 전류제어 모드에서는 Dynamic Brake 감속만 적용됩니다.{: .notice} diff --git a/_includes/kr/dxl/y/control_table_106_brake_delay.md b/_includes/kr/dxl/y/control_table_106_brake_delay.md new file mode 100644 index 000000000..66a4d657a --- /dev/null +++ b/_includes/kr/dxl/y/control_table_106_brake_delay.md @@ -0,0 +1,9 @@ +Brake동작 및 Goal Update가 시작될 때까지의 지연 시간을 설정합니다. + +| 주소 | 명칭 | 단위 | 범위 | 설명 | +|:----:|:-----------------:|:----:|:----------:|:-------------------------------------------------------------------------------------------| +| 106 | Brake Delay | [ms] | 0 ~ 32,767 |Torque ON: [Torque Enable(512)] 값이 1로 변경된 시점으로부터 Brake Delay (106)[ms] 뒤에 Brake Release
Torque OFF: Brake Lock 시점으로부터 100[ms] 뒤에 제어기 OFF| +| 108 | Goal Update Delay | [ms] | 0 ~ 32,767 | Brake Release가 된 시점으로부터 Goal Update Delay(108)[ms] 뒤에 Goal Position, Velocity, Current, PWM 값의 Update가 시작됨 | + + + diff --git a/_includes/kr/dxl/y/control_table_10_secondary_id.md b/_includes/kr/dxl/y/control_table_10_secondary_id.md new file mode 100644 index 000000000..cbc14c4de --- /dev/null +++ b/_includes/kr/dxl/y/control_table_10_secondary_id.md @@ -0,0 +1,33 @@ +Secondary ID(10)는 ID(7)와 동일하게 장치를 식별하기 위한 번호로 사용됩니다. +다만, Secondary ID(10)는 ID(7)과 달리 고유한 번호가 아닙니다. +여러 장치가 같은 Secondary ID을 가질 수 있어 장치 그룹을 만들 수 있습니다. + +Secondary ID(10)와 ID(7)의 차이는 다음과 같습니다. +1. Secondary ID(10)는 ID(7)과 달리 고유 번호가 아닙니다. 즉, 다수의 장치가 동일한 Secondary ID 값을 가질 수 있습니다. +2. Secondary ID(10)보다 ID(7)의 우선순위가 높습니다. 따라서 Secondary ID(10)와 ID(7)가 같을 경우, ID(7)가 우선적으로 적용됩니다. +3. Secondary ID(10)로는 컨트롤테이블의 EEPROM 영역을 변경할 수 없습니다. RAM 영역만 변경이 가능합니다. +4. Instruction Packet의 ID가 Sencodary ID(10)와 같은 경우, Status Packet을 반환하지 않습니다. +5. Secondary ID(10)의 값이 253 이상인 경우, Secondary ID 기능은 비활성화 됩니다. + +| 값 | 세부 설명 | +|:---------:|:------------------------------------------| +| 0 ~ 252 | Secondary ID 기능 활성화 | +| 253 ~ 255 | Secondary ID 기능 비활성화, 기본값: ‘255’ | + +다음은 ID(7)가 1부터 5로 설정된 5개의 장치가 있는 경우에 대한 동작 예시입니다. + +{% capture secondary_id_ex1 %} +1. 5개 장치의 Secondary ID(10)를 모두 ‘5’로 동일하게 설정합니다. +2. Write Instruction Packet(ID = 1, LED(513) = 255)을 전송합니다. +3. ID가 ‘1’인 장치는 LED를 켠 후, Status Packet을 반환합니다. +4. Write Instruction Packet(ID = 5, LED(513) = 255)을 전송합니다. +5. 5개의 장치들은 모두 LED를 켭니다. 단, Status Packet은 ID가 ‘5’인 장치만 반환합니다. +6. 5개 장치의 Secondary ID(10)를 모두 ‘100’으로 동일하게 설정합니다. +7. Write Instruction Packet(ID = 100, LED(513) = 0)을 전송합니다. +8. 5개의 장치들은 모두 LED를 끕니다. 단, ID ‘100’인 장치가 없으므로 Status Packet은 반환되지 않습니다. +{% endcapture %} + +
{{ secondary_id_ex1 | markdownify }}
+ +**주의** : Secondary ID(10)은 Modbus-RTU 프로토콜에서 동작되지 않습니다. +{: .notice--warning} diff --git a/_includes/kr/dxl/y/control_table_110_overexcitation_voltage.md b/_includes/kr/dxl/y/control_table_110_overexcitation_voltage.md new file mode 100644 index 000000000..743a08e8c --- /dev/null +++ b/_includes/kr/dxl/y/control_table_110_overexcitation_voltage.md @@ -0,0 +1,9 @@ +Brake 입력 전압을 제어하기 위한 값입니다. Brake 요구 값에 맞추어 아래 타이밍 차트에서 Overexcitation Voltage(110), Normal Excitation Voltage(111), Overexcitation Time(112)를 설정합니다. + +![](/assets/images/dxl/y/overexcitation_voltage.PNG) + +| 컨트롤 테이블 항목 | 단위 | 범위 | +|:-------------------------------|:---------|:-----------| +| Overexcitation Voltage(110) | 1.0 [%] | 0 ~ 100 | +| Normal Excitation Voltage(111) | 1.0 [%] | 0 ~ 100 | +| Overexcitation Time(112) | 1.0 [ms] | 0 ~ 32,767 | diff --git a/_includes/kr/dxl/y/control_table_11_protocol_type.md b/_includes/kr/dxl/y/control_table_11_protocol_type.md new file mode 100644 index 000000000..adc064e78 --- /dev/null +++ b/_includes/kr/dxl/y/control_table_11_protocol_type.md @@ -0,0 +1,13 @@ +다이나믹셀의 프로토콜 타입(DYNAMIXEL Protocol 2.0, Modbus-RTU)을 설정할 수 있습니다. Modbus-RTU는 추후 지원 예정입니다. + +| 값 | 설명 | +|:--:|:------------------------------------------------------------------------------------------------------| +| 2 | [DYNAMIXEL Protocol 2.0] | +| 10 | [Modbus-RTU, Industrial Standard Protocol] | + +[DYNAMIXEL Protocol 2.0]: /docs/kr/dxl/protocol2/ +[Modbus-RTU, Industrial Standard Protocol]: http://modbus.org/docs/PI_MBUS_300.pdf + +**참고** : Modbus RTU Protocol은 추후 제공될 예정입니다. +{: .notice--warning} + diff --git a/_includes/kr/dxl/y/control_table_126_notch_filter_frequency.md b/_includes/kr/dxl/y/control_table_126_notch_filter_frequency.md new file mode 100644 index 000000000..5690994a8 --- /dev/null +++ b/_includes/kr/dxl/y/control_table_126_notch_filter_frequency.md @@ -0,0 +1,11 @@ +목표 전류 값의 Notch Filter의 설정 값입니다. Notch Filter를 사용하면 특정 주파수의 신호를 제거할 수 있습니다. 시스템 공진 주파수 등 시스템의 제어 성능 하락을 유발하는 주파수를 제거함으로써 제어 성능을 향상시킬 수 있습니다. + +| 컨트롤 테이블 항목 | 단위 | 범위 | +|:----------------------------|:------|:------------------| +| Notch Filter Frequency(126) | [Hz] | 0 ~ 2,147,483,647 | +| Notch Filter Bandwidth(128) | [Hz] | 0 ~ 2,147,483,647 | +| Notch Filter Depth(130) | - | 0 ~ 2,147,483,647 | + +![](/assets/images/dxl/y/notch_filter_frequency.PNG) + +**참고** : Notch Filter Depth(130) 값이 커질수록 Phase가 급격하게 변하게 되어 시스템의 발산을 유발할 수 있습니다. Notch Filter Depth(130) 값을 조금씩 키우면서 설정하시기 바랍니다. \ No newline at end of file diff --git a/_includes/kr/dxl/y/control_table_12_baud_rate.md b/_includes/kr/dxl/y/control_table_12_baud_rate.md new file mode 100644 index 000000000..8f86781db --- /dev/null +++ b/_includes/kr/dxl/y/control_table_12_baud_rate.md @@ -0,0 +1,20 @@ +제어기와 RS485통신하기 위한 통신 속도 입니다. + +| 값 | 통신 속도
[bps] | 실제 통신 속도
[bps] | 오차율
[%] | +|:---------------:|:---------------------:|:-----------------------:|:--------------:| +| 9 | 10.5M | 10,500,000 | 0.000 | +| 8 | 6M | 6,000,000 | 0.000 | +| 7 | 4.5M | 4,421,053 | -1.176 | +| 6 | 4M | 4,000,000 | 0.000 | +| 5 | 3M | 3,000,000 | 0.000 | +| 4 | 2M | 2,000,000 | 0.000 | +| 3 | 1M | 1,000,000 | 0.000 | +| 2 | 115,200 | 115,226 | 0.023 | +| 1 (기본값) | 57,600 | 57,613 | 0.023 | +| 0 | 9,600 | 9,600 | 0.000 | + +**주의** : UART는 Baudrate 오차가 3 [%] 이내이면 통신에 지장이 없습니다. +{: .notice--warning} + +**참고** : U2D2을 이용 시, 높은 통신 Baud rate에서 안정적인 통신을 위해서는 [USB 포트의 응답지연시간(Latency)](/docs/kr/software/dynamixel/dynamixel_wizard2/#포트-응답-속도-설정) 을 낮춰주세요. +{: .notice} diff --git a/_includes/kr/dxl/y/control_table_132_present_velocity_lpf_frequency.md b/_includes/kr/dxl/y/control_table_132_present_velocity_lpf_frequency.md new file mode 100644 index 000000000..4cb3ef3d1 --- /dev/null +++ b/_includes/kr/dxl/y/control_table_132_present_velocity_lpf_frequency.md @@ -0,0 +1,9 @@ +[Present Velocity(548)]에 대한 Low-Pass Filter의 주파수 값입니다. Operating Mode(33) 항목의 블록 다이어그램 내 [Present Velocity Filter]의 설정 값입니다. 계산된 현재 속도 값에 잡음이 있는 경우 이 값을 조정하면 제어 성능 향상을 기대할 수 있습니다. + + +| 단위 | 범위 | +|:---------|:-----------| +| 0.1[Hz] | 0 ~ 65,535 | + + +[Present Velocity Filter]: #operating-mode \ No newline at end of file diff --git a/_includes/kr/dxl/y/control_table_134_present_current_lpf_frequency.md b/_includes/kr/dxl/y/control_table_134_present_current_lpf_frequency.md new file mode 100644 index 000000000..0a85e5a82 --- /dev/null +++ b/_includes/kr/dxl/y/control_table_134_present_current_lpf_frequency.md @@ -0,0 +1,9 @@ +Target Current에 대한 Low-Pass Filter의 주파수 값입니다. Operating Mode(33) 항목의 블록 다이어그램 내 [Goal Current Filter]의 설정 값입니다. 시스템의 제어 성능 하락을 유발하는 주파수를 감소시킴으로써 제어 성능을 향상시킬 수 있습니다. + + +| 단위 | 범위 | +|:---------|:-----------| +| 0.1[Hz] | 0 ~ 65,535 | + + +[Goal Current Filter]: #operating-mode \ No newline at end of file diff --git a/_includes/kr/dxl/y/control_table_136_position_ff_lpf_frequency.md b/_includes/kr/dxl/y/control_table_136_position_ff_lpf_frequency.md new file mode 100644 index 000000000..ee4326cba --- /dev/null +++ b/_includes/kr/dxl/y/control_table_136_position_ff_lpf_frequency.md @@ -0,0 +1,8 @@ +위치 제어기의 Feedforward 값에 대한 Low-Pass Filter의 주파수 값입니다. 시스템의 제어 성능 하락을 유발하는 주파수를 감소시킴으로써 제어 성능을 향상시킬 수 있습니다. + + +| 단위 | 범위 | +|:---------|:--------| +| 0.2[ms] | 0 ~ 512 | + +![](/assets/images/dxl/y/position_ff_lpf_frequency.PNG) \ No newline at end of file diff --git a/_includes/kr/dxl/y/control_table_138_velocity_ff_lpf_frequency.md b/_includes/kr/dxl/y/control_table_138_velocity_ff_lpf_frequency.md new file mode 100644 index 000000000..97ba4b8f1 --- /dev/null +++ b/_includes/kr/dxl/y/control_table_138_velocity_ff_lpf_frequency.md @@ -0,0 +1,8 @@ +속도 제어기의 Feedforward 값에 대한 Low-pass Filter의 주파수 값입니다. 시스템의 제어 성능 하락을 유발하는 주파수를 감소시킴으로써 제어 성능을 향상시킬 수 있습니다. + + +| 단위 | 범위 | +|:---------|:--------| +| 0.2[ms] | 0 ~ 512 | + +![](/assets/images/dxl/y/velocity_ff_lpf_frequency.PNG) \ No newline at end of file diff --git a/_includes/kr/dxl/y/control_table_13_return_delay_time.md b/_includes/kr/dxl/y/control_table_13_return_delay_time.md new file mode 100644 index 000000000..6d0a91147 --- /dev/null +++ b/_includes/kr/dxl/y/control_table_13_return_delay_time.md @@ -0,0 +1,9 @@ +다이나믹셀은 Instruction Packet을 수신하면, Return Delay Time(9) 만큼 대기한 후 Status Packet을 반환 합니다. +0 ~ 254 (0xFE) 까지 사용 가능하며 단위는 2 [μsec] 입니다. +예를 들어, 값이 10일 경우 20 [μsec] 만큼 시간이 지난 후에 Status Packet을 반환합니다. + +| 단위 | 범위 | 상세설명 | +|:--------:|:-------:|:------------------------------------------:| +| 2 [μsec] | 0 ~ 254 | 기본값: ‘250’(500 [μs])
