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VL53L0X

Esse repositório contém uma biblioteca para lidar com o sensor de distância VL53L0X da ST.

Essa biblioteca foi feita para ser utilizadas como submódulo no STM32ProjectTemplate.

Adicionando o submódulo ao projeto

Crie um diretório chamado lib, caso não exista:

mkdir lib

E adicione o submódulo fazendo:

  • Com HTTPS:
git submodule add --name VL53L0X https://github.com/ThundeRatz/VL53L0X.git lib/VL53L0X
  • Com SSH:
git submodule add --name VL53L0X [email protected]:ThundeRatz/VL53L0X.git lib/VL53L0X

Utilizando a biblioteca

Para utilizar a biblioteca, é necessário que, para cada sensor utlizado, sejam criadas as seguintes variáveis.

VL53L0X_Dev_t device;
VL53L0X_DeviceInfo_t device_info;
VL53L0X_RangingMeasurementData_t ranging_data;
vl53l0x_calibration_data_t calibration;

Cada sensor deve ser inciializado separadamente com a função:

VL53L0X_Error vl53l0x_init(VL53L0X_Dev_t* p_device, VL53L0X_DeviceInfo_t device_info,
                            vl53l0x_calibration_data_t calibration);

Quando utilizar mais de um sensor na mesma aplicação, é necessário desligar todos incialmente, e, individualmente, ligar, trocar o endereço e iniciar os sensores. Esse processo é feito com as funções abaixo, seguidas pela função de init.

void vl53l0x_turn_off(VL53L0X_Dev_t* p_device);

VL53L0X_Error vl53l0x_wait_boot(VL53L0X_Dev_t* p_device);

VL53L0X_API VL53L0X_Error VL53L0X_SetDeviceAddress(VL53L0X_DEV Dev, uint8_t DeviceAddress);

É importante que o usuário verifique o valor retornado por todas as funções acima. Valores diferentes de 0 indicam má inicialização de algum sensor, o que compromete a incialização dos subsequentes e pode causar um comportamento estranho em todas as leituras.

E finalmente, para atualizar a leitura do sensor, utiliza-se a função:

uint8_t vl53l0x_update_range(VL53L0X_Dev_t* p_device, VL53L0X_RangingMeasurementData_t* p_ranging_data,
                            uint16_t* range, uint16_t max_range);

Onde uint16_t* range armazena o valor da leitura.

Além disso, a seguinte função deve ser implementada pelo usuário. Ela deve implementar um delay que será usado na biblioteca.

VL53L0X_Error VL53L0X_Delay(uint32_t ms);

Equipe ThundeRatz de Robótica