iCartのROS 2パッケージ作成

[ShunjiHashimoto]

No description provided.

[ShunjiHashimoto]

https://qiita.com/naga-karupi/items/f7e1dc4cfe65e5783181
こちらを参考にros2 pkgを作成する。

[ShunjiHashimoto]

https://github.com/ShunjiHashimoto/icart_mini_navigation
パッケージを作った

[ShunjiHashimoto]

次はypspurをros2で動かすのを試す。

[ShunjiHashimoto]

https://github.com/open-rdc/icart_mini_driver
pkg構造について修正しようとしたがやめた。このまま使用する。

[ShunjiHashimoto]

非常停止ボタンについて聞く必要あり。

[ShunjiHashimoto]

icart-mini driverの修正箇所
CMakeList

cmake_minimum_required(VERSION 3.5)
project(icart_mini_driver)

# 必要なパッケージの検索
find_package(ament_cmake REQUIRED)
find_package(rclcpp REQUIRED)
find_package(geometry_msgs REQUIRED)
find_package(nav_msgs REQUIRED)
find_package(sensor_msgs REQUIRED)
find_package(tf2 REQUIRED)
find_package(tf2_geometry_msgs REQUIRED)

# YP-Spur のライブラリとヘッダのパスを明示的に指定
find_library(YPSPUR_LIB ypspur PATHS /usr/local/lib)
find_path(YPSPUR_INCLUDE_DIR ypspur.h PATHS /usr/local/include)

if(NOT YPSPUR_LIB OR NOT YPSPUR_INCLUDE_DIR)
  message(FATAL_ERROR "YP-Spur library or include directory not found")
endif()

# 実行可能ファイルの生成
add_executable(icart_mini_driver
    src/icart_mini_driver_node.cpp
)

# YP-Spur ライブラリとヘッダをリンク
target_include_directories(icart_mini_driver PUBLIC ${YPSPUR_INCLUDE_DIR})
target_link_libraries(icart_mini_driver ${YPSPUR_LIB})

# rclcpp をリンク
ament_target_dependencies(icart_mini_driver rclcpp geometry_msgs nav_msgs sensor_msgs tf2 tf2_geometry_msgs)

# スクリプトのインストール
install(PROGRAMS scripts/ypspur_coordinator_bridge
    DESTINATION lib/${PROJECT_NAME})

# 共有ファイルのインストール
ament_package()

packages

<?xml version="1.0"?>
<?xml-model href="http://download.ros.org/schema/package_format3.xsd" schematypens="http://www.w3.org/2001/XMLSchema"?>
<package format="3">
  <name>icart_mini_driver</name>
  <version>0.1.0</version>
  <description>ROS 2 wrapper for ypspur </description>
  <maintainer email="[email protected]">Haruyama Kenta</maintainer>
  <license>BSD</license>

  <!-- <buildtool_depend>ament_cmake</buildtool_depend> -->
  <buildtool_depend>ament_cmake_auto</buildtool_depend>

  <test_depend>ament_lint_auto</test_depend>
  <test_depend>ament_lint_common</test_depend>

  <depend>ros2launch</depend>
  <depend>rclcpp</depend>
  <depend>geometry_msgs</depend>
  <depend>nav_msgs</depend>
  <depend>sensor_msgs</depend>
  <depend>tf2</depend>
  <depend>tf2_geometry_msgs</depend>
  <depend>tf2_ros</depend>
  <export>
    <build_type>ament_cmake</build_type>
  </export>
</package>

[ShunjiHashimoto]

ros2 pkg create icart_mini_ypspur_bridge \
--build-type ament_cmake \
--node-name icart_mini_ypspur_bridge \
--dependencies rclcpp std_msgs sensor_msgs geometry_msgs nav_msgs tf2 tf2_geometry_msgs tf2_ros

これで依存関係を書いたりするのも楽できる

[ShunjiHashimoto]

freezeコマンド、unfreezeコマンドを作るか。

[ShunjiHashimoto]

freeコマンド、positiveフィードバック、手押しでもできるようになる