rs_driver在内部发生某些事件时，会通过回调函数通知调用者。
这些事件定义在rs_driver工程文件common/error_code.hpp中。
这些事件有三个级别：通知、警告和错误。每个事件有一个错误码，这里介绍错误码的含义。
- ERRCODE_SUCCESS
正常状态。rs_driver不会通知这个事件。
- ERRCODE_PCAPEXIT
播放PCAP文件时，rs_driver在每次解析到文件结束时，通知调用者。
通过选项RSInputParam.pcap_repeat，可以指定是否循环播放文件。如果是循环播放，rs_driver报告事件ERRCODE_PCAPREPEAT；如果不是，则报告事件ERRCODE_PCAPEXIT。
- ERRCODE_PCAPREPEAT
请参考ERRCODE_PCAPEXIT的说明。
- ERRCODE_MSOPTIMEOUT
rs_driver持续等待和接收MSOP Packet，如果在1秒内没有收到MSOP Packet，rs_driver报告事件ERRCODE_MSOPTIMEOUT。
- ERRCODE_NODIFOPRECV
对于机械式雷达，DIFOP Packet中包含垂直角标定参数。如果缺少这些参数，则点云是扁平的。
收到MSOP Packet时，会检查这些参数是否可用。如果在1秒内不可用，rs_driver报告事件ERRCODE_NODIFOPRECV。
对于MEMS雷达，标定工作在雷达内部已经完成，DIFOP Packet不是必要的，所以rs_driver不会报告这个事件。
- ERRCODE_WRONGMSOPLEN
每一种雷达的MSOP Packet的包长是确定的，且包头开始位置包括若干标志字节。
rs_driver接收到MSOP Packet后，先检查包长是否匹配，如果不匹配，则报告错误ERRCODE_WRONGMSOPLEN，然后再检查标志字节，如果不匹配，则报告错误ERRCODE_MSOPID。
- ERRCODE_WRONGMSOPID
请参考ERRCODE_WRONGMSOPLEN的说明。
- ERRCODE_WRONGMSOPBLKID
对于机械式雷达，MSOP Packet中，一组点组成一个Block，每个Block也有标志字节。rs_driver检查Block的标志字节是否匹配，如果不匹配，则报告错误ERRCODE_WRONGMSOPBLKID。
- ERRCODE_WRONGDIFOPLEN
每一种雷达的DIFOP Packet的包长是确定的，且包头的开始位置包括若干标志字节。
rs_driver接收到DIFOP Packet后，会先检查包长是否匹配，如果不匹配，则报告错误ERRCODE_WRONGDIFOPLEN，然后再检查标志字节，如果不匹配，则报告错误ERRCODE_DIFOPID。
- ERRCODE_WRONGDIFOPID
请参考ERRCODE_WRONGDIFOPLEN的说明。
- ERRCODE_ZEROPOINTS
rs_driver构建好点云后，通过回调函数返还给调用者。返还前，它检查点云是否为空（即一个点都没有），如果为空，则报告错误ERRCODE_ZEROPOINTS。
- ERRCODE_PKTBUFOVERFLOW
rs_driver有两个线程：接收线程和处理线程。为了让接收线程尽快接收，防止丢包，两个线程之间有一个MSOP/DIFOP Packet队列，接收线程将Packet放入队列，处理线程从队列中取出Packet。
如果处理线程太忙，来不及读出Packet，则这个队列的长度会超过指定的阈值，这时rs_driver会清空队列，并报告错误ERRCODE_PKTBUFOVERFLOW。
- ERRCODE_CLOUDOVERFLOW
rs_driver从MSOP Packet解析点，并将它们分割成点云帧。
对于机械式雷达，按照Block的水平角分帧；对于MEMS雷达，根据Packet的序列号分帧。
如果Packet中的数据有问题，不能触发分帧，则rs_driver将在当前点云实例中持续累积点，并持续消耗内存。为了避免这个问题，rs_driver在收到解析MSOP Packet时，检查当前点云实例中点的数量，如果超过了指定的阈值，则报告错误ERRCODE_CLOUDOVERFLOW。
- ERRCODE_STARTBEFOREINIT
使用rs_driver包括三个步骤：创建实例、初始化Init()、和启动Start()。使用者调用Start()之前必须先调用Init()，如果没有遵循这个次序，则rs_driver报告错误ERRCODE_STARTBEFOREINIT。
- ERRCODE_PCAPWRONGPATH
解析PCAP文件时，rs_driver从读取RSInputParam.pcap_path指定的文件路径读取PCAP数据。如果这个文件打开失败，则rs_driver报告错误ERRCODE_PCAPWRONGPATH。
- ERRCODE_POINTCLOUDNULL
rs_driver不负责分配点云实例，它通过回调函数从调用者获得空闲的点云实例，填充它，然后通过回调函数返还给调用者。
如果从调用者获得的点云实例无效，则rs_driver报告错误ERRCODE_POINTCLOUDNULL。