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gimbal_control.md

File metadata and controls

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云台控制设置

如果你想要去控制一个装在飞机上带相机的云台（或者是其他的挂载设备），你需要配置使用什么去控制它和 PX4 怎样才能命令它。 本页内容就是讲解这些设置。

PX4 包含了一个通用的挂载设备/云台的控制驱动，它含有多种输入输出方式。

  • 输入就是你使用什么去控制云台：通过遥控器或者 MAVLink 命令（例如处在任务模式或者搜索模式时）。
  • The output defines how the gimbal is connected: either via MAVLink commands or using the Flight Controller AUX PWM port. 可以选择任何的输入方式去驱动任何的输出。 两种方式都需要通过参数配置。

参数

这些参数 被用于配置挂载设备的驱动。

其中最重要的是输入模式 ( MNT_MODE_IN ) 和输出模式 ( MNT_MODE_OUT ) 。 默认情况下，输入是没有被使能的，所以这个驱动没有运行。 选择了输入模式之后，重启飞机便可以使设备驱动开始工作。

如果输入模式设置为 AUTO，则模式将根据最新输入进行自动切换。 如果需要从 MAVLink 切换为 RC 输入，则需要一个较大的杆量。

AUX 输出

输出分配如下所示:

The gimbal can be connected to any free serial port using the instructions in [MAVLink Peripherals (GCS/OSD/Companion)(../peripherals/mavlink_peripherals.md#mavlink-peripherals-gcsosdcompanion) (also see Serial Port Configuration).

A common configuration is to have a serial connection to the gimbal from the Flight Controller TELEM2 port (assuming TELEM2 is free). For this configuration you would set:

  • MAV_1_CONFIG to TELEM2 (if MAV_1_CONFIG is already used for a companion computer (say), use MAV_2_CONFIG).
  • MAV_1_MODE to NORMAL
  • SER_TEL2_BAUD to manufacturer recommended baud rate.

This will enable the user to command the gimbal using MAV_CMD_DO_MOUNT_CONTROL and MAV_CMD_DO_MOUNT_CONFIGURE.

软件在环仿真（ SITL ）

The gimbal can be connected to the Flight controller AUX ports by setting the output mode to MNT_MODE_OUT=AUX.

如果输出模式设置为AUX，需要定义混控器文件去重新映射输出引脚，挂载混控器会被自动选择（机型配置文件提供了覆盖任何一款的 AUX 混控器）。

使用下面这条指令开始仿真（不需要修改任何参数）：

  • AUX1: Pitch
  • AUX2: Roll
  • AUX3: Yaw
  • AUX4: Shutter/retract

自定义混控器配置

:::tip Read Mixing and Actuators for an explanation of how mixers work and the format of the mixer file. :::

下面举例的是挂载设备的基本混控器配置：

台风 H480 的模型带有一个预先配置的仿真云台。

# roll
M: 1
O:      10000  10000      0 -10000  10000
S: 2 0  10000  10000      0 -10000  10000

# pitch
M: 1
O:      10000  10000      0 -10000  10000
S: 2 1  10000  10000      0 -10000  10000

# yaw
M: 1
O:      10000  10000      0 -10000  10000
S: 2 2  10000  10000      0 -10000  10000

测试

若要运行它，请使用：

为了能够在其他模型或者仿真器件下测试挂载驱动，请使用 vmount start 去确保驱动正在运行。 然后再配置它的参数。

make px4_sitl gazebo_typhoon_h480

To just test the mount driver on other models or simulators, make sure the driver runs (using vmount start), then configure its parameters.

测试

The driver provides a simple test command - it needs to be stopped first with vmount stop. The following describes testing in SITL, but the commands also work on a real device.

Start the simulation with (no parameter needs to be changed for that):

make px4_sitl gazebo_typhoon_h480

因此，如果发送 mavlink 命令，请将 stabilize 标志设置为 false。

vmount test yaw 30

Note that the simulated gimbal stabilizes itself, so if you send MAVLink commands, set the stabilize flags to false.

Gazebo Gimbal Simulation