ベースノードのsub_registerについて

[yuzoo0226]

sub_registerの説明書きが少し不足しているように感じました．

第一引数となっているnameと対応させて，事前に
self.{name} = Int64()
のように定義しておかなければならないことがわかりにくかったです．

少し説明書きに追記をお願いしたいです．

[haganelego]

これよく分からないので，サンプルコード載せてください

[yuzoo0226]

self.sub_register("temp", "topic/name", queue_size=10, callback_func=self.cb)

と書いたとき，以下のようなエラーが出ます．

Traceback (most recent call last):
  File "/home/yuga/hsrc_project/ros_ws/src/tam_speech_recog/speech_recog/script/speech_recognition_server.py", line 339, in <module>
    srs = SpeechRecogServer()
  File "/home/yuga/hsrc_project/ros_ws/src/tam_speech_recog/speech_recog/script/speech_recognition_server.py", line 44, in __init__
    self.sub_register("temp", "topic/name", queue_size=10, callback_func=self.run)
  File "/home/yuga/hsrc_project/tamlib/src/tamlib/node_template/base.py", line 112, in sub_register
    Subscriber.register(self, name, topic, queue_size, callback_func, execute_func)
  File "/home/yuga/hsrc_project/tamlib/src/tamlib/rosutils/subscriber.py", line 129, in register
    raise AttributeError(
AttributeError: 'SpeechRecogServer' object has no attribute 'temp'.

エラーの原因は， sub_register関数は引数にtopicの型情報を必要としておらず，self.tempの型情報を参照している点にあります．

• tamlib/src/tamlib/rosutils/subscriber.py

  Lines 105 to 131 in dd502c0

  	def register(
  	self,
  	name: str,
  	topic: str,
  	queue_size=10,
  	callback_func: Optional[Callable] = None,
  	execute_func: Optional[Callable] = None,
  	) -> None:
  	"""Subscriberを登録する
  	Args:
  	name (str): 登録するSubsciberの名前．self.sub.{name}で取り出せる．
  	また，self.subf_{name}でcallback関数が作成される．変数はself.{name}で取り出せる．
  	topic (str): Subscribeするtopic名
  	queue_size (int, optional): キューサイズ. Defaults to 10.
  	callback_func (Optional[Callable], optional):
  	コールバック関数．Defaults to None.
  	execute_func (Optional[Callable], optional):
  	コールバック関数内で実行する関数．Defaults to None.
  	Raises:
  	AttributeError: callback関数用の変数が定義されていない場合．
  	"""
  	if not hasattr(self, name):
  	raise AttributeError(
  	f"'{self.__class__.__name__}' object has no attribute '{name}'."
  	)

そのため，事前に以下のように型情報を定義する必要があります．

self.temp = Int64()
self.sub_register("temp", "topic/name", queue_size=10, callback_func=self.cb)

[yuzoo0226]

• tamlib/src/tamlib/rosutils/subscriber.py

  Line 117 in dd502c0

  また，self.subf_{name}でcallback関数が作成される．変数はself.{name}で取り出せる．

  
  で書かれてある，

変数はself.{name}で取り出せる．

を実現するためにこのような構成になっているのかと推察しましたが，少しわかりにくかったです．

[yuzoo0226]

AttributeError: callback関数用の変数が定義されていない場合．

この説明をもう少し詳しくしていただければなという意図です．
コレだけだとちょっとわかりづらかったです...．