최대: ‘254’(508 [μs]) | + + diff --git a/_includes/kr/dxl/y/control_table_152_control_state.md b/_includes/kr/dxl/y/control_table_152_control_state.md new file mode 100644 index 000000000..49343fab2 --- /dev/null +++ b/_includes/kr/dxl/y/control_table_152_control_state.md @@ -0,0 +1,16 @@ +내부 제어의 현재 상태를 나타냅니다. + +| 값 | 명칭 | 설명 | +|:--:|:-------------------:|:-----------------------------------------------------------| +| 0 | Start | 장치에 전원이 인가됨 | +| 1 | Init System | 장치 초기화 진행 중 | +| 2 | Inverter OFF | Torque OFF 상태. Inverter가 OFF되 있음 | +| 3 | Dynamic Brake | Torque OFF 상태. Dynamic Brake가 활성화됨 | +| 4 | Process Torque ON | Torque ON 작업을 진행 중 | +| 5 | Running | Torque ON 상태 | +| 6 | Process Torque OFF | Torque OFF 작업을 진행 중 | +| 7 | Detected HW Fault | 하드웨어 문제가 감지됨 | +| 8 | HW Fault | 하드웨어 문제. 발생한 문제는 Error Code(153)을 통해 확인 가능 | + + +**참고** : [Controller State(152)]의 값이 Process Torque On, Process Torque Off일 때, [Torque Enable(512)], [Goal PWM(524)], [Goal Current(526)], [Goal Velocity(528)], [Goal Position(532)]에 값을 쓰면 Result Fail이 Return 됩니다{: .notice} diff --git a/_includes/kr/dxl/y/control_table_153_error_code.md b/_includes/kr/dxl/y/control_table_153_error_code.md new file mode 100644 index 000000000..51e709625 --- /dev/null +++ b/_includes/kr/dxl/y/control_table_153_error_code.md @@ -0,0 +1,24 @@ +장치에 발생한 문제에 대한 코드를 나타냅니다. 에러 해제가 가능한 에러는 Error Clear Packet(링크)으로 초기화 가능합니다. + +| 값 | 이름 | Torque ON | Hold | 에러헤제 | 설명 | +|:--:|:---------------------------:|:---------:|:----:|:--------:|:-------------------------------------------------------------| +| 0 | No Error | - | - | - | 에러 없음 | +| 1 | Over Voltage Error | N | - | Y | 장치 인가 전압이 [Max Voltage Limit(60)] 범위를 넘음 | +| 2 | Low Voltage Error | N | - | Y | 장치 인가 전압이 [Min Voltage Limit(62)] 범위를 넘음 | +| 3 | Inverter Overheating Error | N | - | Y | Inverter의 온도가 [Inverter Temperature Limit(56)]을 넘음 | +| 4 | Motor Overheating Error | N | - | Y | Motor의 온도가 [Motor Temperature Limit(57)]을 넘음 | +| 5 | Overload Error | N | - | Y | 정격 전류를 초과하는 전류를 장시간 사용 | +| 7 | Inverter Error | N | - | N | Inverter에 문제가 발생함 | +| 9 | Battery Warning | Y | N | N | Multi-Turn 배터리 전압이 낮음. 교체 권장 | +| 10 | Batter Error | N | - | N | Multi-Turn 배터리 전압이 너무 낮아 문제 발생 | +| 11 | Magnet Error | N | - | N | Multi-Turn 위치를 잃어버림. Multi-Turn Clear 필요 | +| 12 | Multi-Turn Error | N | - | N | Multi-Turn IC에 문제가 발생함 | +| 13 | Encoder Error | N | - | N | Encoder IC에 문제가 발생함 | +| 14 | Hall Sensor Error | N | - | N | Hall Sensor에 문제가 발생함 | +| 15 | Calibration Error | N | - | N | Calibration 데이터를 찾을 수 없음 | +| 17 | Following Error | Y | Y | Y | 위치제어에서 Error 값이 [Following Error Threshold(44)]보다 | +| 18 | Bus Watchdog Error | Y | Y | Y | Bus Watchdog Error가 발생함 | +| 19 | Over Speed Error | Y | Y | Y | [Velocity Limit(72)] 보다 120% 이상의 속도로 회전함 | + + +**참고** : *Hold 상태는 Torque On 상태에서 Goal Value Write가 불가능한 상태입니다. 위치제어, 속도제어모드의 경우 감속 정지 후 현재 위치를 유지하며, 전류제어의 경우 Dynamic Brake 모드가 됩니다.{: .notice} diff --git a/_includes/kr/dxl/y/control_table_15_status_return_level.md b/_includes/kr/dxl/y/control_table_15_status_return_level.md new file mode 100644 index 000000000..4ba7ab87e --- /dev/null +++ b/_includes/kr/dxl/y/control_table_15_status_return_level.md @@ -0,0 +1,10 @@ +Status Packet의 반환하는 방식을 결정합니다. +| 값 | 응답하는 명령 | 설명 | +|:--:|:-----------------------------------------:|:-----------------------------------------:| +| 0 | PING Instruction | PING 명령에 대해서만 Status Packet을 반환함 | +| 1 | PING Instruction
Read Instruction | PING과 READ 명령에 대해서만 반환함 | +| 2 | All Instruction | 모든 명령에 대해서 반환함 | + +**참고**: Instruction packet 의 ID가 Broadcast ID(0xFE) 인 경우는 Status Return Level(15)의 설정 값과 무관하게 Read Instruction 또는 Write Instruction에 대한 Status Packet은 반환되지 않습니다. 더 자세한 설명은 [Protocol 2.0]의 [Status Packet](https://emanual.robotis.com/docs/kr/dxl/protocol2/#packet) 항목을 참조하세요. +{: .notice} + diff --git a/_includes/kr/dxl/y/control_table_16_registered_instrustion.md b/_includes/kr/dxl/y/control_table_16_registered_instrustion.md new file mode 100644 index 000000000..e27c55c44 --- /dev/null +++ b/_includes/kr/dxl/y/control_table_16_registered_instrustion.md @@ -0,0 +1,9 @@ +| 값 | 설명 | +|:--:|:---------------------------------------:| +| 0 | REG_WRITE에 의해 등록된 명령이 없음 | +| 1 | REG_WRITE에 의해 등록된 명령이 있음 | + + +**참고**: ACTION 명령을 수행하면 Registered Instruction(16) 값이 ‘0’으로 바뀝니다. +{: .notice} + diff --git a/_includes/kr/dxl/y/control_table_170_gain_save.md b/_includes/kr/dxl/y/control_table_170_gain_save.md new file mode 100644 index 000000000..0673a2e1b --- /dev/null +++ b/_includes/kr/dxl/y/control_table_170_gain_save.md @@ -0,0 +1,12 @@ +Hybrid 영역의 변경 여부와 저장 요청, 저장 완료를 확인할 수 있습니다. 이 항목에 ‘1’을 쓰면 Hybrid 영역 값이 저장됩니다. + +| 값 | 이름 | 설명 | +| :--: | :----------------: | :---------------------------------------------------------------------------- | +| 0 | Changed | Hybrid 영역의 값 중 저장되지 않는 값 존재. | +| 1 | Save Request | Hybrid 영역의 값 저장 요청. Torque Enable(512) 값이 ‘0’인 경우에만 1을 쓸 수 있음. | +| 2 | Saved | Hybrid 영역의 값이 저장되었음 | + + +**참고** : Gain Save(170)의 값이 ‘0’인 경우, 장치가 재부팅되거나 전원이 차단되면 변경사항이 저장되지 않습니다. +{: .notice} + diff --git a/_includes/kr/dxl/y/control_table_212_velocity_gain.md b/_includes/kr/dxl/y/control_table_212_velocity_gain.md new file mode 100644 index 000000000..1290e4597 --- /dev/null +++ b/_includes/kr/dxl/y/control_table_212_velocity_gain.md @@ -0,0 +1,7 @@ +속도 제어기의 제어 이득 값입니다. Operating Mode(33) 항목의 블록 다이어그램 내 [Velocity Controller](#속도-제어-모드) 블록에 이 값이 설정됩니다. + +| | 제어기 Gain | 범위 | 설명 | +|:-------------------------:|:-----------------:|:-----------------:|:-------------------------------| +| Velocity I Gain(212) | KPI | 0 ~ 2,147,483,647 | Velocity Integral Gain | +| Velocity P Gain(216) | KPP | 0 ~ 2,147,483,647 | Velocity Proportional Gain | +| Velocity FF Gain(220) | KPFF | 0 ~ 2,147,483,647 | Acceleration Feedforward Gain | \ No newline at end of file diff --git a/_includes/kr/dxl/y/control_table_224_position_gain.md b/_includes/kr/dxl/y/control_table_224_position_gain.md new file mode 100644 index 000000000..c47a25f57 --- /dev/null +++ b/_includes/kr/dxl/y/control_table_224_position_gain.md @@ -0,0 +1,8 @@ +위치 제어기의 제어 이득 값입니다. [Operating Mode(33)] 항목의 블록 다이어그램 내 [Position Controller](#위치-제어-모드) 블록에 이 값이 설정됩니다. + +| | 제어기 Gain | 범위 | 설명 | +|:-------------------------:|:-----------------:|:-----------------:|:---------------------------| +| Position D Gain(224) | KPD | 0 ~ 2,147,483,647 | Position Derivative Gain | +| Position I Gain(238) | KPI | 0 ~ 2,147,483,647 | Position Integral Gain | +| Position P Gain(232) | KPP | 0 ~ 2,147,483,647 | Position Proportional Gain | +| Position FF Gain(236) | KPFF | 0 ~ 2,147,483,647 | Velocity Feedforward Gain | diff --git a/_includes/kr/dxl/y/control_table_240_profile_acceleration.md b/_includes/kr/dxl/y/control_table_240_profile_acceleration.md new file mode 100644 index 000000000..5016b9494 --- /dev/null +++ b/_includes/kr/dxl/y/control_table_240_profile_acceleration.md @@ -0,0 +1,6 @@ +[Drive Mode(32)]에서 Time-based Profile이 선택되지 않은 경우, [Profile Acceleration(240)], [Profile Velocity(244)]을 사용하여 속도-가속도 기반 프로파일을 생성합니다. 자세한 사항은 Profile에서 확인하세요. + +| 컨트롤 테이블 항목 | 단위 | 사용 제어 모드 | 설명 | +|:------------------------------:|:--------------:| :-----------------------|:---------------------------------------------------------| +| Profile Acceleration(248) | 10 [rev/min²] | 속도 제어, 위치 제어 | 프로파일의 가감속 구간에서의 가속도 값 | +| Profile(252) | 0.01 [RPM] | 위치 제어 | 프로파일의 최대 속도.
값이 0인 경우 프로파일 비활성화. | diff --git a/_includes/kr/dxl/y/control_table_248_profile_acceleration_time.md b/_includes/kr/dxl/y/control_table_248_profile_acceleration_time.md new file mode 100644 index 000000000..040ffb8bb --- /dev/null +++ b/_includes/kr/dxl/y/control_table_248_profile_acceleration_time.md @@ -0,0 +1,7 @@ +[Drive Mode(32)]에서 Time-based Profile이 선택된 경우, Profile Acceleration Time(248), Profile Time(252)을 사용하여 시간 기반 프로파일을 생성합니다. 자세한 사항은 [Profile]에서 확인하세요. + +| 컨트롤 테이블 항목 | 단위 | 사용 제어 모드 | 설명 | +|:-----------------------------------:|:------------:| :-----------------------|:--------------------------------------------------------| +| Profile Acceleration Time(248) | 0.2 [ms] | 속도 제어, 위치 제어 | 프로파일 가감속 시간. | +| Profile Time(252) | 0.2 [ms] | 위치 제어 | 프로파일의 도달 시간.
