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- 1.加入距离随温度的补偿功能。
- 2.移除OpenCV相关的代码
- 1.加入RS-LiDAR-32的功能支持。
- 2.将温度补偿更新到30~71℃。
- 3.使用新的代码架构。
- 4.改变反射率的计算方法。
- 5.兼容不同的标定文件格式。
- 6.加入多雷达时间同步功能。
- 1.在反射率计算中加入温度补偿功能。
- 2.移除package.xml中多余的依赖项。
- 1.新增距离参数max_distance和min_distance到launch文件设置功能。
- 2.加入difop包解析功能。
- 3.兼容适配0.5cm分辨率雷达。
- 4.修复1cm分辨率雷达解析错误问题。
- 5.增加反射率计算mode=3，直接输出反射强度值，不需要计算标定公式计算。
- 6.新增支持解析雷达双回波模式数据。
- 7.将多雷达同步功能的获取时间戳代码从input.cc移到rsdriver.cpp。
- 8.增加resolution和intensity通过launch文件设置，可以适配bag数据中没有记录difop包的情况。
- 9.增加因为坐标变换引起的XYZ补偿代码。
- 10.规范化代码。
- 11.增加根据水平角度分帧的功能。
- 1.修复不同回波模式下packet_rate参数计算错误问题。
- 2.新增从RS32线的difop包中读取角度标定值。
- 3.更改打印信息输出内容，便于识别打印信息来源。
- 4.更改三角函数计算到查表方式，优化代码执行效率。
- 5.更改不同雷达镜头到转体中心的坐标换。
- 6.修改默认分帧方式到角度分帧，且修改包数分帧的报数对应18K点频设备。
- 7.新增RSBPEARL配置。
- 1.修复BPearl的角度解析错误。
- 2.修复当LiDAR被设置了FOV后出现的角度差值计算错误。