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README.magic.md

File metadata and controls

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ロボットアームを使用した瞬間移動マジック

CRANE-X7で瞬間移動マジックをする際に使用するパッケージの説明です。

システムの起動方法

CRANE-X7の制御信号ケーブルを制御用パソコンへ接続します。 Terminalを開き、crane_x7_bringupのdemo.launchを起動します。 このlaunchファイルには次のオプションが用意されています。

  • fake_execution (default: true)

実機を使用する/使用しない

シミュレータを使う場合

実機無しで動作を確認する場合、 制御信号ケーブルを接続しない状態で次のコマンドを実行します。

roslaunch crane_x7_bringup demo.launch fake_execution:=true

実機を使う場合

実機で動作を確認する場合、 制御信号ケーブルを接続した状態で次のコマンドを実行します。

roslaunch crane_x7_bringup demo.launch fake_execution:=false

ケーブルの接続ポート名はデフォルトで/dev/ttyUSB0です。 別のポート名(例: /dev/ttyUSB1)を使う場合は次のコマンドを実行します。

roslaunch crane_x7_bringup demo.launch fake_execution:=false port:=/dev/ttyUSB1

Gazeboを使う場合

次のコマンドで起動します。実機との接続やcrane_x7_bringupの実行は必要ありません。

roslaunch crane_x7_gazebo crane_x7_with_table.launch

インストール方法

次のコマンドを実行します。

cd catkin_ws/src
rm -rf crane_x7_ros
git clone https://github.com/knr2/crane_x7_ros.git
cd ..
catkin_make
source ~/.bashrc

実行方法

demo.launchを実行している状態で実行できます。

setup2

マジックの準備をするためのコードです。

表示される指示に従いマジックの準備をしてください。

次のコマンドを実行します。

rosrun crane_x7_examples setup2.py

test2

マジックを行うためのコードです。

コード内で記述されているhomeに関する情報はSRDFファイルcrane_x7_moveit_config/config/crane_x7.srdf に記載されています。

紙コップやボールの準備がまだの場合は先にsetup2を実行して、準備を行ってください。

次のコマンドを実行します。

rosrun crane_x7_examples test2.py