값이 0인 경우 프로파일 비활성화. | + diff --git a/_includes/kr/dxl/y/control_table_2_model_information.md b/_includes/kr/dxl/y/control_table_2_model_information.md new file mode 100644 index 000000000..316cda744 --- /dev/null +++ b/_includes/kr/dxl/y/control_table_2_model_information.md @@ -0,0 +1 @@ +다이나믹셀 모델에 대한 추가 정보입니다. diff --git a/_includes/kr/dxl/y/control_table_32_drive_mode.md b/_includes/kr/dxl/y/control_table_32_drive_mode.md new file mode 100644 index 000000000..97dd7b58d --- /dev/null +++ b/_includes/kr/dxl/y/control_table_32_drive_mode.md @@ -0,0 +1,12 @@ +회전 방향을 설정할 수 있습니다. + +| 값 | 동작모드 | 설명 | +|:-----------:|:------------------------:|:----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------| +| Bit 7(0x80) | - | 미사용, 항상 '0' ‘0’ | +| Bit 6(0x40) | Dynamic Brake ON | **[0]** Dynamic Brake OFF: Torque OFF 상태에서 Dynamic Brake 비활성화
**[1]** Dynamic Brake ON: Torque OFF 상태에서 Dynamic Brake 활성화 | +| Bit 5(0x20) | - | 미사용, 항상 '0' ‘0’ | +| Bit 4(0x10) | - | 미사용, 항상 '0' ‘0’ | +| Bit 3(0x08) | - | 미사용, 항상 '0' ‘0’ | +| Bit 2(0x04) | Profile Configuration | **[0]** Velocity-based Profile: 속도를 기준으로 Profile 생성
**[1]** Time-based Profile: 시간을 기준으로 Profile 생성
※ 자세한 사항은 [Profile](#profile)를 참고하세요. | +| Bit 1(0x02) | - | 미사용, 항상 '0' ‘0’ | +| Bit 0(0x01) | Normal/Reverse Mode | **[0]** Normal Mode: 반시계방향(CCW)이 양수값, 시계방향(CW)이 음수값
**[1]** Reverse Mode: 시계방향(CW)이 양수값, 반시계방향(CCW)이 음수값 | diff --git a/_includes/kr/dxl/y/control_table_33_operating_mode.md b/_includes/kr/dxl/y/control_table_33_operating_mode.md new file mode 100644 index 000000000..01e600adc --- /dev/null +++ b/_includes/kr/dxl/y/control_table_33_operating_mode.md @@ -0,0 +1,18 @@ +제어 모드를 설정할 수 있습니다. DYNAMIXEL-Y는 3가지 제어모드를 지원합니다. + +| 값 | 동작 모드 | 설명 | +|:----------|:--------------------|:---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------| +| 0 | 전류 제어 모드 | 전류를 제어합니다. 속도와 위치는 제어하지 않습니다. | +| 1 | 속도 제어 모드 | 속도와 전류를 제어합니다. 위치는 제어하지 않습니다. | +| 3(기본값) | 위치 제어 모드 | 위치, 속도 그리고 전류를 제어합니다. [Max Position Limit(76)], [Min Position Limit(80)]에 의해서 동작 범위가 제한됩니다 | + +각 제어 모드별 제어기 블록다이어그램은 아래와 같습니다. + +#### [전류 제어 모드](#전류-제어-모드) +![](/assets/images/dxl/y/operating_mode_1.PNG) + +#### [속도 제어 모드](#속도-제어-모드) +![](/assets/images/dxl/y/operating_mode_2.PNG) + + #### [위치 제어 모드](#위치-제어-모드) +![](/assets/images/dxl/y/operating_mode_3.PNG) diff --git a/_includes/kr/dxl/y/control_table_34_startup_configuration.md b/_includes/kr/dxl/y/control_table_34_startup_configuration.md new file mode 100644 index 000000000..e371093a5 --- /dev/null +++ b/_includes/kr/dxl/y/control_table_34_startup_configuration.md @@ -0,0 +1,15 @@ +장치가 켜지는 동안 수행할 작업을 지정할 수 있습니다. + +| 값 | 동작모드 | 설명 | +|:-----------:|:----------------------:|:-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------| +| Bit 7(0x80) | - | 미사용, 항상 '0'‘0’ | +| Bit 6(0x40) | - | 미사용, 항상 '0'‘0’ | +| Bit 5(0x20) | - | 미사용, 항상 '0'‘0’ | +| Bit 4(0x10) | - | 미사용, 항상 '0'‘0’ | +| Bit 3(0x08) | - | 미사용, 항상 '0'‘0’ | +| Bit 2(0x04) | - | 미사용, 항상 '0'‘0’ | +| Bit 1(0x02) | - | 미사용, 항상 '0' ‘0’ | +| Bit 0(0x01) | Startup Torque ON | **[0]** 부팅 시 Torque Enable(512) ‘0’ (Torque Off)
**[1]** 부팅 시 Torque Enable(512) ‘1’ (Torque On) | + + + diff --git a/_includes/kr/dxl/y/control_table_38_position_limit_threshold.md b/_includes/kr/dxl/y/control_table_38_position_limit_threshold.md new file mode 100644 index 000000000..bd0deba84 --- /dev/null +++ b/_includes/kr/dxl/y/control_table_38_position_limit_threshold.md @@ -0,0 +1,8 @@ +Position Limit Reached Error의 판단 기준치입니다. +[Present Position(552)]의 값이 [Max Position Limit(76)] + Position Limit Threshold(38) ~ [Min Position Limit(84)] - Position Limit Threshold(38)보다 작은 경우 Position Limit Reached Error가 발생합니다. + +| 단위 | 범위 | +|:---------:|:----------:| +| 1 [Pulse] | 0 ~ 32,767 | + + diff --git a/_includes/kr/dxl/y/control_table_40_in_position_threshold.md b/_includes/kr/dxl/y/control_table_40_in_position_threshold.md new file mode 100644 index 000000000..735e0d1f4 --- /dev/null +++ b/_includes/kr/dxl/y/control_table_40_in_position_threshold.md @@ -0,0 +1,8 @@ +[Moving Status(541)]의 In-Position Bit 판단 기준치입니다. +[Goal Position(532)]과 [Present Position(552)]의 차이가 이 값보다 작으면 [Moving Status(541)]의 In-Position Bit가 ‘1’로 변경됩니다. + +| 단위 | 범위 | +|:---------:|:-----------------:| +| 1 [Pulse] | 0 ~ 2,147,483,647 | + + diff --git a/_includes/kr/dxl/y/control_table_44_following_error_threshold.md b/_includes/kr/dxl/y/control_table_44_following_error_threshold.md new file mode 100644 index 000000000..5f07feb4f --- /dev/null +++ b/_includes/kr/dxl/y/control_table_44_following_error_threshold.md @@ -0,0 +1,6 @@ +[Moving Status(541)]의 Following Error Bit 판단 기준치입니다. +[Position Trajectory(560)]와 [Present Position(552)]의 차이가 이 값보다 크면 [Moving Status(541)]의 Following Error Bit가 ‘1’로 변경됩니다 + +| 단위 | 범위 | +|:---------:|:-----------------:| +| 1 [Pulse] | 0 ~ 2,147,483,647 | \ No newline at end of file diff --git a/_includes/kr/dxl/y/control_table_48_moving_threshold.md b/_includes/kr/dxl/y/control_table_48_moving_threshold.md new file mode 100644 index 000000000..226380526 --- /dev/null +++ b/_includes/kr/dxl/y/control_table_48_moving_threshold.md @@ -0,0 +1,6 @@ +[Moving Status(541)]의 Moving Bit 판단 기준치입니다. +[Present Velocity(548)]값이 이 값보다 큰 경우 [Moving Status(541)]의 Moving Bit가 ‘1’로 변경됩니다. + +| 단위 | 범위 | +|:---------:|:-----------------:| +| 1 [Pulse] | 0 ~ 2,147,483,647 | \ No newline at end of file diff --git a/_includes/kr/dxl/y/control_table_512_torque_enable.md b/_includes/kr/dxl/y/control_table_512_torque_enable.md new file mode 100644 index 000000000..6b88ac3f2 --- /dev/null +++ b/_includes/kr/dxl/y/control_table_512_torque_enable.md @@ -0,0 +1,19 @@ + +Torque ON/OFF를 제어합니다. ‘1’을 쓰면 Torque ON 상태가 되고, EEPROM 영역의 모든 Data는 잠김 상태로 변경됩니다. Torque ON이 불가능한 경우 Status Packet의 error에 Result Fail bit가 ‘1’이 됩니다. + +| 값 | 설명 | +|:---:| :------------------ | +| 0 | Torque OFF를 요청함. | +| 1 | Torque ON를 요청함. | + + +Torque Enable에 ‘1’을 쓰면 아래 순서로 Torque ON 작업이 진행됩니다. +Torque ON 🡪 Brake Release 🡪 Start Goal Data Update +Torque Enable에 ‘0’을 쓰면 아래 순서로 Torque OFF 작업이 진행됩니다. +Stop Goal Data Update 🡪 Slow Stop 🡪 Lock Brake 🡪 Torque OFF + +**참고** : [Gain Save(170)]의 값이 ‘0’인 경우, 장치가 재부팅되거나 전원이 차단되면 변경사항이 저장되지 않습니다. +{: .notice} + +**참고** : [Controller State(152)]의 값이 Process Torque On, Process Torque Off일 때, Torque Enable(512), [Goal PWM(524)], [Goal Current(526)], [Goal Velocity(528)], [Goal Position(532)]에 값을 쓰면 Result Fail이 Return 됩니다 +{: .notice} diff --git a/_includes/kr/dxl/y/control_table_513_led.md b/_includes/kr/dxl/y/control_table_513_led.md new file mode 100644 index 000000000..2b94f4760 --- /dev/null +++ b/_includes/kr/dxl/y/control_table_513_led.md @@ -0,0 +1,19 @@ +LED를 ON/OFF 합니다. + +| 값 | LED 동작 | +| :---: | :-------: | +| 0 | 1회 점멸 | +| 1 | 1회 점멸 | + + +{% capture LED %} +**참고** : 장치의 상태(조건)에 따른 LED의 동작입니다. +| 상태 | LED 동작 | +| :---------: | :-------: | +| 부팅 | 1회 점멸 | +| 공장 초기화 | 1회 점멸 | +| 알람 | 점멸 | +| 부트 모드 | 점등 | +{% endcapture %} + +
{{ LED | markdownify }}
\ No newline at end of file diff --git a/_includes/kr/dxl/y/control_table_516_pwm_current_veloctiy_offset.md b/_includes/kr/dxl/y/control_table_516_pwm_current_veloctiy_offset.md new file mode 100644 index 000000000..3ca3202ad --- /dev/null +++ b/_includes/kr/dxl/y/control_table_516_pwm_current_veloctiy_offset.md @@ -0,0 +1,7 @@ +Goal PWM / Current / Velocity 값에 대한 Offset 값입니다. + +| 컨트롤 테이블 항목 | 단위 | 적용 제어 모드 | 설명 | +|:--------------------:|:-----------:| :---------------------------------|:---------------------------| +| PWM Offset(516) | 0.01[V] | 전류 제어, 속도 제어, 위치 제어 | PWM 출력 값에 대한 Offset | +| Current Offset(518) | 0.01[A] | 속도 제어, 위치 제어 | 전류 출력 값에 대한 Offset | +| Velocity Offset(520) | 0.01[RPM] | 위치 제어 | 속도 출력 값에 대한 Offset | \ No newline at end of file diff --git a/_includes/kr/dxl/y/control_table_524_goal_pwm.md b/_includes/kr/dxl/y/control_table_524_goal_pwm.md new file mode 100644 index 000000000..72dbe194e --- /dev/null +++ b/_includes/kr/dxl/y/control_table_524_goal_pwm.md @@ -0,0 +1,5 @@ +PWM 출력의 제한 값으로 사용됩니다. Goal PWM(524)은 [PWM Limit(64)]보다 클 수 없습니다. + +| 단위 | 범위 | 제어 모드 | 설명 | +|:---------:|:-----------------------------------:| :---------------------------------|:-------------------------------------| +| 0.01 [V] | - PWM Limit(64) ~ PWM Limit(64) | 전류 제어, 속도 제어, 위치 제어 | 500 = 최대 출력 전압을 50[%]로 제한
1,000 = 최대 출력 전압을 100[%]로 제한 | diff --git a/_includes/kr/dxl/y/control_table_526_goal_current.md b/_includes/kr/dxl/y/control_table_526_goal_current.md new file mode 100644 index 000000000..fe67e3e7f --- /dev/null +++ b/_includes/kr/dxl/y/control_table_526_goal_current.md @@ -0,0 +1,7 @@ +전류 제어 모드에서는 Goal Current(526) 값이 목표 전류 값으로 동작합니다. 속도 제어 모드, 위치 제어 모드 그리고 확장 위치 제어 모드에서는 전류 제어기 입력(전류)의 제한 값으로 동작됩니다. Goal Current(526)은 [Current Limit(66)] 보다 클 수 없습니다. + +| 단위 | 범위 | 제어 모드 | 설명 | +|:-----------:|:------------------------------------------:| :-----------------------------------|:-------------------------------------| +| 0.01 [A] | - Current Limit(66) ~ Current Limit(66) | 전류 제어
속도 제어,위치 제어 | 800 = 8[A] 전류 출력
500 = 최대 출력 전류를 5[A]로 제한 | + +**참고** : 장치의 정격 전류를 초과하는 전류를 모터에 계속 인가하는 경우 Overload Error가 발생합니다. 정격을 초과하는 전류는 순간적으로만 사용하십시오.{: .notice} \ No newline at end of file diff --git a/_includes/kr/dxl/y/control_table_528_goal_velocity.md b/_includes/kr/dxl/y/control_table_528_goal_velocity.md new file mode 100644 index 000000000..4bbbeae92 --- /dev/null +++ b/_includes/kr/dxl/y/control_table_528_goal_velocity.md @@ -0,0 +1,9 @@ +속도 제어 모드에서는 Goal Velocity(528) 값이 목표 속도 값으로 동작합니다. 위치 제어 모드와 확장 위치 제어 모드에서는 속도 제어기 입력(속도)의 제한 값으로 동작됩니다. Goal Velocity(528)는 Velocity Limit(72) 보다 클 수 없습니다. + +| 단위 | 범위 | 제어 모드 | 설명 | +|:-----------:|:---------------------------------------------:| :----------------------------------------|:-------------------------------------| +| 0.01 [RPM] | - Velocity Limit(72) ~ Velocity Limit(72) | 전류 제어
속도 제어
위치 제어 | 사용 안함
80,000 = 800[RPM] 속도로 회전
