此工程用于ros1下将lidar的点云投影到camera的image上，将image的rgb染色到lidar的点云
camera内参标定，lidar和camera外参标定
将标定好的参数填入cfg/params.yaml文件中
| 参数名称 | 功能描述 | 备注 |
|---|---|---|
| lidar_input_topic | 接收lidar点云的topic话题 | - |
| lidar_output_topic | 发布融合染色后点云的topic话题 | - |
| cam_input_topic | 接收camera图像的topic话题 | - |
| cam_output_topic | 发布融合lidar点云投影后图像的话题 | - |
| camera_width | 图像宽度 | 水平方向 |
| camera_height | 图像高度 | 竖直方向 |
| camera_matrix | camera内参 | 3x3的矩阵 |
| RT | lidar到camera的外参 | 4x4的矩阵[R,t] |
| distort | camera的畸变系数 | k1,k2,p1,p2,k3 |
catkin_make
source devel/setup.bashroslaunch lidar_camera_fusion run.launch打开rviz观察发布结果