关于自动驾驶领域内容繁杂,在实战方面的教程,目前网上看到大致了两类:
- 一种是综述性质的,讲概念为主,相当于科普文章,看着挺爽,过段时间就忘记了,有些号称实战的博客,其实也就是自己找的一个官网的小案例,这种案例以阐述知识点本身为主,而且都是零零散散的,无法直接在车上运用。
- 第二种是一些大型的自动驾驶开源项目,比如Apollo和Autoware,开源了所有的代码,但代码模块之间相互依赖,耦合性高,不太容易抽取出需要的作为单独的模块来使用。而且环境配置坑太多,代码工程太大也不知从何看起,学习的时候会走很多弯路。
基于以上,我准备开源我自己完成的工作一些工作,一部分是在Autoware和Udacity里面的基础代码,并在此基础上根据我的硬件和场景做出的一部分修改,算是一个比较完整的,并且能够直接在室外车上使用的项目。
本系列文章主要是受知乎网友LitoNeo的启发,萌生的想法,感谢他给我的一些帮助和建议,文后面附有他的文章链接,大家可多多支持。
本篇文章还有些细节没有说清楚,今年春节准备再重新修改一下,目前规划的建图类的文章,主要有四篇,以循序渐进的方式进行更新,
- 纯Lidar的NDT建图
- Lidar+IMU+ODOM,gpu/cpu/omp/pcl,特殊场景的NDT建图
- 回环版的NDT建图
- 基于Lego-loam的建图修改版(GPS)
定位类的文章主要规划有以下:
- 地理系与平面系坐标对齐
- 基于NDT/GPS和UKF的定位初始化,重定位
- 基于NDT和UKF的实时定位
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