500,000 = 최대 회전 속도를 5,000[RPM]로 제한 | + +**참고** : 전자 기어비 [Gear Ratio Num(96)/Dem(100)] 값이 1이 아닌 경우 Goal Velocity(528) 값에 해당 값을 곱하여 제어기에 반영됩니다.{: .notice} + +[Gear Ratio Num(96)/Dem(100)]: #electronic-gear-ratio-numeratorDenominator96-100 diff --git a/_includes/kr/dxl/y/control_table_52_homing_offset.md b/_includes/kr/dxl/y/control_table_52_homing_offset.md new file mode 100644 index 000000000..955d2f779 --- /dev/null +++ b/_includes/kr/dxl/y/control_table_52_homing_offset.md @@ -0,0 +1,6 @@ +0점의 위치를 조절 할 수 있습니다. 이 값은 [Present Position(552)]에 더해지게 됩니다. +Present Position = 실제 위치 + Homing offset(52) 이 됩니다. + +| 단위 | 범위 | +|:---------:|:-----------------:| +| 1 [Pulse] | 0 ~ 2,147,483,647 | diff --git a/_includes/kr/dxl/y/control_table_532_goal_position.md b/_includes/kr/dxl/y/control_table_532_goal_position.md new file mode 100644 index 000000000..7114a3a34 --- /dev/null +++ b/_includes/kr/dxl/y/control_table_532_goal_position.md @@ -0,0 +1,9 @@ +Goal Position(532)을 통해 목표 위치를 설정 할 수 있습니다. 위치 제어 모드 일 때 [Min Position limit(84)] 에서 [Max position limit(76)] 까지 입력 가능합니다. [Min Position limit(84)] 에서 [Max position limit(76)] 값을 변경하여 -2,147,483,648 에서 2,147,483,647 까지 사용 가능합니다. + +| 단위 | 범위 | 제어 모드 | 설명 | +|:---------------------------:|:-----------------------------------------------:| :-------------------------------------|:-------------------------------------| +| 1 [pulse] (약 0.006866 deg) | Min Position limit(84) ~ Max position limit(76) | 전류 제어
속도 제어
위치 제어 |사용 안함
사용 안함
16,000 = 16,000 [pulse] 위치로 이동 + +**참고** : 전자 기어비 [Gear Ratio Num(96)/Dem(100)] 값이 1이 아닌 경우 Goal Position(532) 값에 해당 값을 곱하여 제어기에 반영됩니다. {: .notice} + +[Gear Ratio Num(96)/Dem(100)]: #electronic-gear-ratio-numeratorDenominator96-100 diff --git a/_includes/kr/dxl/y/control_table_541_moving_status.md b/_includes/kr/dxl/y/control_table_541_moving_status.md new file mode 100644 index 000000000..1300d76c7 --- /dev/null +++ b/_includes/kr/dxl/y/control_table_541_moving_status.md @@ -0,0 +1,14 @@ +움직임에 대한 추가적인 정보를 제공합니다. In-Position Bit(0x01)은 위치 제어 모드에서만 동작합니다. + +| 값 | 상세 | 설명 | +| :----------: | :---------------: | :------------------------------------------------------------- | +| Bit 7 (0x80) | - | 미사용, 항상 ‘0’ ‘0’ | +| Bit 6 (0x40) | Position In Range | 현재 위치가 [Min Position limit(84)] ~ [Max position limit(76)] 범위 내 유무
0 : Limit Range를 벗어남
1 : Limit Range 내에 있음 | +| Bit 5 (0x40)

Bit 4 (0x40) | Profile type(H)

Profile type(L) | 현재 사용 중인 프로파일의 타입
11 : 사다리꼴 프로파일
10 : 삼각 프로파일
01 : 사각 프로파일
00 : 프로파일 미사용(Step) | +| Bit 3 (0x08) | Following error | 위치 궤적 [Position Trajectory(560)] 추종 여부
0 : 추종함
1 : 추종하지 못함 | +| Bit 2 (0x04) | Moving | 장치가 회전하는지 여부
0 : 정지 상태
1 : 움직임이 감지됨 | +| Bit 1 (0x02) | Profile ongoing | [Goal Position(532)] 명령에 따라 Profile 진행 중인지 여부
0 : 도달하지 못함
1 : Profile 진행중 | +| Bit 0 (0x01) | In-Position | [Goal Position(532)] 도달 여부
0 : 도달하지 못함
1 : 도달함 | + +**참고** : 삼각 속도 프로파일은 사다리꼴 속도 프로파일 조건에서 [Profile Velocity(244)]에 도달하지 못할 때 설정됩니다. +{: .notice} diff --git a/_includes/kr/dxl/y/control_table_542_realtime_tick.md b/_includes/kr/dxl/y/control_table_542_realtime_tick.md new file mode 100644 index 000000000..747fb8be2 --- /dev/null +++ b/_includes/kr/dxl/y/control_table_542_realtime_tick.md @@ -0,0 +1,5 @@ +장치의 시간 값 입니다. PC보다 정확한 시간 값으로 패킷의 타임스탬프로서 사용 가능합니다 + +|단위 | 범위 | 설명 | +| :---: | :---: | :---: | +| 1 [ms] | 0 ~ 32,767 | 32,767 이후에는 '0'부터 다시 시작합니다.| diff --git a/_includes/kr/dxl/y/control_table_544_present_pwm.md b/_includes/kr/dxl/y/control_table_544_present_pwm.md new file mode 100644 index 000000000..aee80fa61 --- /dev/null +++ b/_includes/kr/dxl/y/control_table_544_present_pwm.md @@ -0,0 +1 @@ +현재 장치의 모터에 인가되는 PWM Duty 값입니다. [Goal PWM(524)]을 참고하세요. diff --git a/_includes/kr/dxl/y/control_table_546_present_current.md b/_includes/kr/dxl/y/control_table_546_present_current.md new file mode 100644 index 000000000..20672dd39 --- /dev/null +++ b/_includes/kr/dxl/y/control_table_546_present_current.md @@ -0,0 +1 @@ +현재 장치의 모터에 흐르는 전류 값입니다. [Goal Current(526)]을 참고하세요. diff --git a/_includes/kr/dxl/y/control_table_548_present_velocity.md b/_includes/kr/dxl/y/control_table_548_present_velocity.md new file mode 100644 index 000000000..1206ece9f --- /dev/null +++ b/_includes/kr/dxl/y/control_table_548_present_velocity.md @@ -0,0 +1 @@ +현재 장치가 회전하는 속도 값입니다. [Goal Velocity(528)]을 참고하세요. diff --git a/_includes/kr/dxl/y/control_table_552_present_position.md b/_includes/kr/dxl/y/control_table_552_present_position.md new file mode 100644 index 000000000..34e4709af --- /dev/null +++ b/_includes/kr/dxl/y/control_table_552_present_position.md @@ -0,0 +1 @@ +현재 장치의 위치 값입니다. 자세한 사항은 [Goal Position(532)]을 참고하세요. diff --git a/_includes/kr/dxl/y/control_table_560_position_trajectory.md b/_includes/kr/dxl/y/control_table_560_position_trajectory.md new file mode 100644 index 000000000..3910a198d --- /dev/null +++ b/_includes/kr/dxl/y/control_table_560_position_trajectory.md @@ -0,0 +1 @@ +Profile에 의해 생성된 목표 위치 궤적입니다. 위치 제어 모드에서만 동작 합니다. 자세한 사항은 [Profile Velocity(244)]를 참고하세요. diff --git a/_includes/kr/dxl/y/control_table_564_velocity_trajectory.md b/_includes/kr/dxl/y/control_table_564_velocity_trajectory.md new file mode 100644 index 000000000..4f74d3c64 --- /dev/null +++ b/_includes/kr/dxl/y/control_table_564_velocity_trajectory.md @@ -0,0 +1,4 @@ +Profile에 의해 생성된 목표 속도 궤적입니다. 제어 모드에 따라 동작 방식이 다음과 같이 달라집니다. 자세한 사항은 [Profile Velocity(244)]를 참고하세요. + +1. 속도 제어 모드 : Profile이 종료되면 Velocity Trajectory(564)는 [Goal Velocity(528)]과 동일해 집니다. +2. 위치 제어 모드 : [Position Trajectory(560)]을 생성하기 위한 목표 속도 궤적입니다. Profile이 종료되면 Velocity Trajectory(564)는 ‘0’이 됩니다. \ No newline at end of file diff --git a/_includes/kr/dxl/y/control_table_568_present_input_voltage.md b/_includes/kr/dxl/y/control_table_568_present_input_voltage.md new file mode 100644 index 000000000..87984c67e --- /dev/null +++ b/_includes/kr/dxl/y/control_table_568_present_input_voltage.md @@ -0,0 +1 @@ +현재 장치에 공급되는 전압입니다. 자세한 사항은 [Max/Min Voltage Limit(60, 62)]를 참고하세요. diff --git a/_includes/kr/dxl/y/control_table_56_temperature_limit.md b/_includes/kr/dxl/y/control_table_56_temperature_limit.md new file mode 100644 index 000000000..d79bdbf4e --- /dev/null +++ b/_includes/kr/dxl/y/control_table_56_temperature_limit.md @@ -0,0 +1,16 @@ +Inverter와 Motor의 동작 온도의 상한 값입니다. +현재 내부온도를 나타내는 [Present Inverter Temperature(570)]나 [Present Motor Temperature(571)]의 값이 각각 Inverter Temperature Limit(56), Motor Temperature Limit(57)보다 높아지면 Error가 발생되어 아래 표와 같이 컨트롤테이블의 값이 변경되고 장치가 정지합니다. +Error가 발생한 후에는 Status Packet은 Error 필드를 통해서 Alert Bit(0x80)을 전송합니다. + + +| 주소 | 명칭 | 변경 값 | 설명 | +|:---------:|:------------------:|:----------------------------------------------------|:------------------------------------------------------------------------------------------| +| 139 | [Controller State] | 9 (Hardware Fault) | 내부 제어기가 Hardware Fault 상태로 변경됨 | +| 182 | [Error Code] | 3 (Inverter Overheating)
4 (Motor Overheating) | Inverter의 온도가 Inverter Temperature Limit(56) 보다 높음
Motor의 온도가 Motor Temperature Limit(57) 보다 높음 | +| 512 | [Torque Enable] | 0 (Torque OFF) | 에러가 발생하여 장치의 Torque를 차단 | +| 183 ~ 198 | [Error Code History] | Error Code | Error Code History에 현재 발생한 Error Code가 추가됨 | + +[Controller State]: #controller-state139 +[Error Code]: #error-code182 +[Torque Enable]: #torque-enable512 +[Error Code History]: #error-code-history183 \ No newline at end of file diff --git a/_includes/kr/dxl/y/control_table_570_present_inverter_temperature.md b/_includes/kr/dxl/y/control_table_570_present_inverter_temperature.md new file mode 100644 index 000000000..4d4ac929c --- /dev/null +++ b/_includes/kr/dxl/y/control_table_570_present_inverter_temperature.md @@ -0,0 +1 @@ +현재 Inverter의 온도입니다. 자세한 사항은 [Inverter Temperature Limit(56)]을 참고하세요. diff --git a/_includes/kr/dxl/y/control_table_571_present_motor_temperature.md b/_includes/kr/dxl/y/control_table_571_present_motor_temperature.md new file mode 100644 index 000000000..1c1302b57 --- /dev/null +++ b/_includes/kr/dxl/y/control_table_571_present_motor_temperature.md @@ -0,0 +1 @@ +현재 Motor의 내부 온도입니다. 자세한 사항은 [Motor Temperature Limit(57)]을 참고하세요. diff --git a/_includes/kr/dxl/y/control_table_60_voltage_limit.md b/_includes/kr/dxl/y/control_table_60_voltage_limit.md new file mode 100644 index 000000000..15261d050 --- /dev/null +++ b/_includes/kr/dxl/y/control_table_60_voltage_limit.md @@ -0,0 +1,16 @@ +동작 전압의 상한 값과 하한 값입니다. +현재 인가된 전압을 나타내는 [Present Input Voltage(568)]가 Max Voltage Limit(60)와 Min Voltage Limit(62)의 범위를 벗어날 경우 에러가 발생되어 아래 표와 같이 컨트롤테이블의 값이 변경되고 장치가 정지합니다. +장치에 에러가 발생하였으므로 Status Packet은 Error 필드를 통해서 Alert Bit(0x80)을 전송합니다. + + +| 주소 | 명칭 | 변경 값 | 설명 | +|:---------:|:------------------:|:----------------------------------------------------|:------------------------------------------------------------------------------------------| +| 139 | [Controller State] | 9 (Hardware Fault) | 내부 제어기가 Hardware Fault 상태로 변경됨 | +| 182 | [Error Code] | 1 (Over Voltage Error)
2 (Low Voltage Error) | 현재 입력 전압이 Max Voltage Limit(60)보다 큼
현재 입력 전압이 Over Voltage Limit(61)보다 작음 | +| 512 | [Torque Enable] | 0 (Torque OFF) | 에러가 발생하여 장치의 Torque를 차단 | +| 183 ~ 198 | [Error Code History] | Error Code | Error Code History에 현재 발생한 Error Code가 추가됨 | + +[Controller State]: #controller-state139 +[Error Code]: #error-code182 +[Torque Enable]: #torque-enable512 +[Error Code History]: #error-code-history183 \ No newline at end of file diff --git a/_includes/kr/dxl/y/control_table_64_pwm_limit.md b/_includes/kr/dxl/y/control_table_64_pwm_limit.md new file mode 100644 index 000000000..19e1a2d49 --- /dev/null +++ b/_includes/kr/dxl/y/control_table_64_pwm_limit.md @@ -0,0 +1,10 @@ +PWM 출력의 한계 값입니다. +[Goal PWM(524)]에는 PWM Limit(64)보다 큰 값을 입력할 수 없습니다. +PWM Limit(64)은 모든 제어 모드에 공통으로 적용되는 출력 제한 값으로써, 전압 출력을 낮추면 장치의 토크와 속도 모두 감소합니다. +자세한 사항은 해당 제어 모드의 Gain 부분을 참고하세요. + +| 단위 | 값 | 설명 | +| :-----: | :-------: | :--------------------------------------------------------: | +| 0.1 [%] | 0 ~ 1,000 | 500 = PWM Duty 50[%] 출력
1,000 = PWM Duty 100[%] 출력 | + +**주의** : 장치에 인가한 전압이 24[V]보다 작은 경우 인가 전압까지 출력을 낼 수 있습니다.{: .notice--warning} \ No newline at end of file diff --git a/_includes/kr/dxl/y/control_table_66_current_limit.md b/_includes/kr/dxl/y/control_table_66_current_limit.md new file mode 100644 index 000000000..be4c12fc5 --- /dev/null +++ b/_includes/kr/dxl/y/control_table_66_current_limit.md @@ -0,0 +1,10 @@ +목표 전류 값의 한계 값입니다. +[Goal Current(526)]은 Current Limit(66)보다 큰 값을 입력할 수 없습니다. 이 값보다 큰 값을 입력 하면, Status Packet은 Error영역에 통해서 Data Limit Error를 전송합니다. + + +| 단위 | 값 | 설명 | +| :------: | :-------: | :-------------------------------------------------------------------------------: | +| 0.01 [A] | 0 ~ 2,000 | 1,000 = 10[A], 10[A]까지 전류 사용 가능
