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17_how_to_avoid_packet_loss_CN.md

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17 如何解决丢包问题

17.1 概述

本文分析丢包原因，给出解决丢包问题的方法。

17.2 如何确定是否丢包

运行示例程序demo_online，观察每帧的点数是否正常。

  • 机械式雷达的每帧点数应该接近理论点数。如果有大幅波动，则可能是丢包了。
  • M1雷达的每帧点数应该就是理论点数，是固定的。如果少了，则可能是丢包了。

要观察多雷达的情况，可以打开多个终端，分别运行多个demo_online的实例，看看每个雷达有没有丢包。

17.3 丢包原因

以下情况下可能丢包。

  • 在某些平台上，如Windows和嵌入式Linux平台
  • 多雷达的情况下
  • 系统CPU资源紧张时

17.4 解决办法

解决丢包的办法是将接收MSOP Packet的Socket的接收缓存增大。

在rs_driver工程的CMakeLists.txt中，宏ENABLE_MODIFY_RECVBUF可以使能这个特性。

option(ENABLE_MODIFY_RECVBUF       "Enable modify size of RCVBUF" OFF)

代码如下。建议在实际场景下测试，再根据测试结果，将缓存大小调整为合适的值。

#ifdef ENABLE_MODIFY_RECVBUF
  {
    uint32_t opt_val = input_param_.socket_recv_buf, before_set_val,after_set_val = 0;
    if(opt_val < 1024)
    {
      opt_val = 106496;
    }
    socklen_t opt_len = sizeof(uint32_t);
    getsockopt(fd, SOL_SOCKET, SO_RCVBUF, (char*)&before_set_val, &opt_len);
    RS_INFO << "before: recv buf opt_val:" <<before_set_val << std::endl;
    setsockopt(fd, SOL_SOCKET, SO_RCVBUF, (char*)&opt_val, opt_len);
    getsockopt(fd, SOL_SOCKET, SO_RCVBUF, (char*)&after_set_val, &opt_len);
    RS_INFO << "aftert: recv buf opt_val:" <<after_set_val << std::endl;
  }
#endif

在某些平台下，如Ubuntu，系统设置了接收缓存的最大值。如果rs_driver设置的值超过了最大值，调用setsockopt()就不会成功。

这时需要手工放宽这个限制，如下面的指令，将这个最大值改为851,968个字节。

sudo bash -c "echo 851968 > /proc/sys/net/core/rmem_max"