GPSR：コマンドジェネレーターに入力するカテゴリーについて

[Phkomukai]

OPLルールでは競技チームが申請することでコマンドジェネレータの難易度カテゴリを指定でき、尚且つその選択により点数が変動します。

一方、現行のDSPLルールではこれらに関する記述が一切ありません。どのように捉えるべきでしょうか。

[yuma116]

最新版の世界大会ルールのGPSRタスクでは，コマンドカテゴリ制が削除されています．運営の用意している現在のルールでは，世界大会に追従するために同様のルールとしております．

運営としては出場チームとルールを調整できればと考えており，チームでお考えをお持ちでしたら，是非チーム間・運営でディスカッションしたく思います．ただいま公開されているルールブックは，議論をするためのものとお考え下さい．

[haganelego]

コマンドカテゴリ制について，
確かにRoboCup2022時点のルールではコマンドカテゴリ制が削除されています．
しかし，現在本家RoboCupのIssueにてカテゴリ制を復活させる動きがあるように思います．これは現行のルールだと難易度が高く，挑戦するチームが少ない故の提案です．
RoboCupAtHome/RuleBook#769
#13 で回答頂いたコマンドジェネレータで出力されるコマンドは全て扱う場合，コマンドによる難易度の差が非常に大きいため，どうしても運の要素が絡んできます．競技会である以上，出来る限り運要素は排除するべきだと考えます．

以上を踏まえて，カテゴリ制が残っているコマンドジェネレータを用いるのはどうでしょうか？（例えば，https://github.com/kyordhel/GPSRCmdGen のlegecyブランチ）

[yuma116]

仮にカテゴリ制を復活させるとして，スコアシートの素案を考えてみました．点数の根拠は2018年世界大会（カテゴリ制のGPSRが実施された最後の大会）のルールブックです．表中のカテゴリ0はコマンドセットに該当します．カテゴリ1の半分の点数を入れています．

[haganelego]

スコア表はこちらでいいと思います．あとはコマンドジェネレータをどのバージョンのものを使用するかだと思います．
自分が手元で動かしてたもので，カテゴリーがあるのは

• https://github.com/kyordhel/GPSRCmdGen/tree/legacy
• https://github.com/kyordhel/GPSRCmdGen/tree/2018-Montreal
• https://github.com/kyordhel/GPSRCmdGen/tree/2016-EuropeanOpen
• https://github.com/RoboCupAtHome/gpsr_command_generator
  でした．どのバージョンのものを用いるかは議論の余地があると思います．

[yuma116]

2016以外の，特にカテゴリ1を注視して試してみました（2016のみcheckoutが上手くいかない...）

• legacy：丁度良い難易度に感じる
• 2018-Montreal：命令文が3つ連なっている，場所が明確でない「探す（Locate）」タスクがあるなど，高難度タスクがある
• gpsr_command_generator：種類が数文しかなく非常に簡単．また古いためPython3で動かない

個人的にはlegacyが良さそうに感じています．他の方はどのように考えていらっしゃいますでしょうか．特にコマンドジェネレータを試された方がいらっしゃれば，是非ご意見伺いたいです．

• 本来であれば本Issuesは開かれた議論の場ですので不要と思いますが「コマンド制を採用する／しない」については非常に大きなルール変更になるので，Slackで各チーム1票ずつの投票をして決めたいと考えております．いかがでしょうか．
• スコアシートの内訳，コマンドジェネレータの選択については本Issuesで議論中ですので，こちらで決まったものを採用したい良いと考えております．

[haganelego]

個人的に試した範囲では，legacyが現在議論されている世界大会のものに近く，また難易度も丁度良いと思っております．
Hibikino-Musashi@Home DSPLとしましては，ルールの変更について投票での決定は賛成です．

[yuma116]

では，Slackにて「コマンド制を採用する／しない」について投票したいと思います．
よろしくお願いいたします．

[hellososhi]

カテゴリ制が採用されることになったと思いますが、バイパスはどうなるでしょうか。
スコアシート素案の根拠であるルールでは以下のようなバイパスが採用されていました。

スコアシート素案にしたがうなら、バイパスもこちらを採用するのがよいと思いますが、いかがでしょうか。