2,000 = 20[A], 20[A]까지 전류 사용 가능 | + +**참고** : 장치의 정격 전류인 10[A]를 초과하는 전류를 모터에 계속 인가하는 경우 Overload Error가 발생합니다. 정격을 초과하는 전류는 순간적으로만 사용하십시오. +{: .notice} \ No newline at end of file diff --git a/_includes/kr/dxl/y/control_table_68_acceleration_limit.md b/_includes/kr/dxl/y/control_table_68_acceleration_limit.md new file mode 100644 index 000000000..5609953ec --- /dev/null +++ b/_includes/kr/dxl/y/control_table_68_acceleration_limit.md @@ -0,0 +1 @@ +프로파일 가속도 값의 한계 값입니다. [Profile Acceleration(240)]은 Acceleration Limit(68)보다 큰 값을 입력할 수 없습니다. 큰 값을 입력하면, Status Packet은 Error 필드를 통해서 Data Limit Error를 전송합니다. diff --git a/_includes/kr/dxl/y/control_table_6_firmware_version.md b/_includes/kr/dxl/y/control_table_6_firmware_version.md new file mode 100644 index 000000000..53252b68e --- /dev/null +++ b/_includes/kr/dxl/y/control_table_6_firmware_version.md @@ -0,0 +1 @@ +다이나믹셀의 펌웨어 버전입니다. diff --git a/_includes/kr/dxl/y/control_table_72_velocity_limit.md b/_includes/kr/dxl/y/control_table_72_velocity_limit.md new file mode 100644 index 000000000..d6977a849 --- /dev/null +++ b/_includes/kr/dxl/y/control_table_72_velocity_limit.md @@ -0,0 +1 @@ +목표 속도 값과 프로파일 속도 값의 한계 값입니다. [Goal Velocity(528)]와 [Profile Velocity(244)]는 Velocity Limit(72)보다 큰 값을 입력할 수 없습니다. 큰 값을 입력하면, Status Packet은 Error 필드를 통해서 Data Limit Error를 전송합니다. diff --git a/_includes/kr/dxl/y/control_table_76_position_limit.md b/_includes/kr/dxl/y/control_table_76_position_limit.md new file mode 100644 index 000000000..ae247df92 --- /dev/null +++ b/_includes/kr/dxl/y/control_table_76_position_limit.md @@ -0,0 +1,8 @@ +위치 제어 모드에서 목표 위치의 제한 값으로써, 32Bit(-2,147,483,647 ~ 2,147,483,647) 크기 범위 내에서 목표 위치를 제한합니다. +위치 제어 모드에서 [Goal position(532)]은 이 값보다 클 수 없습니다. 큰 값을 입력하면, Status Packet의 Error 필드를 통해서 Data Limit Error를 전송합니다. + +| 단위 | 값의 범위 | +|:---------:|:------------------------------:| +| 1 [pulse] | -2,147,483,648 ~ 2,147,483,647 | + + diff --git a/_includes/kr/dxl/y/control_table_7_id.md b/_includes/kr/dxl/y/control_table_7_id.md new file mode 100644 index 000000000..fc774d28f --- /dev/null +++ b/_includes/kr/dxl/y/control_table_7_id.md @@ -0,0 +1,8 @@ +Instruction Packet으로 장치를 식별하기 위한 고유 번호입니다. +0 ~ 252 (0xFC) 까지 사용 가능하며, 254(0xFE)는 브로드캐스트(Broadcast) ID로 특수하게 사용됩니다. +브로드캐스트 ID(254, 0xFE)로 Instruction Packet을 전송하면 모든 장치에 명령을 내릴 수 있습니다. + +**주의** : 연결된 장치의 ID가 중복되지 않도록 주의해야 합니다. 장치의 ID가 중복되면, 통신 오류 및 고유의 ID를 가지는 다이나믹셀 검색에 실패합니다. +{: .notice} + +**참고** : Instruction packet의 ID가 Broadcast ID(0xFE)인 경우, [Stuatus Return Level(68)]의 설정값과 무관하게 Read Instruction 또는 Write Instruction에 대한 Status Packet은 반환되지 않습니다. 더 자세한 설명은 [다이나믹셀 프로토콜 2.0](https://emanual.robotis.com/docs/kr/dxl/protocol2/#status-packet)의 Status Packet 항목을 참조하세요{: .notice} \ No newline at end of file diff --git a/_includes/kr/dxl/y/control_table_8_bus_watchdog.md b/_includes/kr/dxl/y/control_table_8_bus_watchdog.md new file mode 100644 index 000000000..2f0516fb0 --- /dev/null +++ b/_includes/kr/dxl/y/control_table_8_bus_watchdog.md @@ -0,0 +1,23 @@ +Bus Watchdog(8)은 특정할 수 없는 오류에 의해 제어기와 장치의 통신(RS485)이 단절된 경우, 장치를 정지시키기 위한 안전장치(Fail-safe) 입니다. +Bus Watchdog 기능은 Torque Enable(512)가 ‘1’(Torque ON)인 경우, 제어기와 장치의 통신 간격(시간)을 감시합니다. +측정된 통신 간격(시간)이 Bus Watchdog(8)의 설정값 보다 클 경우, 장치는 정지합니다. 이때 Bus Watchdog(8)은 ‘-1’(Bus Watchdog Error)로 변경됩니다. +Bus Watchdog Error 상태가 되면, Goal Value(Goal PWM(524), Goal Current(526), Goal Velocity(528), Goal Position(532))의 Access(접근 속성)은 읽기 전용(Read Only)로 변경됩니다. +따라서 Goal Value에 새로운 값을 쓸 경우, Status Packet은 Error 필드를 통해서 Data Range Error를 전송합니다. +Bus Watchdog Error 해제는 Bus Wathdog(8)의 값을 ‘0’으로 변경하거나 Error Clear Packet을 전송하여 가능합니다. + +**참고** : Data Range Error에 대한 자세한 사항은 [프로토콜](https://emanual.robotis.com/docs/kr/dxl/protocol2/#status-packet)을 참고해주세요. +{: .notice} + +다음은 Bus Watchdog 기능의 동작 예시입니다. + +{% capture bus_watchdog_ex1 %} +Operating Mode(33)를 속도 제어 모드로 설정한 후, Torque Enable(512)를 ‘1’로 변경 합니다. +Goal Velocity(528)에 ‘50’을 쓰면, 장치는 CCW 방향으로 회전합니다. +Bus Watchdog(546)의 값을 ‘100’(2,000 [ms])으로 변경합니다.(Bus Watchdog 기능 활성화) +2,000[msec] 동안 Instruction packet이 수신되지 않으면, 장치는 고정된 감속도로 정지합니다. +Bus Watchdog(8)의 값은 ‘-1’(Bus Watchdog Error)으로 변경됩니다. 이때 Goal Value의 접근속성(Access)은 모두 읽기전용(Read Only)으로 변경됩니다. +Goal Velocity(528)에 ‘150’을 쓰면, Status Packet을 통해 Data Range Error를 회신합니다. +Bus Watchdog(8)의 값을 ‘0’으로 변경하거나 Error Clear Packet을 전송하면, Bus Watchdog Error가 해제됩니다. +Goal Velocity(528)에 ‘150’을 쓰면, 장치는 CCW 방향으로 회전합니다. +{% endcapture %} + diff --git a/_includes/kr/dxl/y/control_table_919_backup_ready.md b/_includes/kr/dxl/y/control_table_919_backup_ready.md new file mode 100644 index 000000000..1ca9a71e5 --- /dev/null +++ b/_includes/kr/dxl/y/control_table_919_backup_ready.md @@ -0,0 +1 @@ +Control table Backup Packet을 통하여 저장된 컨트롤 테이블 데이터의 유무를 나타냅니다. diff --git a/_includes/kr/dxl/y/control_table_96_electronic_gear_ratio_numeratordenominator.md b/_includes/kr/dxl/y/control_table_96_electronic_gear_ratio_numeratordenominator.md new file mode 100644 index 000000000..601b60bf7 --- /dev/null +++ b/_includes/kr/dxl/y/control_table_96_electronic_gear_ratio_numeratordenominator.md @@ -0,0 +1,17 @@ +[Present Velocity(548)], [Present Position(552)], [Goal Velocity(528)], [Goal Position(532)], [Position Traject(560)], [Velocity Trajectory(564)]에 적용되는 전자 기어비(Electronic Gear Ratio)를 설정합니다. 전자 기어비를 사용하면 제어 입력의 Pulse 단위를 사용자가 원하는 단위로 변경할 수 있습니다. +위치제어의 경우 전자기어비는 아래와 같이 적용됩니다. + +[실제 모터 목표 펄스] = [Goal Position(532)] ✕ $\frac{Electronic Gear Ratio Numerator(96)}{Electronic Gear Ratio Denominator(100)}$ +Goal Position532 = 실제 모터 목표 펄스 ✕ $\frac{Electronic Gear Ratio Denominator(100)}{Electronic Electronic Gear Ratio Numerator(96)}$ + +![](1/assets/images/dxl/y/electronic_gear.PNG) + +전자 기어비 설정 예시는 다음과 같습니다. + +Re: 전자 기어비 R: 실제 기어비 L: 볼스크류 리드 +| 시스템 형태 | 설정 단위 | 설명 | +|:-------------------------------:|:-----------:|:--------------------------------| +| Direct Drive 시스템 | 0.01 [deg] | Dynamixel-Y의 분해능: 524,288 [pulse/rev]
Re = $\frac{0.01(deg)}{1(pulse)}$ = $\frac{0.01(deg)}{1(pulse)}$ ✕ $\frac{524,288(pulse)}{1(rev)}$ #10005; $\frac{1(rev)}{360(deg)}$ = $\frac{524,288}{36,000}$ | +| 감속기 부착 시스템
R = 100:1 | 0.01 [deg] | Dynamixel-Y의 분해능: 524,288 [pulse/rev]
Re = $\frac{0.01(deg)}{1(pulse)}$ = $\frac{0.01(deg)}{1(pulse)}$ ✕ $\frac{524,288(pulse)}{1(rev)}$ #10005; $\frac{1(rev)}{360(deg)}$ = $\frac{524,288}{36,000}$ | +| 볼스크류 시스템
L: 10mm/rev | 0.01 [mm] | Dynamixel-Y 1Rev당 Pulse = 524,288
Dynamixel-Y의 분해능: 524,288 [pulse/rev]
Re = $\frac{0.01(mm)}{1(pulse)}$ = $\frac{0.01(mm)}{1(pulse)}$ ✕ $\frac{524,288(pulse)}{1(rev)}$ #10005; $\frac{1(rev)}{10(mm)}$ = $\frac{524,288}{1,000}$ | + diff --git a/_includes/kr/dxl/y/control_table_torque_on_off_timing_chart.md b/_includes/kr/dxl/y/control_table_torque_on_off_timing_chart.md new file mode 100644 index 000000000..e40709a93 --- /dev/null +++ b/_includes/kr/dxl/y/control_table_torque_on_off_timing_chart.md @@ -0,0 +1,5 @@ +Safe Stop(104) ~ Overexcitation Time(112)기능에 대한 Timing Chart입니다. + +![](/assets/images/dxl/y/torque_on-off_timing_chart.PNG) + +**참고** : [Controller State(152)]의 값이 Process Torque On(4), Process Torque Off(6)일 때, Torque Enable(512), [Goal PWM(524)], [Goal Current(526)], [Goal Velocity(528)], [Goal Position(532)]에 값을 쓰면 Result Fail이 Return 됩니다.{: .notice} \ No newline at end of file diff --git a/_includes/kr/dxl/y/control_table_ym070_210_m001_rh.md b/_includes/kr/dxl/y/control_table_ym070_210_m001_rh.md new file mode 100644 index 000000000..33be2c9c3 --- /dev/null +++ b/_includes/kr/dxl/y/control_table_ym070_210_m001_rh.md @@ -0,0 +1,113 @@ + + +
+ +| 주소 | 크기(Byte) | 명칭 | 접근 | 기본값 | 범위 | 단위 | +| :--: |:--------: | :---------------------------------------------------------------------- | :--: |:----: | :---------------------: | :---------------: | +| 0 | 2 | [Model Number](#model-number) | R | 4,000 | - | - | +| 2 | 4 | [Model Information](#model-information) | R | - | - | - | +| 6 | 1 | [Firmware Version](#firmware-version) | R | - | - | - | +| 7 | 1 | [ID](#id) | RW | 1 | - | - | +| 8 | 1 | [Bus Watchdog](#bus-watchdog) | RW | 0 | - | - | +| 10 | 1 | [Secondary(Shadow) ID](#secondaryshadow-id) | RW | 255 | - | - | +| 11 | 1 | [Protocol Type](#protocol-type) | RW | 2 | - | - | +| 12 | 1 | [Baud Rate (Bus)](#baud-rate-bus) | RW | 1 | - | - | +| 13 | 1 | [Return Delay Time](#return-delay-time) | RW | 250 | - | - | +| 15 | 1 | [Status Return Level](#status-return-level) | RW | 2 | - | - | +| 16 | 1 | [Registered Instruction](#registered-instruction) | R | 0 | - | - | +| 32 | 1 | [Drive Mode](#drive-mode) | RW | 0 | - | - | +| 33 | 1 | [Operating Mode](#operating-mode) | RW | 3 | - | - | +| 34 | 1 | [Startup Configuration](#startup-configuration) | RW | 0 | - | - | +| 38 | 1 | [Position Limit Threshold](#position-limit-threshold) | RW | 0 | - | - | +| 40 | 1 | [In-Position Threshold](#in-position-threshold) | RW | 0 | - | - | +| 44 | 1 | [Following Error Threshold](#following-error-threshold) | RW | 0 | - | - | +| 48 | 4 | [Moving Threshold](#moving-threshold) | RW | - | - | - | +| 52 | 4 | [Homing Offset](#homing-offset) | RW | - | - | - | +| 56 | 4 | [Inverter Temperature Limit](#inverter-temperature-limit) | RW | - | - | - | +| 57 | 2 | [Motor Temperature Limit](#motor-temperature-limit) | RW | - | - | - | +| 60 | 2 | [Max Voltage Limit](#max-voltage-limit) | RW | - | - | - | +| 62 | 4 | [Min Voltage Limit](#min-voltage-limit) | RW | - | - | - | +| 64 | 2 | [PWM Limit](#pwm-limit) | RW | - | - | - | +| 66 | 2 | [Current Limit](#current-limit) | RW | - | - | - | +| 68 | 4 | [Acceleration Limit](#acceleration-limit) | RW | - | - | - | +| 72 | 4 | [Velocity Limit](#velocity-limit) | RW | - | - | - | +| 76 | 4 | [Max Position Limit](#max-position-limit) | RW | - | - | - | +| 84 | 4 | [Min Position Limit](#min-position-limit) | RW | - | - | - | +| 96 | 4 | [Electronic GearRatio Numerator](#electronic-gearratio-numerator) | RW | - | - | - | +| 100 | 4 | [Electronic GearRatio Denominator](#electronic-gearratio-denominator) | RW | - | - | - | +| 104 | 2 | [Safe Stop Time](#safe-stop-time) | RW | - | - | - | +| 106 | 2 | [Brake Delay](#brake-delay) | RW | - | - | - | +| 108 | 2 | [Goal Update Delay](#goal-update-delay) | RW | - | - | - | +| 110 | 1 | [Overexcitation Voltage](#overexcitation-voltage) | RW | - | - | - | +| 111 | 1 | [Normal Excitation Voltage](#normal-excitation-voltage) | RW | - | - | - | +| 102 | 2 | [Overexcitation Time](#overexcitation-time) | RW | - | - | - | +| 126 | 24 | [Notch Filter Frequency](#notch-filter-frequency) | RW | - | - | - | +| 128 | 2 | [Notch Filter Bandwidth](#notch-filter-bandwidth) | RW | - | - | - | +| 130 | 2 | [Notch Filter Depth](#notch-filter-depth) | RW | - | - | - | +| 132 | 2 | [Present Velocity LPF Frequency](#present-velocity-lpf-frequency) | RW | - | - | - | +| 134 | 2 | [Goal Current LPF Frequency](#goal-current-lpf-frequency) | RW | - | - | - | +| 136 | 2 | [Position FF LPF Time](#position-ff-lpf-time) | RW | - | - | - | +| 138 | 2 | [Velocity FF LPF Time](#velocity-ff-lpf-time) | RW | - | - | - | +| 152 | 1 | [Control State](#control-state) | R | - | - | - | +| 153 | 1 | [Error Code](#error-code) | R | - | - | - | +| 154 | 1 | [Error Code History 1](#error-code-history1) | R | - | - | - | +| 155 | 1 | [Error Code History 2](#error-code-history2) | R | - | - | - | +| ... | ... | ... | ... | ... | ... | ... | +| 168 | 1 | [Error Code History 15](#error-code-history15) | R | - | - | - | +| 169 | 1 | [Error Code History 16](#error-code-history16) | R | - | - | - | +| 170 | 1 | [Gain Save](#gain-save) | RW | - | - | - | +| 212 | 4 | [Velocity I Gain](#velocity-i-gain) | RW | - | - | - | +| 216 | 4 | [Velocity P Gain](#velocity-p-gain) | RW | - | - | - | +| 220 | 4 | [Velocity FF Gain](#velocity-ff-gain) | RW | - | - | - | +| 224 | 4 | [Position D Gain](#position-d-gain) | RW | - | - | - | +| 228 | 4 | [Position I Gain](#position-i-gain) | RW | - | - | - | +| 232 | 4 | [Position P Gain](#position-p-gain) | RW | - | - | - | +| 236 | 4 | [Position FF Gain](#position-ff-gain) | RW | - | - | - | +| 240 | 4 | [Profile Acceleration](#profile-acceleration) | RW | - | - | - | +| 244 | 4 | [Profile Velocity](#profile-velocity) | RW | - | - | - | +| 248 | 4 | [Profile Acceleration Time](#profile-acceleration-time) | RW | - | - | - | +| 252 | 4 | [Profile Time](#profile-time) | RW | - | - | - | +| 256 | 2 | [Indirect Address 1](#indirect-address1) | RW | - | - | - | +| 258 | 2 | [Indirect Address 2](#indirect-address2) | RW | - | - | - | +| ... | ... | ... | ... | ... | ... | ... | +| 509 | 2 | [Indirect Address 127](#indirect-address127) | RW | - | - | - | +| 510 | 2 | [Indirect Address 128](#indirect-address128) | RW | - | - | - | +| 512 | 1 | [Torque Enable](#torque-enable) | RW | - | - | - | +| 513 | 1 | [LED](#led) | RW | - | - | - | +| 516 | 2 | [PWM Offset](#pwm-offset) | RW | - | - | - | +| 518 | 2 | [Current Offset](#current-offset) | RW | - | - | - | +| 520 | 2 | [Velocity Offset](#velocity-offset) | RW | - | - | - | +| 524 | 4 | [Goal PWM](#goal-pwm) | RW | - | - | - | +| 526 | 4 | [Goal Current](#goal-current) | RW | - | - | - | +| 528 | 4 | [Goal Velocity](#goal-velocity) | RW | - | - | - | +| 532 | 4 | [Goal Position](#goal-position) | RW | - | - | - | +| 541 | 1 | [Moving Status](#moving-status) | R | - | - | - | +| 542 | 2 | [Realtime Tick](#realtime-tick) | R | - | - | - | +| 544 | 2 | [Present PWM](#present-pwm) | R | - | - | - | +| 546 | 2 | [Present Current](#present-current) | R | - | - | - | +| 548 | 4 | [Present Velocity](#present-velocity) | R | - | - | - | +| 552 | 4 | [Present Position](#present-position) | R | - | - | - | +| 560 | 4 | [Position Trajectory](#position-trajectory) | R | - | - | - | +| 564 | 4 | [Velocity Trajectory](#velocity-trajectory) | R | - | - | - | +| 568 | 2 | [Present Input Voltage](#present-input-voltage) | R | - | - | - | +| 570 | 1 | [Present Inverter Temperature](#present-inverter-temperature) | R | - | - | - | +| 571 | 1 | [Present Motor Temperature](#present-motor-temperature) | R | - | - | - | +| 634 | 1 | [Indirect Data 1](#indirect-data1) | RW | - | - | - | +| 635 | 1 | [Indirect Data 2](#indirect-data2) | RW | - | - | - | +| ... | ... | ... | ... | ... | ... | ... | +| 760 | 1 | [Indirect Data 127](#indirect-data127) | RW | - | - | - | +| 761 | 1 | [Indirect Data 128](#indirect-data128) | RW | - | - | - | +| 919 | 1 | [Backup Ready](#backup-ready) | R | - | - | - | + + +
\ No newline at end of file diff --git a/_includes/kr/dxl/y/output_bearing_y.md b/_includes/kr/dxl/y/output_bearing_y.md new file mode 100644 index 000000000..f8b65db54 --- /dev/null +++ b/_includes/kr/dxl/y/output_bearing_y.md @@ -0,0 +1,82 @@ + +### [출력 베어링 사양 (L10=7,000hours@rated output speed)](#출력-베어링-사양-L107000hoursrated-output-speed) + +| Modle | Basic dynamic load rating, C [N] | Offset from flange, df [m] | Roller pitch circle diameter, Dp [m] | `1`Allowable Dynamic equivalent radial load, Pc_max [N] | `2`Allowable moment load, M_max [N.m] | +|:-----------------:|:-----:|:------:|:------:|:------:|:----:| +| YM070-210-R051-RH | 5,182 | 0.0086 | 0.0498 | 1677.1 | 44.5 | +| YM070-210-R099-RH | 5,182 | 0.0086 | 0.0498 | 2046.4 | 54.4 | +| YM080-230-R051-RH | 6,842 | 0.0093 | 0.0569 | 2091.3 | 63.0 | +| YM080-230-R099-RH | 6,842 | 0.0093 | 0.0569 | 2551.7 | 76.9 | + +`1` Allow dynamic equivalent radial load (Pc_mac)는 절대 이 값을 넘으면 안됩니다. +`2` Allowable moment load, Ma는 Lr + df = 0, 그리고 La = 0 입니다. + +### [베어링 수명](#베어링-수명) + +![](/assets/images/dxl/y/bearing_formula_1.jpg) + +- L10 Bearing life [hour] +- Na Average output speed [rpm] +- C Basic dynamic load rating [N] +- Pc Dynamic equivalent radial load [N] +- Tf Temperature factor (Tf=1.0 less 100℃) +- Lf Load factor (Table.B2) + + +### [동적 등가 반경방향 하중](#동적-등가-반경방향-하중) + +![](/assets/images/dxl/y/bearing_formula_2.jpg) +![](/assets/images/dxl/y/dynamic_equivalent_radial_load.PNG) + +- Pc Dynamic equivalent radial load [N] +- Fr Radial load [N] +- Fa Axial load [N] +- M Moment [N.m] +- X Dynamic radial factor (Table.B3) +- Y Dynamic axial factor (Table.B3) +- Dp Roller pitch circle diameter [m] + + +### [동적 등가 반경방향 허용 하중](#동적-등가-반경방향-허용-하중) + +![](/assets/images/dxl/y/bearing_formula_3.jpg) + +- L10 Bearing life [hour] @ 7,000 hour +- Nn Nominal output speed [rpm] @ input speed 2,000rpm ÷ gear ratio +- C Basic dynamic load rating [N] +- Tf Temperature factor (Tf=1.0 less 100℃) @ Tf = 1.0 +- Lf Load factor (Table.B2) @ Lf=1.0 +- Pc_max Allowable dynamic equivalent radial load [N] + + +### [반경방향 허용 하중](#반경방향-허용-하중) + +![](/assets/images/dxl/y/bearing_formula_4.jpg) + +- Pc_max Allowable dynamic equivalent radial load [N] +- Fa Axial load [N] +- M Moment [N.m] +- X Dynamic radial factor (Table.B3) +- Y Dynamic axial factor (Table.B3) +- Dp Roller pitch circle diameter [m] (Table.B1) +- df Offset from flange [m] +- Lr Distance of radial load [m] +- Fr_max Allowable radial load [N] + +### [테이블](#테이블) + +Table.B2 Load factor + +| Conditions | Lf | +|:-----------------------------|:---------:| +| Smooth motion without impact | 1.0 ~ 1.2 | +| Normal motion | 1.2 ~ 1.5 | +| Motion with severe impact | 1.5 ~ 3.0 | + +Table.B3 Dynamic radial/axial factor + +| Classification | X | Y | +|:------------------------------------------|:----:|:----:| +| F_a/(F_r+2M/Dp)≤1.5 | 1.0 | 0.45 | +| F_a/(F_r+2M/Dp)≤1.5 | 0.67 | 0.67 | +| If, Fr=0 and M=0, assuming X=0.67, Y=0.67 | | | \ No newline at end of file diff --git a/_includes/kr/dxl/y/specifications_y.md b/_includes/kr/dxl/y/specifications_y.md new file mode 100644 index 000000000..f4fb553a5 --- /dev/null +++ b/_includes/kr/dxl/y/specifications_y.md @@ -0,0 +1,30 @@ + +| 항목 | 내용 | +|:--------------------------|:---------------------------------------------------------------| +| 크기 (W x H x D) | {{ site.data.dxl_y_info[page.ref].dimensions }} | +| 무게 | {{ site.data.dxl_y_info[page.ref].weight }} | +| 감속비 | {{ site.data.dxl_y_info[page.ref].gearratio }} | +| 백래쉬 | {{ site.data.dxl_y_info[page.ref].backlash }} | +| 반경방향 하중 | {{ site.data.dxl_y_info[page.ref].radialload }} | +| MCU | {{ site.data.dxl_y_info[page.ref].mcu }} | +| 제어 명령 | {{ site.data.dxl_y_info[page.ref].controlcommand }} | +| 통신 방식 | {{ site.data.dxl_y_info[page.ref].physicalconnection }} | +| ID | {{ site.data.dxl_y_info[page.ref].id }} | +| 통신속도 | {{ site.data.dxl_y_info[page.ref].baudrate }} | +| 동작 온도 | {{ site.data.dxl_y_info[page.ref].temperature }} | +| 사용 전압 | {{ site.data.dxl_y_info[page.ref].voltage }} | +| 대기 전류 | {{ site.data.dxl_y_info[page.ref].standbycurrent }} | +| 엔코더 사양 | {{ site.data.dxl_y_info[page.ref].encoderspec }} | +| 동작모드 | {{ site.data.dxl_y_info[page.ref].opmode }} | +| 모터 | {{ site.data.dxl_y_info[page.ref].motor }} | +| Rated Speed | {{ site.data.dxl_y_info[page.ref].ratedspeed }} | +| Rated Torque | {{ site.data.dxl_y_info[page.ref].ratedtorque }} | +| `1`Rated Current | {{ site.data.dxl_y_info[page.ref].ratedcurrent }} | +| Maximum Speed | {{ site.data.dxl_y_info[page.ref].maximumspeed }} | +| Maximum Torque | {{ site.data.dxl_y_info[page.ref].maximumtorque }} | +| `1`Maximum Current | {{ site.data.dxl_y_info[page.ref].maximumcurrent }} | +| 출력 | {{ site.data.dxl_y_info[page.ref].output }} | + +`1` 전류 값은 모터의 상전류 값 입니다. +{: .notice} + diff --git a/_includes/kr/dxl/y/uart_connection_y.md b/_includes/kr/dxl/y/uart_connection_y.md new file mode 100644 index 000000000..48a473f58 --- /dev/null +++ b/_includes/kr/dxl/y/uart_connection_y.md @@ -0,0 +1,14 @@ + + +### [RS-485 통신](#rs485-통신) +Main Controller를 직접 제작하여 DYNAMIXEL-Y를 제어하기 위해서는 Main Controller UART의 신호를 RS485 type으로 변환시켜 주어야 합니다. 다음은 권장 회로도 입니다. + +![](/assets/images/dxl/y/uart_connection.PNG) + +**참고**: 위 회로는 5V 전원을 사용하는 MCU를 사용하거나 IO가 5V tolerant한 경우 사용 가능합니다. 그 외의 경우, Level Shifter를 사용하세요. +{: .notice} + +다이나믹셀 전용 제어기에는 위의 회로가 내장되어 있습니다. 위의 회로도에서 TTL Level의 TxD와 RxD는 TX_Enable_5V의 Level에 따라 다음과 같이 Data 신호의 방향이 결정됩니다. +- TX_Enable_5V =High인 경우: TxD의 신호가 D+, D-로 출력 +- TX_Enable_5V =Low인 경우: D+, D-의 신호가 RxD로 입력 + diff --git a/_includes/kr/dxl/y/y_control_table.md b/_includes/kr/dxl/y/y_control_table.md new file mode 100644 index 000000000..f3df5e74a --- /dev/null +++ b/_includes/kr/dxl/y/y_control_table.md @@ -0,0 +1,66 @@ + +# [컨트롤 테이블](#컨트롤-테이블) + +컨트롤 테이블은 장치의 현재 상태와 구동 및 제어에 필요한 다수의 데이터로 이루어져 있습니다. +사용자는 Instruction Packet을 통해 컨트롤 테이블의 특정 데이터를 읽어서(READ Instruction) 장치의 상태를 파악할 수 있고, 데이터를 변경함으로써(WRITE Instruction) 장치를 제어할 수 있습니다. + +## [컨트롤 테이블, 데이터, 주소](#컨트롤-테이블-데이터-주소) +컨트롤 테이블은 장치의 상태와 제어를 위한 다수의 데이터 필드로 구성된 집합체입니다. +사용자는 READ Instruction Packet을 통해 컨트롤 테이블의 특정 데이터를 읽어서 장치의 상태를 파악할 수 있습니다. 또한 WRITE Instruction Packet을 통해 컨트롤 테이블의 특정 데이터를 변경함으로써 장치를 제어할 수 있습니다. +Address는 Instruction Packet으로 컨트롤 테이블의 특정 데이터를 접근할 때 사용하는 고유 값입니다. +장치의 데이터를 읽거나 쓰기 위해서는 Instruction Packet에 해당 데이터의 주소를 지정해 주어야 합니다. Packet에 대한 자세한 내용은 다이나믹셀 프로토콜 2.0을 참고해 주세요. +**참고**: 음수의 표현 방법은 2의 보수(Two’s complement) 규칙을 따릅니다. 2의 보수에 대한 자세한 설명은 위키피디아의 [Two's complement]를 참고하세요. +{: .notice} + + +### [영역 (EEPROM, RAM)](#영역-eeprom-ram) +컨트롤 테이블은 EEPROM, RAM, Hybrid 영역으로 구분됩니다. 각 영역의 특징은 다음과 같습니다. + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + +
영역상세 설명
EEPROMEEPROM 영역 값을 변경하면 전원이 꺼져도 그 값이 보존 (Non-Volatile).
+ 이 영역의 값은 Torque Enable(512)의 값이 ‘0’(Torque OFF)일 때만 변경 가능. +
RAMRAM 영역은 전원이 인가될 때마다 다시 기본값으로 설정됩니다(Volatile).
+ 이 영역의 값은 Torque Enable의 값에 상관 없이 변경 가능. +
HybridHybrid 영역은 전원이 꺼져도 그 값이 보존되고, Torque Enable 값에 상관 없이 변경이 가능함.
