blog 52-53

docs/_posts/2023-11-30-Semana-52-53.md

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+title: "Semana 52-53. Modelado de un robot logistico ackermann con Blender, betatesting del ejercicio Amazon Warehouse y actualización de la documentación"
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+  - Weblog
+  - TFG
+tags:
+  - OMPL
+  - Amazon Warehouse
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+### Nuevo robot BMW robot 
+A vista de que estoy teniendo bloqueos para avanzar en la solución para robots holonómicos de geometría rectangular, pero estoy encontrando buenas soluciones en robots ackermann, voy a dejar de momento aparte los robots holonómicos y cambiar de rama a estos. 
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+En el repositorio no tenemos ningún robot con las condiciones de geometría rectangular, con plataforma elevable y movmiento ackermann, por lo tanto el primer paso ha sido modelar el nuevo robot. La herramieta que he utilizado para modelar el robot es Blender y el diseño está basado en el robot logistico de BMW.
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+![Robot BMW](/docs/images/bmw_robot_modeling/bmw_robot.jpg)
+![](/2022-tfg-lucia-chen/images/bmw_robot_modeling/bmw_robot.jpg)
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+El robot simulado:
+![Robot BMW](/docs/images/bmw_robot_modeling/platform_unraised.jpg)
+![](/2022-tfg-lucia-chen/images/bmw_robot_modeling/platform_unraised.jpg)
+![Robot BMW](/docs/images/bmw_robot_modeling/platform_raised.jpg)
+![](/2022-tfg-lucia-chen/images/bmw_robot_modeling/platform_raised.jpg)
+![Robot BMW](/docs/images/bmw_robot_modeling/wheels.jpg)
+![](/2022-tfg-lucia-chen/images/bmw_robot_modeling/wheels.jpg)
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+Video testeando el movimiento de las ruedas:
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+<p align="center">
+<iframe width="560" height="315" src="https://www.youtube.com/embed/bWJf8xfvqyY?si=NuZaDLtFaMSL-E7y" title="YouTube video player" frameborder="0" allow="accelerometer; autoplay; clipboard-write; encrypted-media; gyroscope; picture-in-picture; web-share" allowfullscreen></iframe>
+</p>
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+### Betatesting del ejercicio Amazon Warehosue
+Por un lado, he actualizado una primera versión de la documentación del ejercicio Amazon Warehouse para el robot de amazon y he estado de beta tester y he visto algunos detalles a mejorar:
+* Me sigue dando problemas la importanción de la librería OMPL
+* La estantería no gira adecuadamente con el robot, puede que sea porque si el robot no está centrado bien al levantarla alguna de sus patas sigue tocando con el suelo.
+* También he visto que la plataforma se incrusta un poco dentro de la estantería.
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