位置模式是一种易于驾驶的遥控模式，其中横滚和俯仰摇杆控制左右和前后方向（相对于无人机的“前面”）对地速度，油门控制上升-下降的速度。 当摇杆释放/居中时，无人机将主动制动，保持水平，并锁定到 3D 空间中的位置 — 补偿风和其他力。
:::tip 位置模式对于新手是最安全的手动模式。 不同于定高模式和手动/自稳模式，无人机在摇杆中位时会停止，而不是继续知道风阻使其减速。 :::
下图直观地显示了模式行为（对于模式2变送器）。
:::warning 在此模式下降落是需要格外小心。 首次在此模式下降落时，准备切换到 手动/自稳模式，以便能够锁定飞机。 如果正确地检测到着陆,，电机会在触地后停止旋转，然后很快锁定。 如果点击继续高速旋转或者开始加速旋转，先切换到手动/自稳模式（多旋翼），然后再锁定。 请注意，由于 GPS 漂移，飞机可能会翻倒在地面上。 :::
遥控/手动模式中的俯仰、横滚、油门摇杆在想用的方向上控制速度。 回中摇杆可以拉平飞机，保持在固定位置和高度并抗风。
- 横滚、俯仰、油门摇杆回中（在遥控死区内）可以保持 x，y，z位置稳定来抗风，并且保持姿态水平。
- 中心以外：
- 横滚/俯仰摇杆控制相对于飞机”前部“的左右前后方向的速度。
- 油门摇杆控制上升-下降的速度。
- 偏航摇杆控制水平面上方的角度旋转速率。
- 起飞：
- 当飞机在地上时，如果油门摇杆抬高至 62.5%（从油门杆最低开始的整个范围），无人机将起飞。
- 着陆：
- 当接近地面是（MPC_LAND_ALT2），水平速度受到限制（MPC_LAND_VEL_XY）。
:::note
- 需要手动输入（遥控器，或者通过 MAVLink 连接的游戏手柄/拇指摇杆）。
- 该模式需要 GPS。 :::
Muliticopter Position Control (多旋翼位置控制)中的所有参数都是相关的。 下面列出了一些需要特别注意的参数。
| 参数 | 描述 |
|---|---|
| MPC_HOLD_DZ | 启用位置保持的摇杆的死区。 默认值：0.1（摇杆行程的 10％）。 |
| MPC_Z_VEL_MAX_UP | 最大垂直上升速度。 默认：3 m/s。 |
| MPC_Z_VEL_MAX_DN | 最大垂直下降速度。 默认：1 m/s。 |
| MPC_LAND_VEL_XY | 当接近地面时（距离地面 MPC_LAND_ALT2 米，或者距离起始位置距离不详），水平速度受到限制。 默认：10 m/s |
| MPC_LAND_ALT1 | 触发第一阶段降速的高度。 与最大允许的水平速度设定值相关。 默认 5 米。 |
| MPC_LAND_ALT2 | 触发第二阶段降速的高度。 这阶段最大水平速度限制为 MPC_LAND_VEL_XY。 默认 5 米。 |
RCX_DZ |
通道 X 的遥控死区。油门的 X 值取决于 RC_MAP_THROTTLE 的值。 例如，如果油门是通道4，则RC4_DZ 指定死区。 |
MPC_XXXX |
大多数MPC_xxx参数会影响此模式下的飞行行为（至少在某种程度上）。 例如，MPC_THR_HOVER 定义飞机悬停时的推力。 |
位置模式取决于获得可接受的位置估计。 如果估计值由于 GPS 丢失等原因而低于可接受的水平，则可能会触发位置（GPS）丢失失效保护。 根据配置，不论是否有遥控器以及是否有足够的海拔高度估计值，PX4 可能会切换到定高模式，手动模式，着陆模式或终止。