+ Torque Disable(Torque Enable = 0)인 경우 EEPROM영역과 같음. 값을 변경하면 즉시 저장.
+ Torque Enable(Torque Enable = 1)인 경우 RAM 영역과 같음. 값 변경이 가능하지만 저장되지 않음. Torque Disable일 때 Gain Save(170)를 사용하여 변경 사항을 저장 가능. +
+ + +### [크기](#크기) +데이터의 크기는 용도에 따라 1 ~ 4 Byte로 지정되어 있습니다. 데이터를 변경할 때에는 해당 데이터 크기와 Instruction Packet 내 데이터의 크기가 일치해야 데이터가 정상적으로 반영됩니다. +2 Byte 이상의 연속된 데이터는 [Little Endian] 규칙으로 정렬됩니다. + +### [접근권한](#접근권한) +컨트롤 테이블의 데이터는 2가지 접근 속성을 갖습니다. ‘RW’는 읽기와 쓰기 접근이 모두 가능합니다. 반면 ‘R’은 읽기 전용(Read Only) 속성을 갖습니다. +읽기 전용 속성의 데이터는 WRITE Instruction으로 값이 변경되지 않습니다. +읽기 전용 속성(‘R’)은 주로 측정 또는 모니터링 용도로 사용되고, 읽기 쓰기 속성(‘RW’)은 장치 설정 및 제어 용도로 사용됩니다. + +### [기본값](#기본값) +매뉴얼에 표기된 EEPROM 영역의 기본 값은 제품의 초기 설정(공장 출하 설정 값)입니다. +Factory Reset Instruction 사용시 사용자가 변경한 EEPROM이 모두 기본값으로 초기화 됩니다. +RAM 영역의 기본 값은 장치에 전원이 인가되었을 때 설정되는 값입니다. + + +[다이나믹셀 프로토콜 2.0]: /docs/kr/dxl/protocol2/ +[Two's complement]: https://en.wikipedia.org/wiki/Two%27s_complement +[Little Endian]: https://en.wikipedia.org/wiki/Endianness#Little diff --git a/_includes/kr/dxl/y/y_profile_description.md b/_includes/kr/dxl/y/y_profile_description.md new file mode 100644 index 000000000..47c853409 --- /dev/null +++ b/_includes/kr/dxl/y/y_profile_description.md @@ -0,0 +1,46 @@ +Profile이란 모터 구동 시 급격하게 변하는 속도와 가속도를 조절함으로써 진동, 소음 및 모터의 부하를 줄이는 가감속 제어 방법입니다. +일반적으로 속도에 근거하여 가감속을 제어하기 때문에 Velocity Profile이라고 불립니다. +장치는 3가지 형태의 Profile을 제공합니다. 다음은 3가지 종류의 Profile을 표시합니다. 기본적으로 Profile의 선택은 [Profile Velocity(244)]와 [Profile Acceleration(240)]의 조합에 의해서 결정됩니다. 예외적으로 Trapezoidal Profile은 총 이동거리(ΔPos, 목표위치와 현재위치의 차이)가 추가로 고려되어 선택됩니다. + +![](/assets/images/dxl/y//profile_1.PNG) + +장치의 Profile은 [Goal Position(532)]이 주어졌을 때, 현재 속도(Profile의 시작속도)를 기반으로 목표 속도 궤적을 생성합니다. 따라서 장치가 [Goal Position(532)]로 이동하는 중에 새로운 [Goal Position(532)]로 목표위치가 변경되어도, 속도의 연속성을 유지하면서 목표 속도 궤적을 생성합니다. +이와 같이 속도의 불연속이 발생하지 않도록 목표 속도 궤적을 생성하는 기능을 Velocity Override라고 합니다. +여기서는 수식의 단순화를 위해 Profile의 시작속도를 ‘0’으로 가정합니다. + +다음은 [Operating Mode(33)]가 위치 제어 모드 일 때 [Goal Position(532)] 명령에 대한 Profile의 동작 과정을 나타냅니다. + +{% capture profile_vel_ex1 %} +1. 사용자의 요청이 통신 버스를 통해 [Goal Position(532)]에 등록됩니다. +2. [Profile Velocity(244)]와 [Profile Acceleration(240)]에 의해서 가속 시간(t1)이 결정됩니다. +3. [Profile Velocity(244)], [Profile Acceleration(240)] 그리고 총 이동거리(ΔPos, 목표 위치와 현재 위치의 차이)에 의해서 Profile의 형태가 다음과 같이 결정됩니다. +4. 최종 선정된 Profile의 형태는 [Moving Status(541)]에 표기됩니다. +5. 장치는 Profile에 의해 산출된 목표 궤적에 따라 이동하게 됩니다. +6. Profile에 의한 목표 속도 궤적과 목표 위치 궤적은 [Velocity Trajectory(560)]와 [Position Trajectory(564)]에 표기됩니다. +{% endcapture %} + +
{{ profile_vel_ex1 | markdownify }}
+ +| 조건 | 프로파일 형태 | +|:--------------------------------------------------------------:|:---------------------------| +| Profile Velocity(244) = 0 | 프로파일 미사용(Step 명령) | +| (Profile Velocity(244) ≠ 0) & (Profile Acceleration(240) = 0) | 사각 프로파일 | +| (Profile Velocity(244) ≠ 0) & (Profile Acceleration(240) ≠ 0) | 사다리꼴 프로파일 | + +![](/assets/images/dxl/y//profile_2.PNG) + +{% capture group_notice_01 %} +**참고** : 속도 제어 모드에서는 [Profile Acceleration(240)]만 적용됩니다. +제공되는 Profile의 형태는 Step과 Trapezoidal 2가지 입니다. +Velocity Override 기능은 동일하게 동작합니다. +이때의 가속시간(t1)은 다음과 같습니다. + +**Velocity-based Profile**: **t1 = 600 * {[Profile Velocity(244)] / [Profile Acceleration(240)]}** +**Time-based Profile**: **t1 = [Profile Acceleration Time(248)]** +{% endcapture %} + +
+ {{ group_notice_01 | markdownify }} +
+ +[Profile Acceleration Time(248)]: #profile-acceleration-time248-profile-time252 diff --git a/assets/images/dxl/y/bearing_formula_1.jpg b/assets/images/dxl/y/bearing_formula_1.jpg new file mode 100644 index 000000000..5d6d363cd Binary files /dev/null and b/assets/images/dxl/y/bearing_formula_1.jpg differ diff --git a/assets/images/dxl/y/bearing_formula_2.jpg b/assets/images/dxl/y/bearing_formula_2.jpg new file mode 100644 index 000000000..f318850f7 Binary files /dev/null and b/assets/images/dxl/y/bearing_formula_2.jpg differ diff --git a/assets/images/dxl/y/bearing_formula_3.jpg b/assets/images/dxl/y/bearing_formula_3.jpg new file mode 100644 index 000000000..1638c67cf Binary files /dev/null and b/assets/images/dxl/y/bearing_formula_3.jpg differ diff --git a/assets/images/dxl/y/bearing_formula_4.jpg b/assets/images/dxl/y/bearing_formula_4.jpg new file mode 100644 index 000000000..40820be03 Binary files /dev/null and b/assets/images/dxl/y/bearing_formula_4.jpg differ diff --git a/assets/images/dxl/y/brtterry_replacement_guide.PNG b/assets/images/dxl/y/brtterry_replacement_guide.PNG new file mode 100644 index 000000000..4da6ea704 Binary files /dev/null and b/assets/images/dxl/y/brtterry_replacement_guide.PNG differ diff --git a/assets/images/dxl/y/connect_cable_1.PNG b/assets/images/dxl/y/connect_cable_1.PNG new file mode 100644 index 000000000..5b18ac272 Binary files /dev/null and b/assets/images/dxl/y/connect_cable_1.PNG differ diff --git a/assets/images/dxl/y/connect_cable_2.PNG b/assets/images/dxl/y/connect_cable_2.PNG new file mode 100644 index 000000000..9731cf00e Binary files /dev/null and b/assets/images/dxl/y/connect_cable_2.PNG differ diff --git a/assets/images/dxl/y/dynamic_equivalent_radial_load.PNG b/assets/images/dxl/y/dynamic_equivalent_radial_load.PNG new file mode 100644 index 000000000..636c189f7 Binary files /dev/null and b/assets/images/dxl/y/dynamic_equivalent_radial_load.PNG differ diff --git a/assets/images/dxl/y/electronic_gear.PNG b/assets/images/dxl/y/electronic_gear.PNG new file mode 100644 index 000000000..e30bcb584 Binary files /dev/null and b/assets/images/dxl/y/electronic_gear.PNG differ diff --git a/assets/images/dxl/y/molex-39531-1002.jpg b/assets/images/dxl/y/molex-39531-1002.jpg new file mode 100644 index 000000000..e3971f30a Binary files /dev/null and b/assets/images/dxl/y/molex-39531-1002.jpg differ diff --git a/assets/images/dxl/y/molex_39500-0002.jpg b/assets/images/dxl/y/molex_39500-0002.jpg new file mode 100644 index 000000000..476253bc4 Binary files /dev/null and b/assets/images/dxl/y/molex_39500-0002.jpg differ diff --git a/assets/images/dxl/y/molex_39500-0002_diagram.jpg b/assets/images/dxl/y/molex_39500-0002_diagram.jpg new file mode 100644 index 000000000..cb3e96b5b Binary files /dev/null and b/assets/images/dxl/y/molex_39500-0002_diagram.jpg differ diff --git a/assets/images/dxl/y/molex_39501-1002.jpg b/assets/images/dxl/y/molex_39501-1002.jpg new file mode 100644 index 000000000..e94f7ea0e Binary files /dev/null and b/assets/images/dxl/y/molex_39501-1002.jpg differ diff --git a/assets/images/dxl/y/molex_39503-2002.jpg b/assets/images/dxl/y/molex_39503-2002.jpg new file mode 100644 index 000000000..3ac2b1083 Binary files /dev/null and b/assets/images/dxl/y/molex_39503-2002.jpg differ diff --git a/assets/images/dxl/y/molex_39503-2002_diagram.jpg b/assets/images/dxl/y/molex_39503-2002_diagram.jpg new file mode 100644 index 000000000..d7b8fa666 Binary files /dev/null and b/assets/images/dxl/y/molex_39503-2002_diagram.jpg differ diff --git a/assets/images/dxl/y/molex_39503-3002.jpg b/assets/images/dxl/y/molex_39503-3002.jpg new file mode 100644 index 000000000..ff35530df Binary files /dev/null and b/assets/images/dxl/y/molex_39503-3002.jpg differ diff --git a/assets/images/dxl/y/molex_39503-3002_diagram.jpg b/assets/images/dxl/y/molex_39503-3002_diagram.jpg new file mode 100644 index 000000000..40f216683 Binary files /dev/null and b/assets/images/dxl/y/molex_39503-3002_diagram.jpg differ diff --git a/assets/images/dxl/y/molex_39530-0002.jpg b/assets/images/dxl/y/molex_39530-0002.jpg new file mode 100644 index 000000000..da0bc9abf Binary files /dev/null and b/assets/images/dxl/y/molex_39530-0002.jpg differ diff --git a/assets/images/dxl/y/molex_39530-0002_diagram.jpg b/assets/images/dxl/y/molex_39530-0002_diagram.jpg new file mode 100644 index 000000000..cb3e96b5b Binary files /dev/null and b/assets/images/dxl/y/molex_39530-0002_diagram.jpg differ diff --git a/assets/images/dxl/y/molex_39533-2002.jpg b/assets/images/dxl/y/molex_39533-2002.jpg new file mode 100644 index 000000000..24e0d2cef Binary files /dev/null and b/assets/images/dxl/y/molex_39533-2002.jpg differ diff --git a/assets/images/dxl/y/molex_39533-3002.jpg b/assets/images/dxl/y/molex_39533-3002.jpg new file mode 100644 index 000000000..941b00bc7 Binary files /dev/null and b/assets/images/dxl/y/molex_39533-3002.jpg differ diff --git a/assets/images/dxl/y/molex_505565-0200.jpg b/assets/images/dxl/y/molex_505565-0200.jpg new file mode 100644 index 000000000..e43ba81cf Binary files /dev/null and b/assets/images/dxl/y/molex_505565-0200.jpg differ diff --git a/assets/images/dxl/y/molex_505565-0200_diagram.jpg b/assets/images/dxl/y/molex_505565-0200_diagram.jpg new file mode 100644 index 000000000..fe8a6010b Binary files /dev/null and b/assets/images/dxl/y/molex_505565-0200_diagram.jpg differ diff --git a/assets/images/dxl/y/molex_505568-0381.jpg b/assets/images/dxl/y/molex_505568-0381.jpg new file mode 100644 index 000000000..8ee4fbe12 Binary files /dev/null and b/assets/images/dxl/y/molex_505568-0381.jpg differ diff --git a/assets/images/dxl/y/multi-turn_clear_guide.PNG b/assets/images/dxl/y/multi-turn_clear_guide.PNG new file mode 100644 index 000000000..2ae020ae6 Binary files /dev/null and b/assets/images/dxl/y/multi-turn_clear_guide.PNG differ diff --git a/assets/images/dxl/y/notch_filter_frequency.PNG 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+ +| 주소 | 크기(Byte) | 명칭 | 접근 | 기본값 | 범위 | 단위 | +| :--: |:--------: | :---------------------------------------------------------------------- | :--: |:--------: | :----------------------------: | :---------------: | +| 0 | 2 | [Model Number](#model-number) | R | 4,000 | - | - | +| 2 | 4 | [Model Information](#model-information) | R | - | - | - | +| 6 | 1 | [Firmware Version](#firmware-version) | R | - | - | - | +| 7 | 1 | [ID](#id) | RW | 1 | 0 ~ 252 | - | +| 8 | 1 | [Bus Watchdog](#bus-watchdog) | RW | 0 | 0 ~ 127 | - | +| 10 | 1 | [Secondary(Shadow) ID](#secondaryshadow-id) | RW | 255 | 0 ~ 252 | - | +| 11 | 1 | [Protocol Type](#protocol-type) | RW | 2 | 2 | - | +| 12 | 1 | [Baud Rate (Bus)](#baud-rate-bus) | RW | 1 | 0 ~ 9 | - | +| 13 | 1 | [Return Delay Time](#return-delay-time) | RW | 250 | 0 ~ 254 | 2 [us] | +| 15 | 1 | [Status Return Level](#status-return-level) | RW | 2 | 0 ~ 2 | - | +| 16 | 1 | [Registered Instruction](#registered-instruction) | R | 0 | 0 ~ 1 | - | +| 32 | 1 | [Drive Mode](#drive-mode) | RW | 0 | 0 ~ 77 | - 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Current Limit(66) | 0.01 [A] | +| 528 | 4 | [Goal Velocity](#goal-velocity) | RW | 0 | - Velocity Limit(72) ~
Velocity Limit(72) | 0.01 [rev/min] | +| 532 | 4 | [Goal Position](#goal-position) | RW | 0 | Min Position Limit(84) ~
