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iROS_drone

Pour toute question ou problème lié au TP drone (hors séance de TP), merci d'ouvrir une issue sur le repo suivant : https://github.com/simonernst/TP_drone/issues

Pour tout problème de compilation et d'erreurs liées à la simulation, merci de poser d'ouvrir une issue sur ce repo dans l'onglet "Issues"

Prérequis

  • Ubuntu 16.04
  • ROS Kinetic + Gazebo 7

Si vous utilisez une autre version de ROS :

ROS MELODIC (Ubuntu 18) voir ici

ROS NOETIC (Ubuntu 20) voir ici

  1. Création d'un workspace
mkdir -p ~/$VOTRE_WORKSPACE/src
  1. Depuis votre workspace
cd ~/$VOTRE_WORKSPACE/src
sudo apt-get install build-essential python-rosdep python-catkin-tools
git clone https://github.com/simonernst/iROS_drone
git clone https://github.com/ros-drivers/joystick_drivers
git clone https://github.com/AutonomyLab/bebop_autonomy.git
cd ..
rosdep update
rosdep install --from-paths src -i -y
catkin build

Ne pas oublier de sourcer son workspace après chaque compilation (source devel/setup.bash).

Utilisation

Deux modes sont disponibles suivant la partie du TP dans laquelle vous serez:

  • Lancement mode simulateur
roslaunch rotors_gazebo mav_velocity_control_with_fake_driver.launch
  • Lancement mode réel
roslaunch bebop_driver bebop_node.launch