BA_PnP

针对BA求解PnP问题的LM算法C++语言实现，仅基于Eigen和Sophus库

编译：

mkdir build
cd build
cmake ..
make -j

运行：

./ba_pnp

TODO：

DLT 求解异常：求解结果接近单位阵
Ceres 求解异常：收敛时的误差极大