rs_driver工程的主要目录如下。
src库的源代码demo使用rs_driver库的示例程序，包括：demo_online.cpp连接在线雷达的例子demo_online_muti_lidars.cpp连接多个在线雷达的例子demo_pcap.cpp解析PCAP文件的例子
tool实用工具程序rs_driver_viewer.cpp基于PCL库的点云可视化工具rs_driver_pcdsaver.cpp将点云保存为PCD格式的工具。在嵌入式环境下可能没有PCL库支持，所以rs_driver_viewer不可用。这时可以用rs_driver_pcdsaver导出点云。
test基于Google Test的单元测试doc帮助文档howto回答了使用rs_driver的一些常见问题，如对demo_online/demo_pcap例子和rs_driver_viewer工具的讲解，如何配置网络选项，如何对点云作坐标转换，如何从v1.3.x移植到v1.5.x，如何分帧，如何处理丢包和乱序，如何给点云打时间戳，点在点云中如何布局等。intro对rs_driver的接口说明，包括参数选项、错误码、CMake编译宏等。src_intro解析rs_driver源代码的文档，说明rs_driver的设计思路和一些重要的实现细节。
winWindows下MSVC的工程文件，已经设置好编译选项，可以成功编译demo_online/demo_pcap/rs_driver_viewer等。
├── src
│ └── rs_driver
├── demo
│ ├── demo_online.cpp
│ ├── demo_online_multi_lidars.cpp
│ └── demo_pcap.cpp
├── tool
│ ├── rs_driver_pcdsaver.cpp
│ └── rs_driver_viewer.cpp
├── test
├── doc
│ ├── howto
│ ├── intro
│ └── src_intro
├── win
├── CMakeLists.txt
├── README_CN.md
├── README.md
├── CHANGELOG.md
├── LICENSE