Max Position Limit(76) | 1 [pulse] | +| 541 | 1 | [Moving Status](#moving-status) | R | - | - | - | +| 542 | 2 | [Realtime Tick](#realtime-tick) | R | - | - | 1[ms] | +| 544 | 2 | [Present PWM](#present-pwm) | R | - | - | 0.1 [%] | +| 546 | 2 | [Present Current](#present-current) | R | - | - | 0.01 [A] | +| 548 | 4 | [Present Velocity](#present-velocity) | R | - | - | 0.01 [rev/min] | +| 552 | 4 | [Present Position](#present-position) | R | - | - | 1 [pulse] | +| 560 | 4 | [Position Trajectory](#position-trajectory) | R | - | - | 1 [pulse] | +| 564 | 4 | [Velocity Trajectory](#velocity-trajectory) | R | - | - | 1 [pulse/s] | +| 568 | 2 | [Present Input Voltage](#present-input-voltage) | R | - | - | 0.01 [V] | +| 570 | 1 | [Present Inverter Temperature](#present-inverter-temperature) | R | - | - | 1 [°C] | +| 571 | 1 | [Present Motor Temperature](#present-motor-temperature) | R | - | - | 1 [°C] | +| 634 | 1 | [Indirect Data 1](#indirect-data1) | RW | 0 | 0 ~ 255 | - | +| 635 | 1 | [Indirect Data 2](#indirect-data2) | RW | 0 | 0 ~ 255 | - | +| ... | ... | ... | ... | ... | ... | ... | +| 760 | 1 | [Indirect Data 127](#indirect-data127) | RW | 0 | 0 ~ 255 | - | +| 761 | 1 | [Indirect Data 128](#indirect-data128) | RW | 0 | 0 ~ 255 | - | +| 919 | 1 | [Backup Ready](#backup-ready) | R | - | - | - | +
+ + +**주의**: Address가 256보다 큰 경우 프로토콜 1.0으로 접근할 수 없습니다. 따라서 Indirect Address 29 ~ 56과 Indirect Data 29~56은 프로토콜 2.0으로만 접근이 가능합니다. +{: .notice--warning} + +## [Address 기능 설명](#address 기능 설명) + +**주의** : EEPROM Area에 존재하는 모든 Data는 Torque Enable(64)의 값이 ‘0’일 때만 변경할 수 있습니다. +{: .notice--warning} + +### **[Model Number(0)](#model-number0)** + +{% include kr/dxl/y/control_table_0_model_number.md %} + +### **[Model Information(2)](#model-information2)** + +{% include kr/dxl/y/control_table_2_model_information.md %} + +### **[Firmware Version(6)](#firmware-version6)** + +{% include kr/dxl/y/control_table_6_firmware_version.md %} + +### **[ID(7)](#id7)** + +{% include kr/dxl/y/control_table_7_id.md %} + +### **[Bus Watchdog(8)](#bus-watchdog8)** + +{% include kr/dxl/y/control_table_8_bus_watchdog.md %} + +### **[Secondary(Shadow) ID(10)](#secondaryshadow-id10)** + +{% include kr/dxl/y/control_table_10_secondaryshadow_id.md %} + +### **[Protocol Type(11)](#protocol-type11)** + +{% include kr/dxl/y/control_table_11_protocol_type.md %} + +### **[Baud Rate (Bus)(12)](#baud-rate-bus12)** + +{% include kr/dxl/y/control_table_12_baud_rate.md %} + +### **[Return Delay Time(13)](#return-delay-time13)** + +{% include kr/dxl/y/control_table_13_return_delay_time.md %} + +### **[Status Return Level(15)](#status-return-level15)** + +{% include kr/dxl/y/control_table_15_status_return_level.md %} + +### **[Registered Instruction(16)](#registered-instruction16)** + +{% include kr/dxl/y/control_table_16_registered-instruction.md %} + +### **[Drive Mode(32)](#drive-mode32)** + +{% include kr/dxl/y/control_table_32_drive_mode.md %} + +### **[Operating Mode(33)](#operating-mode33)** + +{% include kr/dxl/y/control_table_33_operating_mode.md %} + +### **[Startup Configuration(34)](#startup-configuration34)** + +{% include kr/dxl/y/control_table_34_startup_configuration.md %} + +### **[Position Limit Threshold(38)](#position-limit-threshold38)** + +{% include kr/dxl/y/control_table_38_position_limit_threshold.md %} + +### **[In-Position Threshold(40)](#in-position-threshold40)** + +{% include kr/dxl/y/control_table_40_in_position_threshold.md %} + +### **[Following Error Threshold(44)](#following-error-threshold44)** + +{% include kr/dxl/y/control_table_44_following_error_threshold.md %} + +### **[Moving Threshold(48)](#moving-threshold48)** + +{% include kr/dxl/y/control_table_48_moving_threshold.md %} + +### **[Homing Offset(52)](#homing-offset52)** + +{% include kr/dxl/y/control_table_52_homing_offset.md %} + +### **[Inverter/Motor Temperature Limit(56, 57)](#invertermotor-temperature-limit56-57)** + +{% include kr/dxl/y/control_table_56_temperature_limit.md %} + +### **[Max/Min Voltage Limit(60, 62)](#maxmin-voltage-limit60-62)** + +{% include kr/dxl/y/control_table_60_voltage_limit.md %} + +### **[PWM Limit(64)](#pwm-limit64)** + +{% include kr/dxl/y/control_table_64_pwm_limit.md %} + +### **[Current Limit(66)](#current-limit66)** + +{% include kr/dxl/y/control_table_66_current_limit.md %} + +### **[Acceleration Limit(68)](#acceleration-limit68)** + +{% include kr/dxl/y/control_table_68_acceleration_limit.md %} + +| 단위 | 범위 | +|:-------------:|:----------------:| +| 10 [rev/min²] | 0 ~ 38,748,000 | + +### **[Velocity Limit(72)](#velocity-limit72)** + +{% include kr/dxl/y/control_table_72_velocity_limit.md %} + +| 단위 | 범위 | 설명 | +|:-------------:|:---------------------:|:-------------------------------------------------------------------------------:| +| 0.01[RPM] | 0 ~ 642,200 | 100,000 = 1,000[RPM]을 최고속도로 제한
642,200 = 6,422[RPM]을 최고속도로 제한 | + +### **[Max/Min Position Limit(76, 84)](#maxmin-position-limit76-84)** + +{% include kr/dxl/y/control_table_76_max-position-limit.md %} + +### **[Electronic Gear Ratio Numerator/Denominator(96, 100)](#electronic-gear-ratio-numeratordenominator96-100)** + +{% include kr/dxl/y/control_table_96_electronic_gear_ratio_numerator.md %} + +### **[Electronic GearRatio Denominator(100)](#electronic-gearratio-denominator100)** + +{% include kr/dxl/y/control_table_100_electronic-gearratio-denominator.md %} + +### **[Torque ON-OFF Timing Chart](#torque-on-off-timing-chart)** + +{% include kr/dxl/y/control_table_torque_on_off_timing_chart.md %} + +### **[Safe Stop Time(104)](#safe-stop-time104)** + +{% include kr/dxl/y/control_table_104_safe_stop_time.md %} + +### **[Brake Delay(106), Goal Update Delay(108)](#brake-delay106-goal-update-delay108)** + +{% include kr/dxl/y/control_table_106_brake_delay.md %} + +### **[Overexcitation Voltage(110)](#overexcitation-voltage110-normal-excitation-voltage111-overexcitation-time112)** + +{% include kr/dxl/y/control_table_110_overexcitation_voltage.md %} + +### **[Notch Filter Frequency(126)](#notch-filter-frequency126-notch-filter-bandwidth128-notch-filter-depth130)** + +{% include kr/dxl/y/control_table_126_notch_filter_frequency.md %} + +### **[Present Velocity LPF Frequency(132)](#present-velocity-lpf-frequency132)** + +{% include kr/dxl/y/control_table_132_present_velocity_lpf_frequency.md %} + +### **[Goal Current LPF Frequency(134)](#goal-current-lpf-frequency134)** + +{% include kr/dxl/y/control_table_134_goal_current_lpf_frequency.md %} + +### **[Position FF LPF Time(136)](#position-ff-lpf-time136)** + +{% include kr/dxl/y/control_table_136_position_ff_lpf_time.md %} + +### **[Velocity FF LPF Time(138)](#velocity-ff-lpf-time138)** + +{% include kr/dxl/y/control_table_138_velocity_ff_lpf_time.md %} + +### **[Control State(152)](#control-state152)** + +{% include kr/dxl/y/control_table_152_control_state.md %} + +### **[Error Code(153)](#error-code153)** + +{% include kr/dxl/y/control_table_153_error_code.md %} + +### **[Gain Save(170)](#gain-save170)** + +{% include kr/dxl/y/control_table_170_gain_save.md %} + +### **[Velocity I Gain(212)](#velocity-i-gain212-velocity-p-gain216-velocity-ff-gain220)** + +{% include kr/dxl/y/control_table_212_velocity_gain.md %} + +### **[Position D Gain(224), Position I Gain(228), Position P Gain(232), Position FF Gain(236)](#position-d-gain224-position-i-gain228-position-p-gain232-position-ff-gain236)** + +{% include kr/dxl/y/control_table_224_position_gain.md %} + +### **[Profile Acceleration(240)](#profile-acceleration240-profile-velocity244)** + +{% include kr/dxl/y/control_table_240_profile_acceleration.md %} + +### **[Profile Acceleration Time(248)](#profile-acceleration-time248-profile-time252)** + +{% include kr/dxl/y/control_table_248_profile_acceleration_time.md %} + +### **[Torque Enable(512)](#torque-enable512)** + +{% include kr/dxl/y/control_table_512_torque_enable.md %} + +### **[LED(513)](#led513)** + +{% include kr/dxl/y/control_table_513_led.md %} + +### **[PWM / Current / Velocity Offset(516, 518, 520) ](#pwm-current-velocity-offset516-518-520)** + +{% include kr/dxl/y/control_table_516_pwm_current_veloctiy_offset.md %} + +### **[Goal PWM(524)](#goal-pwm524)** + +{% include kr/dxl/y/control_table_524_goal_pwm.md %} + +### **[Goal Current(526)](#goal-current526)** + +{% include kr/dxl/y/control_table_526_goal_current.md %} + +### **[Goal Velocity(528)](#goal-velocity528)** + +{% include kr/dxl/y/control_table_528_goal_velocity.md %} + +### **[Goal Position(532)](#goal-position532)** + +{% include kr/dxl/y/control_table_532_goal_position.md %} + +### **[Moving Status(541)](#moving-status541)** + +{% include kr/dxl/y/control_table_541_moving_status.md %} + +### **[Realtime Tick(542)](#realtime-tick542)** + +{% include kr/dxl/y/control_table_542_realtime_tick.md %} + +### **[Present PWM(544)](#present-pwm544)** + +{% include kr/dxl/y/control_table_544_present_pwm.md %} + +### **[Present Current(546)](#present-current546)** + +{% include kr/dxl/y/control_table_546_present_current.md %} + +### **[Present Velocity(548)](#present-velocity548)** + +{% include kr/dxl/y/control_table_548_present_velocity.md %} + +### **[Present Position(552)](#present-position552)** + +{% include kr/dxl/y/control_table_552_present_position.md %} + +### **[Position Trajectory(560)](#position-trajectory560)** + +{% include kr/dxl/y/control_table_560_position_trajectory.md %} + +### **[Velocity Trajectory(564)](#velocity-trajectory564)** + +{% include kr/dxl/y/control_table_564_velocity_trajectory.md %} + +### **[Present Input Voltage(568)](#present-input-voltage568)** + +{% include kr/dxl/y/control_table_568_present_input_voltage.md %} + +### **[Present Inverter Temperature(570)](#present-inverter-temperature570)** + +{% include kr/dxl/y/control_table_570_present_inverter_temperature.md %} + +### **[Present Motor Temperature(571)](#present-motor-temperature571)** + +{% include kr/dxl/y/control_table_571_present_motor_temperature.md %} + +### **[Backup Ready(919)](#backup-ready919)** + +{% include kr/dxl/y/control_table_919_backup_ready.md %} + +# [조립 예시](#조립-예시) + +다이나믹셀에 장착되는 혼 (노멀 혼 및 아이들러), 프레임 (힌지 및 사이드) 조립 예시 및 기어를 교체하는 방법을 설명합니다. + +## [혼 조립하기](#혼-조립하기) + +{% include kr/dxl/assembly/540_horn_assembly.md %} + +## [프레임 조립하기](#프레임-조립하기) + +{% include kr/dxl/assembly/540_frame_assembly.md %} + +## [기어 교체하기](#기어-교체하기) + +{% include kr/dxl/assembly/430_540_gear_replacement.md %} + +# [참고자료](#참고자료) + +## [Profile](#profile) + +{% include kr/dxl/y/y_profile_description.md %} + +## [인증 획득](#인증-획득) + +표기되지 않은 인증에 대해서는 별도 문의하시기 바랍니다. + +TBD + +## [커넥터 정보](#커넥터-정보) + +{% include kr/dxl/y/connector_y070.md %} + +## [통신 회로](#통신-회로) + +{% include kr/dxl/y/uart_connection_y.md %} + +## [케이블 연결](#케이블-연결) + +{% include kr/dxl/y/cable_connection.md %} + +## [도면](#도면) + +- `다운로드` [PDF]{: .blank}, [DWG]{: .blank}, [STEP]{: .blank}, [IGES]{: .blank} + +## [Moment of Inertia](#moment-of-inertia) + +TBD + +{% include kr/dxl/download_center_notice.md %} + +## [Clear Packet](#clear-packet) + +{% include kr/dxl/y/clear_packet.md %} + +## [출력 베어링 (감속기 옵션)](#출력-베어링-감속기-옵션) + +{% include kr/dxl/y/output_bearing.md %} + +{% include kr/dxl/common_link.md %} + +