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在ROS环境下使用KCF算法追踪图像

项目是基于dji的[DJI Onboard SDK](dji-sdk/Onboard-SDK: DJI Onboard SDK Official Repository (github.com))中关于云台相机控制的例子（已经被抛弃/obsoleted），但是大疆是直接在linux下执行的，并没在ros环境下开发，为了后续开发的方便（后续我自己也得做云台控制），我将其做了一些调整，让其能在ROS环境中运行。

开始

依赖

• Ros

整个项目是在ROS环境下运行的，需要先安装ROS

安装

1. 创建工作空间

   mkdir -p you_ws/src
   cd you_ws/src

2. 下载和编译

   git clone https://github.com/potBagMeat/kcf_tracker_ros.git
   cd ..
   catkin_make

3. 下载摄像头驱动

   sudo apt-get install ros-kinetic-usb-cam

使用

更换相机

如果想更换订阅的相机消息，需要在target_tracking.cpp中改.

首先，启动你的相机节点并且

rostopic list

找到相机的话题并复制。

在target_tracking.cpp中，更改

image_transport::Subscriber imageSubscriber = it.subscribe("/usb_cam/image_raw",10,imageCallBack);

为

image_transport::Subscriber imageSubscriber = it.subscribe("you_topic_name",10,imageCallBack);

最后在重新编译，使用。

基本的使用方法

1. 运行相机节点

roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch

2. 运行KCF

rosrun kcf_target_tracker kcf_target_tracker

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License

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联系

Xiaofeng Lin - [email protected]